论文摘要
针对深海环境下通过视觉方法难以实现地貌的大范围、高精度三维重建的问题,提出一种基于"蛟龙号"载人潜水器的线结构光法深海地貌三维重建视觉传感器的设计方案。根据线结构光三维重建的原理,首先改进了Steger算法,实现了快速、精准的激光条纹中心线提取;然后利用直接标定法求解出地形特征的二维空间坐标,并克服了图像畸变对重建的影响;再将获得的二维点云与多传感器数据融合,跟随潜水器坐标实时计算偏移量,并根据传感器位姿变化对图像矫正,最终获得地貌的三维点云数据。根据重建原理设计了视觉传感器的软硬件系统,并搭建了实验模拟平台来验证方案的可行性。通过水下实验可以实现对模拟地貌的完整重建,精度达到96.9%,符合重建要求。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 丁忠军,赵子毅,张春堂,潘文超,刘雨萌
关键词: 三维重建,线结构光,数据融合,视觉传感器
来源: 红外与激光工程 2019年05期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业,计算机软件及计算机应用
单位: 青岛科技大学自动化与电子工程学院,国家深海基地管理中心
基金: 国家重点研发计划“深海关键技术与装备”重点专项(2017YFC0306600)
分类号: U674.941;TP391.41
页码: 11-19
总页数: 9
文件大小: 2526K
下载量: 229
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