导读:本文包含了机器人足球论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,足球,算法,神经网络,路径,人工免疫,卷积。
机器人足球论文文献综述
吴峰华,杨哲海,张玉萍,王昊,刘实[1]（2019）在《仿人足球机器人快速多目标识别方法》一文中研究指出针对全自主仿人足球机器人在自身动态特性显着和比赛场地复杂环境条件下快速准确识别多种目标物的要求,采用融合形态学分析的类Haar特征构造热图的方法对机器人视域内的疑似目标物进行粗略选取,形成"感兴趣区域".再构造轻量级Tiny-DNN卷积神经网络对"感兴趣区域"进行快速分类,准确判断这些区域是否包含目标物.机器人运行过程中自动生成的大量"感兴趣区域"作为卷积神经网络的离线训练过程正负样本集,避免了在海量图片上人为标注目标物样本的大量工作与耗时及不确定性偏差.该方法应用于搭载CPU处理器的SYCU-Legendary仿人机器人,使其能够在0.03 s内对于目标物足球、球门柱和罚球点的识别率分别达到95.8%, 96.2%和96.0%.目标识别过程受比赛场地异物和光线变化影响较小,夺得了2018年和2019年足球机器人世界比赛(RoboCup)中国赛区冠军.实际应用结果表明该方法具有较高的推广应用价值.(本文来源于《计算机辅助设计与图形学学报》期刊2019年12期）
王哲[2]（2020）在《足球过人战术在采摘机器人路径规划中的应用》一文中研究指出随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失,实现农业生产自动化的需求越发迫切。采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点,是发展自动化的核心领域。为此,以测距传感器作为检测元件,设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统。路径规划系统采用4层模糊神经网络架构,采用足球过人战术建立避障规则和目标导引规则。采用梯度下降法对神经网络进行训练,通过调整连接权系数ω_(li)、高斯隶属函数中心值c_(jk)及宽度值σ_(jk),使实际输出向输出期望快速逼近,当满足阀值要求时,输出机器人速度V和转角Δa。仿真实验结果表明:系统具有良好的路径规划精度,且结构简单、生产成本低,适于大范围推广。(本文来源于《农机化研究》期刊2020年07期）
王晖[3]（2019）在《基于改进粒子群算法的足球机器人路径控制》一文中研究指出针对当前足球机器人运动的盛行,如何对足球机器人的路径进行合理规划,是当前机器人研究领域思考的重点。本文则结合传统粒子群算法在全局搜索方面的优势,并利用人工免疫算法在局部最优上的优势,对粒子群算法进行改进。在以上改进的基础上,将改机算法应用到足球机器人的路径规划中,并通过Matlab7.0.1仿真软件对以上算法进行验证。结果表明,采用本文改进的路径规划算法,足球机器人的运动馆路径更加平滑、规整,对促进当前体育领域的发展具有一定的借鉴。(本文来源于《自动化技术与应用》期刊2019年10期）
茹锋,喻阳俭,王萍,张妮[4]（2019）在《基于多优化快速扩展随机树算法的足球机器人路径规划》一文中研究指出研究RoboCup比赛未知环境中足球机器人的路径规划问题。提出一种多优化设计快速扩展随机树(rapidly exploring random tree,RRT)的足球机器人路径规划算法,解决了足球机器人在路径规划中存在的速度慢、效果差的问题。依据基本RRT算法原理,针对其随机性强、收敛速度慢以及路径平滑效果差的缺点,提出了随机采样点处增加引力分量、多步扩展逼近目标点以及冗余节点的剪裁与路径平滑等优化方式。在不同障碍物地图中的仿真实验表明,优化的规划路径长度比基本快速扩展随机树算法所得路径缩短约20%～30%,采样点数量减少45%～65%。最终将优化算法移植到SimRobot仿真平台,结果表明多优化设计RRT算法在未知环境中具备良好的实时性和鲁棒性,能够满足机器人在赛场上的路径规划要求。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年28期）
盖娜,王君,王智,董明利,王子润[5]（2019）在《基于有限状态机的类人足球机器人决策系统设计》一文中研究指出RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一。本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系统,将复杂的机器人决策行为控制层划分为可以独立调试和优化的4个状态机模块,使机器人各状态之间的转换更加灵活,决策效率极大提高,决策算法更加易于继承和开发。将该决策系统应用于类人足球机器人平台,通过试验及比赛证明了其有效性和高效性。(本文来源于《工具技术》期刊2019年08期）
鄢先友[6]（2020）在《基于足球比赛命中率远程采摘机器人监控设计》一文中研究指出为更深层次对我国采摘机器人的结构与控制进行改进优化,结合足球比赛的命中率机理,对采摘机器人的远程监控系统进行了设计。明确足球命中机理的核心控制概念,将足球比赛命中率与远程采摘机器人监控有效融合,建立采摘监控理论模型,并进行基于足球命中率的远程采摘监控试验。试验结果表明:选择步进电机转速范围为250～300r/min内,采摘作业的采摘损伤率由设计前的0.53%降至0.26%,降低约50%以上;采摘的综合效率由97.14%提升至98.83%,整体设计合理可行,可为其他类似监控系统优化提供一定的思路与参考。(本文来源于《农机化研究》期刊2020年05期）
王萍,喻阳俭,茹锋[7]（2019）在《足球机器人在多运动状态中的角色建模与Petri网控制策略》一文中研究指出RoboCup是研究动态环境中的机器人自主决策的典型平台。针对5v5标准平台组足球比赛角色行为的多态性,采用面向对象方法建模并设计不同的策略,减少了程序设计的复杂度和降低了逻辑推理难度。同时考虑上层策略是比赛成功的关键,提出一种在B-Human框架下能够兼顾多种比赛环境信息的多状态Petri网建模策略。该方法通过建立精确的数学模型,实现了机器人运动中的各状态协调运行,在SimRobot仿真平台下与基本状态机模型相比,减少了任务规划时间和提高了成功率。最后在标准平台组足球赛场中验证了该策略的可行性和正确性。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年22期）
喻阳俭,茹锋,王萍,张妮[8]（2019）在《自适应模糊算法优化的足球机器人轨迹跟踪》一文中研究指出为了提高足球机器人在运动控制过程中的轨迹跟踪性能和稳定性,将自适应模糊PID算法用于机器人运动控制环节中,对PID参数进行实时调整。建立足球机器人在场地上的控制系统模型,分析机器人在轨迹跟踪中由驱动方向、角度等时变因素导致的实际轨迹发生偏移的问题,分别在MATLAB-Simulink和SimRobot仿真平台对优化算法的性能进行仿真,同时与传统的PID控制进行对比。实验结果表明,自适应模糊PID算法相比传统的PID控制器在最大跟踪误差和平均跟踪误差方面分别减少20.18%和29.34%,同时提升了系统的稳定性。该控制算法提升了足球机器人的轨迹跟踪性能,满足机器人在运动过程中的动力学和控制要求,易于在工程中应用。(本文来源于《机械与电子》期刊2019年07期）
史磊[9]（2020）在《基于足球机器人控制系统的采摘结构运动系统构建分析》一文中研究指出为进一步提升农业采摘机器人运动控制系统的准确性与平稳性,引入足球机器人控制系统的控制原理,结合农业机械采摘的结构运动控制要求,针对采摘结构的运动系统进行了构建分析。在深入理解采摘结构的运动系统原理和主要采摘部件构成的基础上,建立了基于足球机器人控制系统下的采摘运动理论模型,并对其硬件结构系统进行搭建、软件控制系统进行优化,从而进行采摘试验。试验结果表明:采摘试验时间控制在1.50～2.50min范围时,综合漏采率可控制在1.20%以下,且最小的综合漏采率可以降低至0.95%,采摘成功率可达到93%以上,验证了将足球机器人控制系统机理应用于采摘结构运动系统的可行性与平稳性。(本文来源于《农机化研究》期刊2020年03期）
王炜华,张全洋[10]（2019）在《足球机器人运动中的动态激光定位方法》一文中研究指出足球机器人在行动过程中的自动定位一直是一个难点,提出一种基于激光传感器的足球机器人定位方法,采用里程计和激光测距仪作为激光传感器,进行足球机器人的位置信息采集,对采集的足球机器人定位信息采用动态融合跟踪识别方法进行信息融合处理,提取足球机器人的位姿跟踪信息,根据足球运动现场的态势感知进行激光定位和机器人对目标路径的动态跟踪识别,结合动态障碍物的避障方法进行足球机器人的加速全局定位设计,在动态环境下提高足球机器人的传感信息融合和定位能力。仿真结果表明,采用该方法进行足球机器人定位的准确度较高,定位误差较小,足球机器人在定位过程中的避障性能较好,机器人的动态定位控制能力较强。(本文来源于《激光杂志》期刊2019年05期）
机器人足球论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失,实现农业生产自动化的需求越发迫切。采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点,是发展自动化的核心领域。为此,以测距传感器作为检测元件,设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统。路径规划系统采用4层模糊神经网络架构,采用足球过人战术建立避障规则和目标导引规则。采用梯度下降法对神经网络进行训练,通过调整连接权系数ω_(li)、高斯隶属函数中心值c_(jk)及宽度值σ_(jk),使实际输出向输出期望快速逼近,当满足阀值要求时,输出机器人速度V和转角Δa。仿真实验结果表明:系统具有良好的路径规划精度,且结构简单、生产成本低,适于大范围推广。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人足球论文参考文献
[1].吴峰华,杨哲海,张玉萍,王昊,刘实.仿人足球机器人快速多目标识别方法[J].计算机辅助设计与图形学学报.2019
[2].王哲.足球过人战术在采摘机器人路径规划中的应用[J].农机化研究.2020
[3].王晖.基于改进粒子群算法的足球机器人路径控制[J].自动化技术与应用.2019
[4].茹锋,喻阳俭,王萍,张妮.基于多优化快速扩展随机树算法的足球机器人路径规划[J].科学技术与工程.2019
[5].盖娜,王君,王智,董明利,王子润.基于有限状态机的类人足球机器人决策系统设计[J].工具技术.2019
[6].鄢先友.基于足球比赛命中率远程采摘机器人监控设计[J].农机化研究.2020
[7].王萍,喻阳俭,茹锋.足球机器人在多运动状态中的角色建模与Petri网控制策略[J].科学技术与工程.2019
[8].喻阳俭,茹锋,王萍,张妮.自适应模糊算法优化的足球机器人轨迹跟踪[J].机械与电子.2019
[9].史磊.基于足球机器人控制系统的采摘结构运动系统构建分析[J].农机化研究.2020
[10].王炜华,张全洋.足球机器人运动中的动态激光定位方法[J].激光杂志.2019
论文知识图
