论文摘要
针对机器人标定高度依赖于构型的问题,考虑到机器人末端不同位置矢量间的距离、夹角以及在空间上形成的三角形面积对矢量近似度的关联,引入机器人位姿及位姿误差矢量近似度的概念及度量方法,制定基于近似度的判别规则及使用条件,对目标位姿邻域内的数据库样本进行筛选。在此基础上,提出一种基于近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法,利用工作空间中筛选出的采样点位姿及误差数据,对目标点的位姿误差进行插值预测。实例结果表明,该方法能有效提高机器人位姿误差补偿的空间适应性,满足高端领域要求。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孙剑萍,Jeff Xi,汤兆平
关键词: 机器人定位精度,补偿,近似度,插值法
来源: 仪器仪表学报 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 华东交通大学交通运输与物流学院,瑞尔森大学工程与建筑科学学院
基金: 国家自然科学基金(51965017),江西省重点研发计划项目(20192BBE50006)资助
分类号: TP242
DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.J1905658
页码: 128-137
总页数: 10
文件大小: 1065K
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