全文摘要
本实用新型公开了一种船舶作业视觉可控协作机械手臂，将设备放置在作业现场附近的合适位置，利用开关磁铁固定住，摆动电机可带动摆动座及其上的所有部件动作，推动电机可控制6轴机械手及其上的所有部件伸出一定长度，使机械手工作端携带的扳手工具可以深入窄小空间内部，其上的视觉相机采集数据后传输到系统显示界面，操作人员可以根据显示界面显示的实际工况操控机械手进行螺栓拆装作业；它在改变原有工作条件，解放大量劳动力的同时，提高了工作效率，节约成本。
主设计要求
1.一种船舶作业视觉可控协作机械手臂，包括座板(1)，其特征在于：座板(1)上固定安装有转动座(2)，转动座(2)内部通过轴承转动支承有摆动座(3)，转动座(2)上固定安装有减速机(4)，减速机(4)的输入端固定连接有摆动电机(5)，减速机(4)的输出端与摆动座(3)固定连接；所述的座板(1)底部四角固定安装有开关磁铁(6)，座板(1)上安装有提手(7)和吊环(8)；所述的摆动座(3)上固定安装有电推缸(9)和推动电机(10)，推动电机(10)的工作端通过联轴器与电推缸(9)的输入端连接，所述的电推缸(9)的安装位置与减速机(4)的位置呈直角关系；电推缸(9)的另一端套接有导向滑套(11)，电推缸(9)的电推杆(12)的端部固定安装有连接座板(13)，连接座板(13)上固定安装有2根导向杆(14)，导向杆(14)位于电推缸(9)的外部两侧，导向杆(14)滑动套接在导向滑套(11)的导向孔内，并且导向杆(14)与电推杆(12)互相平行；连接座板(13)相对电推缸(9)的另一侧，固定安装有6轴机械手(15)，6轴机械手(15)每轴长度和轴径递减，6轴机械手(15)的工作端固定连接有液压中空扳手(16)，液压中空扳手(16)上固定安装有扳手加长力臂(17)，6轴机械手(15)的工作端上固定安装有视觉相机(18)。
设计方案
1.一种船舶作业视觉可控协作机械手臂，包括座板(1)，其特征在于：座板(1)上固定安装有转动座(2)，转动座(2)内部通过轴承转动支承有摆动座(3)，转动座(2)上固定安装有减速机(4)，减速机(4)的输入端固定连接有摆动电机(5)，减速机(4)的输出端与摆动座(3)固定连接；所述的座板(1)底部四角固定安装有开关磁铁(6)，座板(1)上安装有提手(7)和吊环(8)；
所述的摆动座(3)上固定安装有电推缸(9)和推动电机(10)，推动电机(10)的工作端通过联轴器与电推缸(9)的输入端连接，所述的电推缸(9)的安装位置与减速机(4)的位置呈直角关系；
电推缸(9)的另一端套接有导向滑套(11)，电推缸(9)的电推杆(12)的端部固定安装有连接座板(13)，连接座板(13)上固定安装有2根导向杆(14)，导向杆(14)位于电推缸(9)的外部两侧，导向杆(14)滑动套接在导向滑套(11)的导向孔内，并且导向杆(14)与电推杆(12)互相平行；
连接座板(13)相对电推缸(9)的另一侧，固定安装有6轴机械手(15)，6轴机械手(15)每轴长度和轴径递减，6轴机械手(15)的工作端固定连接有液压中空扳手(16)，液压中空扳手(16)上固定安装有扳手加长力臂(17)，6轴机械手(15)的工作端上固定安装有视觉相机(18)。
2.根据权利要求1所述的船舶作业视觉可控协作机械手臂，其特征在于，6轴机械手(15)上进一步安装用于替换液压中空扳手(16)的油压脉冲扳手(19)。
3.根据权利要求2所述的船舶作业视觉可控协作机械手臂，其特征在于，油压脉冲扳手(19)上配有供气系统；液压中空扳手(16)上配有供油系统。
4.根据权利要求3所述的船舶作业视觉可控协作机械手臂，其特征在于，所述的摆动电机(5)、推动电机(10)、6轴机械手(15)及液压中空扳手(16)的供油系统、油压脉冲扳手(19)的供气系统均通过设置在电控箱内的控制系统进行控制。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种机加工设备，特别是一种船舶作业视觉可控协作机械手臂。
背景技术
现在在船舶企业分段组装、检修等作业时，经常需要进入船舱，在较窄小的空间进行螺栓拆装作业，窄小空间的工况复杂，工人无法进入，传统的机械手臂各节长度不变，无法深入人力够不到的地方工作，而长度足够的机械手臂体积又过大，现有方式只能通过制造简易工具将气动扳手或液压扳手送入工作空间进行工作，并且工人只能在外面进行操作，很难观察到工作状态，操作非常困难，存在一定局限性。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题
本实用新型是为了解决现有技术的机械手臂各节长度不变，无法深入人力够不到的地方工作，而长度足够的机械手臂体积又过大，很难观察到工作状态的技术问题，提出一种可深入窄小空间进行螺栓拆装作业、省时省力、携带方便、工作效率高，各项参数可控的船舶作业视觉可控协作机械手臂。
本实用新型的技术方案
为了达到上述目的，本实用新型提供了一种船舶作业视觉可控协作机械手臂，在座板上固定安装有转动座，转动座内部通过轴承转动支承有摆动座，转动座上固定安装有减速机，减速机的输入端固定连接有摆动电机，减速机的输出端与摆动座固定连接；所述的座板底部四角固定安装有开关磁铁，座板上安装有提手和吊环。
所述的摆动座上固定安装有电推缸和推动电机，推动电机的工作端通过联轴器与电推缸的输入端连接，所述的电推缸的安装位置与减速机的位置呈直角关系。
电推缸的另一端套接有导向滑套，电推缸的电推杆的端部固定安装有连接座板，连接座板上固定安装有2根导向杆，导向杆位于电推缸的外部两侧，导向杆滑动套接在导向滑套的导向孔内，并且导向杆与电推杆互相平行。
连接座板相对电推缸的另一侧，固定安装有6轴机械手，6轴机械手每轴长度和轴径递减，6轴机械手的工作端固定连接有液压中空扳手，液压中空扳手上固定安装有扳手加长力臂，6轴机械手的工作端上固定安装有视觉相机。
优选的，6轴机械手上进一步安装用于替换液压中空扳手的油压脉冲扳手。
优选的，油压脉冲扳手上配有供气系统；液压中空扳手上配有供油系统。
优选的，所述的摆动电机、推动电机、6轴机械手及液压中空扳手的供油系统、油压脉冲扳手的供气系统均通过设置在电控箱内的控制系统进行控制。
本实用新型的有益效果
本实用新型的船舶作业视觉可控协作机械手臂，其结构简单，设计巧妙，布局合理，将设备放置在作业现场附近的合适位置，利用开关磁铁固定住，摆动电机可带动摆动座及其上的所有部件动作，推动电机可控制6轴机械手及其上的所有部件伸出一定长度，使机械手工作端携带的扳手工具可以深入窄小空间内部，其上的视觉相机采集数据后传输到系统显示界面，操作人员可以根据显示界面显示的实际工况操控机械手进行螺栓拆装作业；它在改变原有工作条件，解放大量劳动力的同时，提高了工作效率，节约成本。
附图说明
图1是本实用新型船舶作业视觉可控协作机械手臂的主视图。
图2是本实用新型船舶作业视觉可控协作机械手臂的左视图。
图3是本实用新型船舶作业视觉可控协作机械手臂的俯视图。
图4是本实用新型船舶作业视觉可控协作机械手臂的立体图。
附图标识：1-座板，2-转动座，3-摆动座，4-减速机，5-摆动电机，6-开关磁铁，7-提手，8-吊环，9-电推缸，10-推动电机，11-导向滑套，12-电推杆，13-连接座板，14-导向杆，15-6轴机械手，16-液压中空扳手，17-扳手加长力臂，18-视觉相机，19-油压脉冲扳手。
具体实施方式
下面已有选对实施例对本实用新型的技术方案进行进一步说明。
请参照图1至图4，本实施例的一种船舶作业视觉可控协作机械手臂，在座板1上固定安装有转动座2，转动座2内部通过轴承转动支承有摆动座3，转动座2上还固定安装有减速机4，减速机4的输入端固定连接有摆动电机5，减速机4的输出端与摆动座3固定连接；所述的座板1底部四角固定安装有开关磁铁6，座板1上还安装有提手7和吊环8。
所述的摆动座3上固定安装有电推缸9和推动电机10，推动电机10的工作端通过联轴器与电推缸9的输入端连接，所述的电推缸9的安装位置与减速机4的位置呈直角关系。
电推缸9的另一端套接有导向滑套11，电推缸9的电推杆12的端部固定安装有连接座板13，连接座板13上固定安装有2根导向杆14，导向杆14位于电推缸9的外部两侧，导向杆14滑动套接在导向滑套11的导向孔内，并且导向杆14与电推杆12互相平行。
连接座板13相对电推缸9的另一侧，固定安装有6轴机械手15，6轴机械手15每轴长度和轴径递减，6轴机械手15的工作端固定连接有液压中空扳手16，液压中空扳手16上固定安装有扳手加长力臂17，6轴机械手15的工作端上还固定安装有视觉相机18。
6轴机械手15上安装的液压中空扳手16可以替换成油压脉冲扳手19。
油压脉冲扳手19上还配有供气系统。
液压中空扳手16上还配有供油系统。
所述的摆动电机5、推动电机10、6轴机械手15及液压中空扳手16的供油系统、油压脉冲扳手19的供气系统均通过设置在电控箱内的控制系统进行控制。
使用方法：
摆动电机5可带动摆动座3及其上的所有部件以摆动电机5的轴线为中心转动，推动电机10可带动电推杆12及其上的所有部件沿电推杆12的方向直线往复运动，6轴机械手15可带动机械手末端的所有部件六轴移动，液压中空扳手16或油压脉冲扳手19可根据现场工况和要求选配安装，用于拆装螺母，机械手的末端还安装有视觉相机18，可以观察窄小作业空间内部情况，根据操作系统上的视觉界面，可以看到实时视频，同时操作船舶作业视觉可控协作机械手臂的末端螺栓工具到达工作位置进行螺母拆装作业。
以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以作出变化和变形，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920029974.0
申请日:2019-01-09
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:91(大连)
授权编号:CN209289289U
授权时间:20190823
主分类号:B25J 9/16
专利分类号:B25J9/16;B25J11/00;B25J18/00;B25J19/04
范畴分类:40E;
申请人:油特机械工具（大连）有限公司
第一申请人:油特机械工具（大连）有限公司
申请人地址:116000 辽宁省大连市甘井子区姚北路128号
发明人:王峰;段孟强;张洪波;张郑海;任晓霖;王俸林;王国震;范世昌;巨文珑
第一发明人:王峰
当前权利人:油特机械工具（大连）有限公司
代理人:崔雪
代理机构:21244
代理机构编号:大连大工智讯专利代理事务所（特殊普通合伙）
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计