基于激光点云的车辆外廓尺寸动态测量方法

论文摘要

为解决车辆外廓尺寸测量中存在的测量准确度低、重复性差及三维轮廓重构质量差的问题,提出一种基于激光点云的动态测量方法.首先基于车辆外廓尺寸动态测量原理,对系统测量方案进行了设计.然后为去除激光雷达在采集过程中产生的噪声和冗余数据,基于kd-tree建立点云空间拓扑关系并采用邻域平均法实现点云数据的去噪,借助最小二乘法判断局部曲率特征对点云数据进行精简,并通过边界点识别算法对边界特征进行保护.最后通过实车试验对所提方法进行验证,并设计出反光镜滤除方案及曲线行驶矫正模型,实现对试验结果的进一步优化.试验结果表明:4种车型的示值误差均小于1%,重复性最大为0.48%,具有较高的准确度和较好的稳定性,满足国家标准要求;根据车辆三维轮廓重构模型,可对超限位置快速定位.

论文目录

• 1 系统测量原理
•   1.1 系统整体测量方案
•   1.2 长度测量原理
•   1.3 宽度测量原理
•   1.4 高度测量原理
• 2 点云数据处理关键技术
•   2.1 基于kd-tree进行无序点云去噪
•   2.2 点云精简
•   2.3 车辆外廓边界点识别与保护
•   2.4 点云处理参数间关系及算法实现流程
• 3 实车试验及误差分析
•   3.1 试验系统结构
•   3.2 反光镜滤除方案
•   3.3 曲线行驶矫正模型
•   3.4 测量试验
•   3.5 测量系统误差分析
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张立斌,吴岛,单洪颖,刘琦烽

关键词: 外廓尺寸,激光雷达,点云数据,最小二乘,三维轮廓重构

来源: 华南理工大学学报(自然科学版) 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,电信技术

单位: 吉林大学交通学院,吉林大学机械与航空航天工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(50775094),吉林省科技发展计划项目(20150204025GX)~~

分类号: TN958.98;U467.4

页码: 61-69

总页数: 9

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