一、全方向推进器横向运动的水动力性能研究（论文文献综述）
胡健,刘贵申,于凯,李应宏,宁小深[1]（2021）在《摆线推进器系柱特性研究》文中提出为探究摆线推进器系柱工况时在不同偏心点时的水动力性能以及流场分布情况,使用NACA0012建立摆线推进器,运用计算流体力学（CFD）技术对其在系柱工况下不同偏心点的水动力性能进行模拟。使用RANS方程计算流场扰动,应用重叠网格技术进行网格划分,模拟推进器的转动;将使用该方法的典型工况结果与文献中的结果进行对比,验证所使用方法。基于上述计算方案,得到了推进器在不同偏心点下的推力系数曲线,流场与涡量场分布。研究结果表明,摆线推进器产生的推力大小方向随着偏心点的位置而改变,脱落涡与叶片间的相互作用是引起推力波动的主要原因。
王永杰[2]（2019）在《沙漏型浮式海洋平台动力定位系统设计》文中提出随着海洋开发的作业水深逐渐增加,动力定位系统对深海船舶和平台来说具有十分重要的工程价值。针对深海作业的浮式平台,一种新概念深海沙漏型浮式平台近期被提出用以解决传统船型和圆筒型FPSO/FDPSO的性能局限。前人已经从结构优化、强度校核和系泊方式等方面对该平台进行了详细的研究,但尚没有人研究该平台的动力定位系统。因此,结合国内外已有的动力定位系统研究成果以及沙漏型浮体模型的水动力特性,本文将主要对沙漏型浮式平台的动力定位系统进行研究及设计。（1）对沙漏型浮式平台动力定位系统中的监测系统进行了研究。基于卡尔曼滤波技术和沙漏型浮体模型的水动力参数,建立适用于沙漏型浮式海洋平台的动力学模型。在此基础上,重点讨论过程噪声和观测噪声对卡尔曼增益值的影响,通过分析验证了本文滤波器模型在噪声过滤和高低频运动分离方面具有较好的效果。（2）结合沙漏型平台的外形特点和定位指标要求进行了推力系统的方案设计,其中主要讨论了推力系统的型式、传动策略和布置方案,基于CFD数值模型和算法模拟螺旋桨流场和敞水性能,进而根据品质系数优选螺距比1.0。在基础上,对推力系统的干扰进行了分析讨论,包括推进器和传动装置、以及浮体及推进器之间的干扰。通过数值模拟发现,传动装置对螺旋桨运行性能的影响不大,此外两推进器在同一直线时产生明显的干扰,随着螺旋桨距离的增加,推力损失率逐渐降低。（3）基于新型推进器的敞水性能和干扰效果,结合沙漏型浮体的水动力特性进行推进器动力定位时域模拟。在沙漏型浮式平台的动力定位模拟流程中,在PID控制模型的基础上,在推力系统分配方案中将推进器与浮体之间的干扰进行了曲线拟合,并得出以最低能耗为标准的目标函数以及相应的约束条件,最后通过罚函数法对总推力进行分配,进而实现沙漏型浮式平台动力定位系统特性的时域数值模拟。（4）在上述沙漏型浮式平台动力定位策略和算法研究的基础上,对动力定位系统的硬件搭建进行了研究。首先,研究了电机结构、工作原理、驱动技术以及RapidECU控制系统的软硬件系统。然后,在此基础上,分别对步进电机、伺服电机和传感器进行了实时控制研究,根据传感器输入和电机输出提出了一种完整的控制思路,从而为实际工程中沙漏型浮式平台的动力定位系统设计和搭建提供参考。
常欣,邹经湘,郭春雨,黄胜[3]（2010）在《螺距角和纵倾角对全方向推进器水动力性能的影响》文中认为为选择全方向推进器的设计参数,运用CFD软件预报全方向推进器非定常水动力性能的方法,根据全方向推进器的工作原理建立仿真计算模型并进行网格划分,给出了计算结果。分析表明,周期螺距角和纵倾角决定了全方向推进器所能产生的横向力的大小,而整体螺距角则对全方向推进器的轴向水动力性能起决定性作用。
李辉[4]（2009）在《基于CFD方法的全方向推进器水动力性能研究》文中研究说明全方向推进器可以产生任意方向的力,从而替代传统的槽道推进器,使潜器轻量化、小型化,同时改善操纵性能。按照螺距角的变化规律可分为定常和非定常两种工况,前者螺距角被锁定,后者可以周期性变化。本文运用CFD软件计算了螺旋桨的定常水动力性能,给出了不同位置处的压力和速度矢量图。对不同进速系数下螺旋桨的推力系数KT,扭矩系数KQ,效率η0,进行分析。说明螺距角不变是一种特殊的非定常情况。本文利用RNGK-s模型,通过有限体积法和SIMPLE算法对非定常工况进行计算。通过轴向,侧向的推力系数变化,结合每对桨叶的静压、动压图,说明了螺距角周期性变化的影响。结果与尾涡分布图进行对照,验证了尾涡的无规律性。基于对周围流场稳定性的假设和瞬时流场的发展性原理。采用滑动网格模型和多参考系（MRF）模型对非定常工况进行计算。结果显示,MRF方法计算结果较稳定,滑动网格更接近真实值,但波动较大。分析了整体螺距角、周期螺距角、纵倾角对全方向推进器水动力性能的影响。结果显示,大的纵倾角可以获得更大的侧向力,周期螺距角的值对全方向推进器的水动力性能起决定性作用。以全方向推进器计算为例,对FLUENT中网格划分,截断误差积累,加速收敛,求解稳定性问题进行了单独讨论。结合桨叶的旋转,对多坐标系中的各分坐标系的相对运动进行了说明。
常欣,李辉,黄胜[5]（2008）在《基于Fluent的全方向推进器非定常水动力性能研究》文中指出为更好的研究全方向推进器的水动力性能,该文研究了Fluent预报全方向推进器非定常水动力性能的的方法。在Gambit中建立仿真计算模型,采用四面体、六面体混合型非结构化网格进行网格划分,并对全方向推进器及尾流场附近网格进行了局部加密:编写了UDF程序控制叶片按照给定的的规律运动,采用滑移网格技术进行计算。给出了仿真计算结果,并与试验值进行了对比。对比表明,该文提供的Fluent计算全方向推进器的非定常水动力性能的方法是合理的。
常欣,邹经湘,黄胜,郭春雨[6]（2008）在《非均匀来流中全方向推进器非定常水动力性能的研究》文中指出为进行安装全方向推进器的潜器运动仿真,研究了非均匀来流中全方向推进器水动力性能的面元预报方法,预报了不同轴向非均匀来流情况下全方向推进器水动力性能.基于螺旋桨面元法理论建立了非均匀来流中全方向推进器水动力性能计算的数学模型,对非均匀来流中全方向推进器的非定常水动力性能进行了数值预报.采用了关于扰动速度势的基本积分微分方程;并且采用双曲面元以消除面元间的缝隙,在桨叶随边满足压力库塔条件.在计算面元的影响系数时,应用了Morino导出的解析公式.为避免数值求导中的奇异性,用Yanagizawa方法求得物体表面上的速度分布.预报了非均匀来流中全方向推进器的非定常水动力性能,并与均匀来流中全方向推进器的非定常水动力性能作了对比.计算结果表明在某些轴向非均匀来流情况下,全方向推进器水动力性能要好于轴向均匀来流时的水动力性能.
贺伟[7]（2008）在《全方向推进器水动力试验平台控制系统设计及实验研究》文中研究指明潜器是海洋开发与研究的重要工具之一,它的发展要求本身更加轻量化、小型化,同时还要满足其操作性能的要求,全方向推进器便是基于上述要求应运而生的。全方向推进器由一组从船体伸向水中并绕垂直船体的轴线作圆周运动的叶片组成,该组叶片在绕圆周轨迹公转的同时,还绕自身的固定轴自转。使用这种装置可以减少推进器的数目,这将对改善潜器内部的布置和减轻潜器本身重量有利。本论文研究的全方向推进器主要是为了研究水动力实验而设计的。该全方向推进器由主动圆盘、主动圆盘驱动装置、叶片、叶片驱动装置和支架等部分组成。主要设计了全方向推进器水动力试验平台的控制系统,并对该控制系统进行了实验研究。全方向推进器水动力试验平台的控制系统采用集中控制方法实现。叶片控制系统以ATMega128L和FPGA（现场可编程逻辑器件）为控制核心,主要由ATMegal128L高性能单片机、功率放大模块、存储模块、通信模块、FPGA模块等组成。3-5个叶片采用直流电机驱动,设计了以功率放大器件IRFP450为核心的功率放大模块来实现叶片的驱动。根据全方向推进器叶片的摆线规律,推算叶片运动与主动圆盘位置的关系,并将叶片的运动规律存储在Flash中,实时提取应用。开发了基于uC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的软件,实现了3-5个叶片的位置伺服控制。基于伺服控制理论研究,利用dSPACE/Simulink实时仿真平台进行了叶片伺服驱动系统的半物理实时仿真。将叶片传动系统引入控制回路,将实现叶片位置伺服控制算法模型转化为Simulink与RTI联系的仿真模型,从而构成了半物理仿真系统,应用ControlDesk实时测试显示工具对叶片伺服控制参数进行了实时调节。此后,将全方向推进器应用于船舶水池实验室的现场实验中,获取全方向推进器运动的实际运动数据,对比理论的运动数据,验证系统的可行性。
常欣,黄胜,贡毅敏[8]（2007）在《全方向推进器非定常水动力性能的面元预报方法》文中认为研究了全方向推进器非定常水动力性能的面元预报方法,基于螺旋桨面元法建立了全方向推进器的非定常水动力性能计算的数学模型,对全方向推进器的非定常水动力性能进行了数值预报。采用了关于扰动速度势的基本积分微分方程,并采用双曲面元以消除面元间的缝隙。用Newton-Raphson迭代过程在桨叶随边满足压力Kutta条件。在计算面元的影响系数时,应用Morino导出的解析计算公式加快了数值计算的速度。为避免数值求导中的奇异性,用Yanagizawa方法求得物体表面上的速度分布。本文计算结果与日本水池模型试验结果、升力线方法计算结果及升力面方法计算结果进行了对比。
衣大勇[9]（2008）在《基于摆线运动规律的全方向水下推进器机构设计与仿真》文中研究说明全方向推进器是通过叶片螺距角在桨叶旋转的过程中周期性的改变,可产生前后、上下、左右不同方向的推力,能够实现全方位运动,具有广阔应用前景,必将在海洋工程领域里得到广泛应用。推进器调距机构设计是本课题的一个重点内容,根据对偏心盘调距基本原理进行分析,确定使用基于摆线运动规律的偏心圆盘连杆调距机构来对推进器桨叶实现控制,实现桨叶螺距角周期变化,桨叶按摆线规律运动设计出整套推进器机构,给出了与之相应的全方向推进器的试验模型,并进行了桨叶位置角度状态分析,对步进电机输出转角与桨叶周期螺距角之间的运动关系和在模拟工作阻力情况下各部件的受力情况进行了详细分析计算,确定机构零件合理的位置尺寸关系。在Pro/ENGINEER环境下对初步设计的推进器机构进行建模、装配及运动学仿真。将模型通过Mechanism/Pro接口程序导入ADAMS中进行优化设计,并在ADAMS中得到了螺距角与电机驱动的运动关系曲线,将分析结果与计算结果相比较,验证了计算方法的正确性。利用Pro/E和ADAMS结合分析的方法可以为机械结构的优化设计提供一条有效路径。本文在研究国内外相关资料和试验基础上,设计并仿真分析一种新型调距机构全方向推进器,得到了基本合理的推进器机构模型,为进一步研制全方向推进器提供有益借鉴。
贡毅敏,常欣,黄胜[10]（2006）在《潜器全方向推进器的研究》文中指出概述了全方向推进器工作的基本原理以及研究开发全方向推进器的意义;介绍了国内外针对全方向推进器的研究的现状以及哈尔滨工程大学在全方向推进器的研究方面所作的工作;给出了哈工大的定常和非定常状态下的理论计算结果,以及与日本三菱重工的试验值所作的比较;提出了两种新型全方向推进器调距机构的试验模型.
二、全方向推进器横向运动的水动力性能研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、全方向推进器横向运动的水动力性能研究（论文提纲范文）
（1）摆线推进器系柱特性研究（论文提纲范文）
| 1 模型及工作原理 |
| 1.1 模型及运动方程 |
| 1.2 控制方程 |
| 2 边界条件和网络 |
| 2.1 网格设置及收敛性分析 |
| 2.2 计算域及边界条件设置 |
| 3 结果与分析 |
| 3.1 对称偏心位置下结果对比 |
| 3.2 水动力性能分析 |
| 3.3 流场分析 |
| 4 结论 |
（2）沙漏型浮式海洋平台动力定位系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 深水浮式平台的总体介绍 |
| 1.2.1 传统浮式平台 |
| 1.2.2 传统浮式平台的局限性 |
| 1.2.3 新概念FPSO/FDPSO研究现状 |
| 1.3 平台动力定位系统概述 |
| 1.3.1 动力定位的概念 |
| 1.3.2 动力定位系统的组成及工作原理 |
| 1.3.3 动力的定位系统研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 2 沙漏型浮式平台监测信号的滤波技术研究 |
| 2.1 卡尔曼滤波简介 |
| 2.1.1 卡尔曼滤波在定位技术中的概述 |
| 2.1.2 状态方程及测量方程 |
| 2.1.3 滤波器的递推过程 |
| 2.1.4 卡尔曼滤波器的调节 |
| 2.2 沙漏型浮式平台的动力学模型 |
| 2.2.1 平台运动坐标及其变换 |
| 2.2.2 低频运动模型 |
| 2.2.3 波频运动模型 |
| 2.2.4 综合运动模型 |
| 2.3 卡尔曼滤波的应用算例分析 |
| 2.3.1 沙漏型平台的主尺度参数和滤波分析流程 |
| 2.3.2 噪声的引入和处理 |
| 2.3.3 噪声参数对结果的影响 |
| 2.3.4 低频位移和波频位移的分离 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 沙漏型浮式平台推力系统方案设计和单桨敞水性能数值模拟 |
| 3.1 推力系统设计的基本要求 |
| 3.1.1 沙漏型浮式平台性能特点 |
| 3.1.2 推力系统设计指标 |
| 3.2 推力系统型式的讨论 |
| 3.2.1 螺旋桨的性能参数 |
| 3.2.2 导管螺旋桨与非导管螺旋桨 |
| 3.2.3 可调距螺旋桨和定距螺旋桨 |
| 3.3 推力系统的方案设计 |
| 3.3.1 相似法则和缩尺比 |
| 3.3.2 传动方案 |
| 3.3.3 推进器的布置形式 |
| 3.3.4 螺旋桨的选型设计 |
| 3.4 螺旋桨最优螺距比的确定 |
| 3.4.1 螺旋桨三维建模 |
| 3.4.2 计算域及网格划分 |
| 3.4.3 螺旋桨敞水性能的CFD数值算法 |
| 3.4.4 CFD数值方法的算例验证 |
| 3.4.5 数值计算结果分析 |
| 3.4.6 螺旋桨螺距比的选择 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 沙漏型浮式平台推力系统干扰效果的CFD数值模拟 |
| 4.1 推进器与传动装置之间的干扰 |
| 4.2 推进器与浮体之间的干扰 |
| 4.2.1 推进器夹角为-30°的数值分析 |
| 4.2.2 推进器夹角为-60°的数值分析 |
| 4.2.3 推进器夹角为-90°的数值分析 |
| 4.2.4 推进器夹角为30°的数值分析 |
| 4.2.5 推进器夹角为60°的数值分析 |
| 4.2.6 推进器夹角为90°的数值分析 |
| 4.3 推进器与推进器之间的干扰 |
| 4.3.1 两推进器在同一直线上的数值分析 |
| 4.3.2 两推进器不在同一直线上的数值分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 基于动力定位系统的沙漏型浮式平台动力响应的时域数值模拟 |
| 5.1 平台动力定位时域模拟 |
| 5.1.1 平台动态模拟流程 |
| 5.1.2 PID控制模型 |
| 5.1.3 推力分配方案 |
| 5.2 平台动力定位时域模拟实例 |
| 5.2.1 参数设定 |
| 5.2.2 时域模拟结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 沙漏型浮式平台动力定位系统模块集成研究 |
| 6.1 电机模块 |
| 6.1.1 电机选型 |
| 6.1.2 步进电机结构及工作原理 |
| 6.1.3 步进电机驱动技术 |
| 6.2 控制主机模块 |
| 6.2.1 RapidECU的介绍 |
| 6.2.2 RapidECU软件系统 |
| 6.2.3 RapidECU硬件系统 |
| 6.3 控制系统仿真设计及分析 |
| 6.3.1 步进电机控制仿真设计 |
| 6.3.2 伺服电机控制仿真设计 |
| 6.3.3 监测传感器选型和输入信号仿真设计 |
| 6.4 动力定位控制仿真系统 |
| 6.5 本章小节 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（3）螺距角和纵倾角对全方向推进器水动力性能的影响（论文提纲范文）
| 1 控制方程 |
| 2 湍流模式 |
| 3 模型的建立 |
| 3.1 模型参数的选取 |
| 3.2 螺距角变化规律 |
| 3.3 全方向推进器的仿真模型建立 |
| 3.4 边界条件 |
| 4 数值计算结果及分析 |
| 4.1 螺距角对全方向推进器水动力性能的影响 |
| 4.2 纵倾角对全方向推进器水动力性能的影响 |
| 5 结束语 |
（4）基于CFD方法的全方向推进器水动力性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 全方向推进器的研究进展 |
| 1.3 全方向推进器的工作原理 |
| 1.4 论文主要工作 |
| 第2章 定常水动力性能计算 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 定常水动力控制方程 |
| 2.2.1 连续性方程 |
| 2.2.2 纳维埃-斯托克斯方程 |
| 2.3 定常时全方向推进器水动力性能计算 |
| 2.3.1 建立几何模型及计算域 |
| 2.3.2 网格划分及边界条件设定 |
| 2.3.3 压强和速度矢量图 |
| 2.3.4 计算结果分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 非定常水动力性能计算 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基本方程 |
| 3.3 非定常时全方向推进器水动力性能计算 |
| 3.3.1 建立几何模型及边界条件设定 |
| 3.3.2 udf程序控制 |
| 3.3.3 压强,速度,尾涡分布图 |
| 3.3.4 计算结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 动网格和MRF方法对比分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 滑动网格方法概述 |
| 4.2.1 时间周期解法 |
| 4.2.2 滑动网格方法控制原理 |
| 4.3 滑动网格方法水动力计算 |
| 4.3.1 可动区域中网格单元设置和加密问题 |
| 4.3.2 UDF对可动区域中旋转域的设定问题 |
| 4.3.3 非耦合求解器计算RNG K-ε模型时的设置问题 |
| 4.3.4 应特别注意的问题 |
| 4.4 MRF方法概述 |
| 4.4.1 MRF方法理论依据 |
| 4.4.2 MRF方法控制原理 |
| 4.5 MRF方法水动力计算 |
| 4.5.1 毂-叶坐标系中的桨叶旋转问题 |
| 4.5.2 真实坐标系中的公转问题 |
| 4.5.3 求解的稳定性问题 |
| 4.6 数值计算结果与分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 螺距角和纵倾角对水动力性能的影响 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 叶片螺距角控制原理 |
| 5.3 螺距角对全方向推进器水动力性能的影响 |
| 5.4 纵倾角对全方向推进器水动力性能的影响 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（6）非均匀来流中全方向推进器非定常水动力性能的研究（论文提纲范文）
| 1 基本公式 |
| 2 数值计算 |
| 2.1 叶片螺距角的变化规律 |
| 2.2 来流速度 |
| 2.3 尾涡模型 |
| 2.4 求解速度势的线性方程组 |
| 3 数值计算结果与分析 |
| 4 结束语 |
（7）全方向推进器水动力试验平台控制系统设计及实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题的目的及意义 |
| 1.2 国内外发展概况 |
| 1.3 实验研究动向 |
| 1.4 论文主要工作内容 |
| 第2章 系统总体方案 |
| 2.1 机械系统方案 |
| 2.1.1 主动圆盘驱动装置 |
| 2.1.2 叶片驱动装置 |
| 2.2 驱动方案设计 |
| 2.3 控制方案设计 |
| 2.3.1 系统总体控制方案 |
| 2.3.2 叶片控制方式 |
| 2.3.3 叶片控制原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 控制系统硬件电路设计 |
| 3.1 功率放大模块设计 |
| 3.1.1 PWM驱动电路设计 |
| 3.1.2 电流保护电路设计 |
| 3.1.3 开关量隔离电路设计 |
| 3.2 FPGA外设扩展模块设计 |
| 3.2.1 FPGA的选型与内部结构 |
| 3.2.2 FPGA的配置 |
| 3.2.3 正交编码器接口的设计 |
| 3.2.4 I/O控制器的设计 |
| 3.2.5 FPGA与单片机之间接口的设计 |
| 3.3 单片机系统的设计 |
| 3.3.1 电源电路及复位电路设计 |
| 3.3.2 单片机与FPGA接口设计 |
| 3.3.3 RS232串行接口电路设计 |
| 3.3.4 存储器扩展电路设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 控制系统软件设计 |
| 4.1 全方向推进器叶片运动分析 |
| 4.2 数字PID控制 |
| 4.2.1 PID控制原理 |
| 4.2.2 PID控制流程 |
| 4.3 基于uC/OS-Ⅱ实时操作系统软件框架的构造 |
| 4.3.1 uC/OS-Ⅱ在ATMega128L上的移植 |
| 4.3.2 任务的构造 |
| 4.4 通讯协议的设计 |
| 4.4.1 通讯协议的要求 |
| 4.4.2 通讯协议的建立 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 实验研究 |
| 5.1 控制系统硬件和软件调试 |
| 5.1.1 FPGA系统调试 |
| 5.1.2 单片机系统调试 |
| 5.1.3 uC/OS-Ⅱ操作系统调试 |
| 5.2 基于dSPACE的半实物仿真 |
| 5.2.1 dSPACE半实物仿真技术 |
| 5.2.2 叶片伺服控制半实物仿真系统组成及功能 |
| 5.2.3 叶片控制系统控制参数优化选择 |
| 5.3 全方向推进器实验 |
| 5.3.1 实验系统组成 |
| 5.3.2 实验数据分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（8）全方向推进器非定常水动力性能的面元预报方法（论文提纲范文）
| 1 前 言 |
| 2 基本公式 |
| 3 数值计算 |
| 3.1 叶片螺距角的变化规律 |
| 3.2 尾涡模型 |
| 3.3 求解速度势的线性方程组 |
| 4 计算结果及对比 |
| 5 结 语 |
（9）基于摆线运动规律的全方向水下推进器机构设计与仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外相关领域的研究现状 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 |
| 第2章 摆线规律的推进器机构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 全方向推进实现原理 |
| 2.3 全方向水下推进器设计基本原则及方案提出 |
| 2.3.1 偏心盘调距的基本原理 |
| 2.3.2 设计指标 |
| 2.4 基于摆线运动规律的水下全方向推进器的设计 |
| 2.4.1 机构设计的基本原则 |
| 2.4.2 困难及解决方案 |
| 2.5 全方向推进器调距机构工作原理 |
| 2.5.1 桨毂的设计 |
| 2.5.2 圆盘十字滑块的设计 |
| 2.5.3 内盘的设计 |
| 2.5.4 外盘和滑动圈的设计 |
| 2.5.5 调节环的设计 |
| 2.5.6 框架和支架设计 |
| 2.6 小结 |
| 第3章 调距机构运动分析 |
| 3.1 空间机构自由度 |
| 3.1.1 桨叶-外盘自由度分析 |
| 3.1.2 框架-调节支架自由度分析 |
| 3.1.3 外盘-滑动圈自由度分析 |
| 3.1.4 调节环自由度分析 |
| 3.1.5 竖直调节支架自由度分析 |
| 3.1.6 水平调节支架自由度分析 |
| 3.1.7 桨毂-内盘自由度分析 |
| 3.2 机构运动关系 |
| 3.2.1 万向节轴-外盘的运动关系 |
| 3.2.2 桨叶-万向节轴角度转换规律 |
| 3.2.3 调节环-滑动圈运动关系 |
| 3.2.4 电机-调节环运动关系 |
| 3.2.5 电机-调节支架运动关系 |
| 3.3 运动分析 |
| 3.3.1 外盘转动情况 |
| 3.3.2 外盘平动情况 |
| 3.3.3 外盘平动桨叶转角周期变化规律 |
| 3.4 小结 |
| 第4章 机构关键零件强度校核及动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机构关键零件强度校核 |
| 4.2.1 推进器的主轴受力及强度分析 |
| 4.2.2 主轴键强度校核 |
| 4.2.3 方位推进器的桨叶轴强度校核 |
| 4.3 推进器机构动力学分析 |
| 4.3.1 等效力学模型 |
| 4.3.2 推进器联轴节 |
| 4.3.3 连轴节动力学分析 |
| 4.3.4 调节支架的力学分析 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 基于虚拟样机技术的推进器运动仿真 |
| 5.1 虚拟样机的概念 |
| 5.2 ADAMS软件的介绍 |
| 5.3 全方向推进器模型从 Pro/ENGINEER导入到 ADAMS |
| 5.3.1 MECHANISM/Pro的优点 |
| 5.3.2 全方向推进器 MECHANISM/Pro设计流程 |
| 5.4 全方向推进器 ADAMS仿真分析 |
| 5.5 小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、全方向推进器横向运动的水动力性能研究（论文参考文献）
- [1]摆线推进器系柱特性研究[J]. 胡健,刘贵申,于凯,李应宏,宁小深. 应用科技, 2021
- [2]沙漏型浮式海洋平台动力定位系统设计[D]. 王永杰. 大连理工大学, 2019(02)
- [3]螺距角和纵倾角对全方向推进器水动力性能的影响[J]. 常欣,邹经湘,郭春雨,黄胜. 船海工程, 2010(02)
- [4]基于CFD方法的全方向推进器水动力性能研究[D]. 李辉. 哈尔滨工程大学, 2009(S1)
- [5]基于Fluent的全方向推进器非定常水动力性能研究[A]. 常欣,李辉,黄胜. 黑龙江省造船工程学会2008年学术年会论文集, 2008
- [6]非均匀来流中全方向推进器非定常水动力性能的研究[J]. 常欣,邹经湘,黄胜,郭春雨. 哈尔滨工程大学学报, 2008(03)
- [7]全方向推进器水动力试验平台控制系统设计及实验研究[D]. 贺伟. 哈尔滨工程大学, 2008(06)
- [8]全方向推进器非定常水动力性能的面元预报方法[J]. 常欣,黄胜,贡毅敏. 中国造船, 2007(01)
- [9]基于摆线运动规律的全方向水下推进器机构设计与仿真[D]. 衣大勇. 哈尔滨工程大学, 2008(06)
- [10]潜器全方向推进器的研究[J]. 贡毅敏,常欣,黄胜. 船舶工程, 2006(06)
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