近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法研究

近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法研究

论文摘要

针对机器人标定高度依赖于构型的问题,考虑到机器人末端不同位置矢量间的距离、夹角以及在空间上形成的三角形面积对矢量近似度的关联,引入机器人位姿及位姿误差矢量近似度的概念及度量方法,制定基于近似度的判别规则及使用条件,对目标位姿邻域内的数据库样本进行筛选。在此基础上,提出一种基于近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法,利用工作空间中筛选出的采样点位姿及误差数据,对目标点的位姿误差进行插值预测。实例结果表明,该方法能有效提高机器人位姿误差补偿的空间适应性,满足高端领域要求。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 机器人连杆参数
  • 2 机器人运动学模型
  • 3 机器人位姿误差模型
  • 4 机器人位置矢量近似度
  • 5 位姿矢量间近似度概念的扩展
  • 6 近似度加权平均空间插值法的原理
  •   1)计算各样本点Pi(i=1,2,…,m)对P点的影响权值qi。
  •   2)预测目标点的位置误差。
  •   3)基于近似度加权平均插值法适用性的条件。
  • 7 实例验证
  • 8 结 论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 孙剑萍,Jeff Xi,汤兆平

    关键词: 机器人定位精度,补偿,近似度,插值法

    来源: 仪器仪表学报 2019年11期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 华东交通大学交通运输与物流学院,瑞尔森大学工程与建筑科学学院

    基金: 国家自然科学基金(51965017),江西省重点研发计划项目(20192BBE50006)资助

    分类号: TP242

    DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.J1905658

    页码: 128-137

    总页数: 10

    文件大小: 1065K

    下载量: 142

    相关论文文献

    标签:;  ;  ;  ;  

    近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法研究
    下载Doc文档

    猜你喜欢