导读:本文包含了十自由度论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:动力学,平顺,自由度,位移,扭矩,齿轮,机器人。
十自由度论文文献综述
田艳举,张小栋,张黎明[1]（2016）在《十自由度假手结构设计及动力学建模仿真》一文中研究指出针对传统假手运动不够顺畅和不够灵活的缺点,参考人手的结构,设计了一种五指十自由度的假手。该假手采用模块化的设计思想,除拇指外的四指尺寸结构完全相同,每个手指具有2个屈曲自由度;拇指具有屈曲和侧摆2个自由度。在此结构的基础上,针对拇指和食指进行了动力学建模,并通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟实验的对比,验证了动力学模型的正确性。(本文来源于《机械与电子》期刊2016年05期）
林新峰[2]（2013）在《基于并联构型十自由度喷涂机器人运动学建模与仿真》一文中研究指出模具做为工艺装备在工业生产中有举足轻重的作用，模具质量的高低直接决定着生产出产品质量的高低。现阶段模具最大的应用市场是汽车行业，其中汽车车身覆盖件模具不仅种类繁多而且形状多样，因此其制造成本和周期决定着新车型开发的成本和周期。利用高熔点金属电弧喷涂法制作汽车车身覆盖件模具可以大大缩短模具制作的时间，但由于覆盖件模具形状和种类的繁复，因此模具喷涂设备的工作效率非常关键。这其中串联机构和并联机构相结合的串并联机构可以以最灵活的方式实现空间多自由度的喷涂，极大的提高了喷涂效率和质量。基于以上背景，本文提出并设计一种基于并联构型十自由度喷涂机器人，并对喷涂机器人喷涂过程中的机构运动学进行了研究。本文主要内容如下：(1)、本文首先对基于并联构型十自由度喷涂机器人的整体设计方案进行介绍，并分析了机构自由度，对并联运动平台进行了位置反解和正解分析。(2)、运用影响系数法对并联机构进行速度和加速度分析，得到并联机构动平台和支链的速度和加速度显式表达式。(3)、结合ADAMS软件和UG软件的各自优点建立并联机构的虚拟样机模型，对并联机构进行运动学逆解和正解仿真，通过对运动学正逆解仿真过程和后处理曲线的分析，验证了利用ADAMS虚拟样机的方法对并联机构进行的运动学建模和分析的正确性。为并联机构系统的分析、模拟运动作业和制造提供了理论依据，也为并联机构的设计提供了一种简捷有效的方法。(4)、利用虚拟样机软件建立基于并联构型的十自由度喷涂机器人的运动学模型，对十自由度喷涂机器人人进行运动学逆解和正解仿真，通过对运动学正逆仿真结果的对比分析，验证了喷嘴的运动轨迹的正确性。并求解了六自由度并联运动平台的运动空间和十自由度喷涂机器人的复合运动空间。(本文来源于《青岛理工大学》期刊2013-06-01）
温泉[3]（2013）在《十自由度下肢助行器的结构设计与研究》一文中研究指出本文所设计的动力式下肢助行器是一种具有双足步行特征的自动化系统,其目的是辅助下肢瘫痪者能像正常人一样重新站立行走。它采用模拟人体下肢的机械结构,通过正常人的步态特征形成控制策略。要求重量轻、结构可靠、安全、具有人机友好性且穿戴方便。本文在分析了大量国内外文献的基础上,总结了下肢外骨骼的主要研究内容和所需解决的关键问题,在人机工程学以及人体运动学的基础上,分析了人体行走运动学特征。用RECURDYN进行了动力学模型仿真计算,为下肢助行器的设计提供了参考。本文重点讨论了下肢助行器的机械结构设计原则,并对助行器机械结构进行了运动学分析,完成了助行器自由度选取、关节布位及总体设计方案。依据人体下肢尺寸以及各关节的特点,并通过对影响人体行走稳定性的ZMP理论的探讨,设计了助行器的机构原理图。根据人体正常行走时的极限位置以及电动推杆的参数反求出电动推杆的安装位置。按照人机工程学理论,对下肢助行器方案进行了详细的结构设计,并基于叁维参数化软件Pro/E建立了助行器叁维模型。在完成建模之后,通过ANSYS对助行器的关键零部件进行了强度分析以检验其满足强度要求。通过RECURDYN进行运动学与动力学的仿真研究,得出人体正常行走时电动推杆的运动规律和所需的力矩等参数。本文设计的下肢助行器在结构设计中大量采用铝型材及其标准连接件,大大减轻了本体质量并控制了制造成本。助行器仿真分析结果与人体运动实验得到的下肢运动规律基本符合,表明本文所设计的助行器结构合理。(本文来源于《天津科技大学》期刊2013-02-01）
吴颖熹,周鋐,王二兵,罗先银[4]（2011）在《基于十自由度车辆模型的汽车平顺性分析》一文中研究指出通过建立十自由度车辆动力学模型,对汽车平顺性进行分析.运用振动理论分析了车辆的传递函数和振动特性,并通过讨论选择了车身质心加速度、悬架动挠度、车轮相对动载荷、车身俯仰角加速度等参量作为平顺性评价标准.通过Matlab/Simulink对车辆振动特性进行仿真,讨论了轮胎刚度和动力总成悬置刚度对平顺性的影响.结果表明,两者的增加均导致汽车平顺性变差.通过仿真实例可见,该动力学模型可利用设计初期的车辆参数对汽车平顺性进行预测和评估,从而减少样车开发成本.(本文来源于《佳木斯大学学报(自然科学版)》期刊2011年05期）
徐兴,蔡锐锋[5]（1992）在《十六结点四十自由度相对位移板壳单元》一文中研究指出本文从叁维弹性理论出发,构造了一个新的能很好反映横向剪切变形影响的十六结点四十自由度等参板壳元。为克服直接引用叁维公式系统所造成的数值方面的困难,引入了相对位移。对于曲壳单元,采用正交曲线坐标系,大大加快了计算速度。算例表明,新单元与八结点四十自由度厚壳单元有相同的精度。由于新单元由叁维单元退化而成,它便于与叁维单元连接,便于计算变厚度壳。(本文来源于《计算结构力学及其应用》期刊1992年04期）
十自由度论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
模具做为工艺装备在工业生产中有举足轻重的作用，模具质量的高低直接决定着生产出产品质量的高低。现阶段模具最大的应用市场是汽车行业，其中汽车车身覆盖件模具不仅种类繁多而且形状多样，因此其制造成本和周期决定着新车型开发的成本和周期。利用高熔点金属电弧喷涂法制作汽车车身覆盖件模具可以大大缩短模具制作的时间，但由于覆盖件模具形状和种类的繁复，因此模具喷涂设备的工作效率非常关键。这其中串联机构和并联机构相结合的串并联机构可以以最灵活的方式实现空间多自由度的喷涂，极大的提高了喷涂效率和质量。基于以上背景，本文提出并设计一种基于并联构型十自由度喷涂机器人，并对喷涂机器人喷涂过程中的机构运动学进行了研究。本文主要内容如下：(1)、本文首先对基于并联构型十自由度喷涂机器人的整体设计方案进行介绍，并分析了机构自由度，对并联运动平台进行了位置反解和正解分析。(2)、运用影响系数法对并联机构进行速度和加速度分析，得到并联机构动平台和支链的速度和加速度显式表达式。(3)、结合ADAMS软件和UG软件的各自优点建立并联机构的虚拟样机模型，对并联机构进行运动学逆解和正解仿真，通过对运动学正逆解仿真过程和后处理曲线的分析，验证了利用ADAMS虚拟样机的方法对并联机构进行的运动学建模和分析的正确性。为并联机构系统的分析、模拟运动作业和制造提供了理论依据，也为并联机构的设计提供了一种简捷有效的方法。(4)、利用虚拟样机软件建立基于并联构型的十自由度喷涂机器人的运动学模型，对十自由度喷涂机器人人进行运动学逆解和正解仿真，通过对运动学正逆仿真结果的对比分析，验证了喷嘴的运动轨迹的正确性。并求解了六自由度并联运动平台的运动空间和十自由度喷涂机器人的复合运动空间。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
十自由度论文参考文献
[1].田艳举,张小栋,张黎明.十自由度假手结构设计及动力学建模仿真[J].机械与电子.2016
[2].林新峰.基于并联构型十自由度喷涂机器人运动学建模与仿真[D].青岛理工大学.2013
[3].温泉.十自由度下肢助行器的结构设计与研究[D].天津科技大学.2013
[4].吴颖熹,周鋐,王二兵,罗先银.基于十自由度车辆模型的汽车平顺性分析[J].佳木斯大学学报(自然科学版).2011
[5].徐兴,蔡锐锋.十六结点四十自由度相对位移板壳单元[J].计算结构力学及其应用.1992
论文知识图
