一种自动驾驶汽车系统架构开发与测试验证

论文摘要

针对现有自动驾驶汽车系统可拓展性和可升级性不强、对复杂多变的实际交通环境适应性差的问题,提出了一种功能可拓展、硬件可升级的自动驾驶汽车系统架构。采用模块化、层次化、封装化的设计思想,在不改动车辆原有结构的基础上,设计了开放式的硬件接入结构以及模块化、层次化的系统软件架构,使得功能拓展和部件升级更为便利,硬件更新和软件迭代易于实现。仿真和实车实验结果表明:自主设计的自动驾驶汽车系统架构具有良好的实用性和拓展性,便于完成各种智能驾驶算法测试,能在结构化道路中完成自动驾驶任务。

论文目录

• 1 硬件系统开发
•   1.1 总体架构
•   1.2 传感器子系统
•   1.3 数据通信及计算子系统
•   1.4 底层驱动子系统
• 2 软件系统开发
• 3 系统关键算法
•   3.1 逆透视变换
•   3.2 车道线检测算法
•   3.3 基于视觉的行人和车辆检测算法
•   3.4 局部路径规划算法
• 4 实验结果
•   4.1 车道线检测
•   4.2 行人和车辆检测
•   4.3 局部路径规划算法
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 龙翔,高建博,隗寒冰

关键词: 自动驾驶,系统架构,目标检测,车道线检测

来源: 重庆理工大学学报(自然科学) 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用

单位: 重庆交通大学车辆与机电工程学院

基金: 重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201800714)

分类号: U463.6;TP311.52

页码: 45-54

总页数: 10

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