论文摘要
针对非合作条件下的无人机自主防相撞控制问题,在分析无人机与入侵飞机在三维空间几何关系的基础上,提出并证明了相撞冲突判决准则,定义最小间隔和剩余冲突消解时间衡量无人机与多入侵飞行器间的冲突紧急程度,建立了无人机自主防撞最优控制模型。基于非线性模型预测控制方法建立三维空间无人机自主防撞控制算法,运用剪枝搜索方法提高算法求解时效性。仿真实验表明,所提算法实现多无人机高动态环境下的防撞控制,能够有效降低无人机飞行安全威胁。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 宋敏,戴静,孔韬
关键词: 无人机,自主防撞,非线性模型预测控制,冲突消解
来源: 系统工程与电子技术 2019年09期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 空军工程大学空管领航学院,空军工程大学信息与导航学院,空军装备部驻济南地区军事代表室
基金: 国家自然科学基金青年科学基金(61503409)资助课题
分类号: V279;V249.1
页码: 2092-2099
总页数: 8
文件大小: 439K
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标签：无人机论文; 自主防撞论文; 非线性模型预测控制论文; 冲突消解论文;