低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法

论文摘要

针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。

论文目录

• 0 引言
• 1 控制系统结构
•   1.1 模型预测控制简述
•   1.2 车辆双向运动学模型
• 2 无人车双向轨迹跟踪控制方法
•   2.1 预测模型
•   2.2 优化求解
•   2.3 反馈控制
• 3 结果与分析
•   3.1 仿真实验
•     3.1.1 直线轨迹跟踪情况下的结果分析
•     3.1.2 圆形轨迹跟踪情况下的结果分析
•   3.2 实车试验
• 4 总结与展望

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 柴梦娜,刘元盛,任丽军

关键词: 无人驾驶,运动学模型,模型预测控制,倒车轨迹跟踪

来源: 北京联合大学学报 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 北京联合大学智慧城市学院,北京联合大学机器人学院,北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室

基金: 国家自然科学基金项目(61871038,61871039),北京市自然科学基金项目(4182022,4194078),北京联合大学人才强校项目(BPHR2017EZ02)

分类号: U463.6

DOI: 10.16255/j.cnki.ldxbz.2019.01.008

页码: 49-56

总页数: 8

文件大小: 431K

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