基于DIDSON的未知海域覆盖规划算法

论文摘要

针对自主水下机器人的路径规划问题,提出一种基于双频识别侧扫声呐（DIDSON）的全局路径规划算法。根据双频识别侧扫声呐的物理特性对AUV进行数学建模,根据声呐的工作频率不同,将AUV分为高频、低频两种工作模式。高频模式下成像精度高,低频模式下成像范围大。文中提出了一种D2-CPP算法,根据声呐返回的识别结果,算法会自主切换AUV的工作模式,并动态规划出对应的路径点,直到覆盖所有区域。通过与割草机算法的仿真对比,证明了算法的有效性,近海实验证明了算法的可靠性。

论文目录

• 1 假设和定义
•   1.1 DIDSON的建模
•   1.2 问题定义
•   1.3 跟踪控制模型
• 2 研究方法
•   2.1 信息进行预处理
•   2.2 动态坐标系，决策点-圆体系
•   2.3 声呐信息的处理
•   2.4 全局路径规划算法
• 3 算法仿真及效率分析
•   3.1 仿真介绍
•   3.2 算法效率分析
•   3.3 仿真结果
•   3.4 近海实验
• 4 总结

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 孔祥瑞,何波,金雪,沈钺

关键词: 覆盖路径规划,自主水下航行器,双频识别侧扫声呐

来源: 海洋技术学报 2019年04期

年度: 2019

分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业

单位: 中国海洋大学

基金: 国家重点研发计划资助项目(2016YFC0301401),中国博士后科学基金特别资助项目(2018T110708)

分类号: U674.941

页码: 45-54

总页数: 10

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