基于模糊变结构控制的桥式起重机防摆研究

论文摘要

针对桥式起重机吊起重物在海陆两侧往返运动时,由于重物惯性而存在较大摆动,进而降低起重机工作效率的问题,设计了一种模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法.通过力学分析,根据桥式起重机的运动特点,对起重机进行数学机理建模.在Matlab/Simulink仿真环境中,研究了具有模糊变结构PID控制器,跟踪小车的位移和控制吊重的摆角.利用变结构控制在线整定PID参数,实现快速跟踪的效果.采用模糊算法进一步抑制变结构控制的抖动现象,提高系统控制的品质.仿真结果表明:岸桥的小车和吊重系统能快速跟踪指令变化,响应曲线的动态性能指标也可看出模糊变结构PID控制器有更好的鲁棒性.

论文目录

• 1 岸桥起重机的数学模型
•   1.1 拉格朗日方程非线性模型的建立[8]
•   1.2 防摆系统的状态方程
•   1.3 模型参数的确定
• 2 模糊变结构控制器设计
•   2.1 滑模变结构设计
•   2.2 模糊变结构设计
•   2.3 仿真结果比较与分析
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张圆圆,何永玲,周海燕,王跃飞

关键词: 防摇系统,小车位移,吊重摆角,模糊变结构控制,跟踪

来源: 中国工程机械学报 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业,建筑科学与工程

单位: 钦州学院机械与船舶海洋工程学院,工业和信息化部电子第五研究所资质认证部

基金: 广西高校中青年教师基础能力提升资助项目(17KY0793),广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室资助项目(GXLH2014ZD-05,GXLH2016YB-07),钦州市物联网先进技术重点实验室资助项目(IOT2018C02)

分类号: TH215

DOI: 10.15999/j.cnki.311926.2019.02.004

页码: 112-116

总页数: 5

文件大小: 197K

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