导读:本文包含了并联机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机构,运动学,件数,刚度,冗余,动力学,柔性。
并联机构论文文献综述
严鹏,魏永庚,贾明松[1]（2019）在《3-UPU并联机构多目标参数的优化》一文中研究指出在同一工作空间下,并联机构的结构参数不同,将导致不同的运动性能,因此,获得并联机构最优结构参数是机构运动性能的重要保证。针对这一问题,选取3-UPU并联机构作为研究对象进行运动学分析,建立机构的运动学方程,并根据其正逆解公式求出了3-UPU并联机构的雅克比矩阵;在给定的工作空间内,利用3-UPU并联机构的雅克比矩阵的条件数,通过遗传算法对并联机构的结构参数进行优化分析,该设计数据为并联机构结构参数设计提供了理论基础。(本文来源于《黑龙江大学工程学报》期刊2019年04期）
张国英,刘冠峰,管贻生[2]（2020）在《一种2R1T类球面并联机构的瞬时速度分析》一文中研究指出对一种2R1T(R表示旋转,T表示平移)的类球面并联机构进行了瞬时速度分析.由于机构的动平台中心与基座中心始终关于过3个球关节的平面对称,利用几何法很容易获得动平台的位置解,然而机构的瞬时速度的计算则相对复杂,尤其是角速度的计算严重依赖姿态矩阵或完整雅克比矩阵的正确求解,并且计算效率低、容易出错.为此,采用Riemann对称空间理论方法,从机构子链旋量系的对称性出发,建立各子链关节运动的约束,从而简化机构动平台瞬时速度的计算,机构所有可能的瞬时速度组成了一个线性空间,这个空间的基正好解释了机构的瞬时自由度.最后,给出算例验证了该方法的正确性和有效性.通过ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学)软件仿真与理论计算对比,角速度误差控制在-0.004～0.006 rad/s以内,线速度误差控制在-0.01～0.015 mm/s以内,采用对称空间理论方法计算瞬时速度用时5.187 s.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2020年01期）
朱小蓉,周宇东,胡旸,宋月月,邓嘉鸣[3]（2019）在《基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究》一文中研究指出为提高光电产品自动视觉检测的准确性,研制了一种含冗余驱动支链的4SPS/S球面并联调姿平台样机。含冗余驱动支链的4SPS/S并联机构为调姿平台机构本体,具有绕动平台中心点的3个转动自由度,可以实现待检零件任意角度图像信息的获取。建立了该并联机构的运动学模型,导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵;基于雅可比矩阵的秩讨论了机构的奇异性,并验证了冗余驱动支链能消除机构内部奇异;基于雅可比矩阵的非冗余分解,提出了一种评价冗余驱动并联机构力传递性能的指标。分析机构动定平台球铰安装方式对机构运动学性能的影响,得到了机构姿态空间体积大、灵巧度好的动定平台球铰安装方式;设计制作了球面并联检测平台样机,分析并绘制了样机姿态空间以及灵巧度、力传递性能在姿态空间内的分布。结果表明,样机转动空间大,无内部奇异,灵巧度和力传递性能高且分布均匀,能满足光电产品瑕疵检测的工艺要求。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
倪仕全,田大鹏,石磊[4]（2019）在《紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究》一文中研究指出针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。(本文来源于《机电工程》期刊2019年11期）
姜振海,杨帅,陈丽霞,郭训薇,夏椰林[5]（2019）在《基于绝对节点坐标法的平面3-RRR并联机构动态特性研究》一文中研究指出平面3-RRR并联机构的柔性杆在运动过程中产生的柔性变形会影响机构的输出精度。基于绝对节点坐标法,建立含有柔性杆、刚性动平台的平面3-RRR并联机构刚柔耦合模型,对并联机构的动态特性进行研究,获得并联机构各时刻的位姿和动平台质心运动轨迹。结果表明,柔性杆的弹性变形使动平台不能按照预期的轨迹运行。建立柔性杆局部坐标系,得到了柔性杆中点处挠度值,发现主动杆的弯曲变形远大于从动杆,柔性杆对机构输出精度的影响主要由主动杆产生。仿真结果可以为机构的设计和优化提供理论依据。(本文来源于《机械设计》期刊2019年11期）
史晓娟,王高洋[6]（2019）在《3-UPU并联机构的运动学仿真与分析》一文中研究指出为了提高并联机构的设计效率和准确性,以3-UPU型叁平动并联机构为研究对象,对其进行运动学位置正逆解仿真与分析。在ADAMS环境下,得出该机构位置正逆解的仿真曲线。运用MATLAB作出其理论位置逆解曲线并与仿真位置逆解曲线相比较,验证了仿真位置逆解的正确性。将仿真逆解曲线以样条驱动函数形式输入给该机构,得出样条驱动函数下的位置正解曲线并与仿真位置正解曲线相比较,验证了仿真位置正解的正确性。说明了该并联机构的理论数学模型与仿真实体模型的正确性与合理性,为后续的控制提供理论依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年21期）
李建钢,杨桂林,张林,张驰[7]（2019）在《基于柔性并联机构的变刚度夹持器设计分析》一文中研究指出提出一种新型双夹爪变刚度夹持器,每个夹爪是一个由四根对称旋转柔性支链组成的变刚度柔性并联机构(VSFPM)。夹持器由两个电动机驱动,其中一个宏动电动机用于控制夹爪的开合运动,适应被抓取物体的几何尺寸;另一个微动电动机用于控制柔性支链的旋转角度,以调整夹爪在开合方向的刚度,实现变刚度柔顺抓取,提高对被抓取物体几何形状、材料属性的适应能力。基于刚度投影方法,分析了基于旋转支链柔性并联机构在夹持方向上的变刚度原理;应用基于伴随变换的刚度分析方法,求得了夹爪在任意旋转角度下的刚度模型;通过有限元仿真分析,验证了刚度模型的准确性。此外,有限元分析结果表明,提出的VSFPM机构具有较大的刚度调整范围(0.178～9.663 N/mm),为变刚度柔性夹持器设计提供了新的思路和方法。(本文来源于《机械工程学报》期刊2019年21期）
姚涛,王志华,段国林,王涛[8]（2019）在《基于Stewart并联机构的直驱式波能转换器能量转换性能研究》一文中研究指出为实现对不同方向海洋来流波浪能量的高效俘获,设计了一种基于Stewart并联机构的直接驱动式波浪能量转换器,该转换器的支链单元采用弹簧连接永磁体动子,通过与定子线圈的相对运动实现波浪能与电能的转换。在特定海域波浪环境下对该波能转换器进行动力学分析,并基于弗汝德-克雷洛夫假定法计算了转换器所承受的水平和垂直波浪力;采用ADAMS动力学仿真分析软件对该波能转换器进行动力学建模与能量转换仿真分析,研究了波浪力作用下其弹性支链的变形规律,并分析了支链弹簧刚度系数与动平台质量之比对转换器能量转换率的影响。研究结果表明:在波浪激励下,该波能转换器能够俘获由垂向和横向波浪运动产生的能量;通过优化调整支链弹簧刚度系数与动平台质量的比值,该波能转换器的最大能量转换率可达35.2%。研究结果可为新型高效波能发电装置的设计提供重要的理论依据。(本文来源于《工程设计学报》期刊2019年05期）
王晓明,崔国华,侯红娟,刘健[9]（2019）在《冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究》一文中研究指出针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构进行静力学分析,并建立了其静力学模型。针对机构驱动冗余的特点,运用拉格朗日乘数法,以驱动力最小为目标构造函数,对驱动力进行分配求解,获得2SPR-2RPU并联机构在给定运动轨迹下的驱动力变化趋势。根据速度雅克比矩阵对2SPR-2RPU并联机构的奇异性进行分析,结果表明该机构没有运动学正解奇异和运动学反解奇异,但具有2个运动学混合奇异,且2个混合奇异位形可通过合理设计机构杆件尺寸进行规避。研究结果可为实际工程应用中冗余驱动并联机构的研究提供一定的理论基础。(本文来源于《工程设计学报》期刊2019年05期）
李小汝,黄娟,李兴慧[10]（2019）在《变结构参数下3-RPS并联机构性能分析》一文中研究指出以典型3-RPS并联机构为研究对象,分析结构参数变化时机构的性能改变情况。基于运动学分析,推导机构雅克比矩阵;并以雅克比矩阵的条件数、最小奇异值作为机构性能衡量指标;选取两组变化结构参数,并结合MATLAB计算机构在绕X、Y轴±30°空间内雅克比矩阵的条件数、奇异值分布情况,绘制了机构性能指标叁维网阵面以及奇异值分布情况。结果表明:该机构球面副圆周半径与转动副圆周半径之比越小机构性能越优,动平台初始高度与转动副圆周之比越大机构性能越差,两个参数的增加将使机构各向同性越差。研究结果为3-RPS并联机构结构设计和优化提供了理论依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年20期）
并联机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
对一种2R1T(R表示旋转,T表示平移)的类球面并联机构进行了瞬时速度分析.由于机构的动平台中心与基座中心始终关于过3个球关节的平面对称,利用几何法很容易获得动平台的位置解,然而机构的瞬时速度的计算则相对复杂,尤其是角速度的计算严重依赖姿态矩阵或完整雅克比矩阵的正确求解,并且计算效率低、容易出错.为此,采用Riemann对称空间理论方法,从机构子链旋量系的对称性出发,建立各子链关节运动的约束,从而简化机构动平台瞬时速度的计算,机构所有可能的瞬时速度组成了一个线性空间,这个空间的基正好解释了机构的瞬时自由度.最后,给出算例验证了该方法的正确性和有效性.通过ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学)软件仿真与理论计算对比,角速度误差控制在-0.004～0.006 rad/s以内,线速度误差控制在-0.01～0.015 mm/s以内,采用对称空间理论方法计算瞬时速度用时5.187 s.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
并联机构论文参考文献
[1].严鹏,魏永庚,贾明松.3-UPU并联机构多目标参数的优化[J].黑龙江大学工程学报.2019
[2].张国英,刘冠峰,管贻生.一种2R1T类球面并联机构的瞬时速度分析[J].哈尔滨工业大学学报.2020
[3].朱小蓉,周宇东,胡旸,宋月月,邓嘉鸣.基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究[J].机械传动.2019
[4].倪仕全,田大鹏,石磊.紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究[J].机电工程.2019
[5].姜振海,杨帅,陈丽霞,郭训薇,夏椰林.基于绝对节点坐标法的平面3-RRR并联机构动态特性研究[J].机械设计.2019
[6].史晓娟,王高洋.3-UPU并联机构的运动学仿真与分析[J].机床与液压.2019
[7].李建钢,杨桂林,张林,张驰.基于柔性并联机构的变刚度夹持器设计分析[J].机械工程学报.2019
[8].姚涛,王志华,段国林,王涛.基于Stewart并联机构的直驱式波能转换器能量转换性能研究[J].工程设计学报.2019
[9].王晓明,崔国华,侯红娟,刘健.冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究[J].工程设计学报.2019
[10].李小汝,黄娟,李兴慧.变结构参数下3-RPS并联机构性能分析[J].机床与液压.2019
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