工件转移设备论文和设计-邓君

全文摘要

本实用新型公开一种工件转移设备，所述工件转移设备包括机架、传送装置、收容装置、机械手以及驱动装置，所述传送装置、所述收容装置和所述机械手均设于所述机架，所述传送装置用于传送工件；所述收容装置用于装载工件；所述机械手用于从所述传送装置上拿取工件，并放置于所述收容装置；所述驱动装置分别驱动所述机械手和所述传送装置运动。本实用新型技术方案能降低成本。

主设计要求

1.一种工件转移设备，其特征在于，包括：机架；传送装置，设于所述机架，并用于传送工件；收容装置，设于所述机架，并用于装载所述工件；机械手，设于所述机架，所述机械手用于从所述传送装置上拿取所述工件，并将所述工件放置于所述收容装置；以及驱动装置，分别驱动所述机械手和所述传送装置运动。

设计方案

1.一种工件转移设备，其特征在于，包括：

机架；

传送装置，设于所述机架，并用于传送工件；

收容装置，设于所述机架，并用于装载所述工件；

机械手，设于所述机架，所述机械手用于从所述传送装置上拿取所述工件，并将所述工件放置于所述收容装置；以及

驱动装置，分别驱动所述机械手和所述传送装置运动。

2.如权利要求1所述的工件转移设备，其特征在于，所述传送装置包括：

固定座，安装于所述机架；

传送组件，与所述固定座活动连接，用于传送所述工件；以及

两活动座，沿所述传送组件的宽度方向间隔设置，所述活动座沿所述传送组件的传送方向延伸，所述工件位于两所述活动座之间；

所述驱动装置包括设于所述固定座的第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述活动座朝靠近或远离所述工件的方向运动，所述第二驱动件用于驱动所述传送组件运动。

3.如权利要求2所述的工件转移设备，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机、丝杆和两螺母，所述第一电机设于所述固定座，所述丝杆与所述第一电机传动连接，所述丝杆沿所述传送组件的宽度方向延伸，并与所述固定座转动连接，两所述螺母均设于所述丝杆，并且两所述螺母在所述丝杆上的运动方向相反，每一所述活动座均设有一所述螺母。

4.如权利要求2所述的工件转移设备，其特征在于，所述传送组件包括多个传送杆，每一所述传送杆均与所述固定座转动连接，并与所述第二驱动件传动连接，多个所述传送杆沿所述传送组件的传送方向间隔设置。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的工件转移设备，其特征在于，所述机械手包括：

机械臂，安装于所述机架，所述机械臂包括多个依次转动连接的转动臂；以及

取料件，用于拿取所述工件，且所述取料件与所述机械臂的一端滑动连接，所述机械臂能带动所述取料件移动，以使所述取料件将所述工件搬运至所述收容装置，并在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接时，所述机械臂能够相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动。

6.如权利要求5所述的工件转移设备，其特征在于，所述取料件能够在所述机械臂上朝第一方向和第二方向滑动，所述第一方向与所述第二方向相反，在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接，而使得所述机械臂相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动时，所述取料件朝所述第一方向运动；

所述机械臂和所述取料件之间设有第一限位件，所述第一限位件用以在所述取料件朝所述第一方向运动时对所述取料件进行限位，以避免所述机械臂与所述取料件脱离。

7.如权利要求6所述的工件转移设备，其特征在于，所述机械臂和所述取料件之间还设有第二限位件，所述机械臂上设有第三驱动件，所述第三驱动件能够驱动所述取料件朝所述第二方向运动，直至所述取料件与所述第二限位件抵接。

8.如权利要求5所述的工件转移设备，其特征在于，所述取料件为吸板。

9.如权利要求1所述的工件转移设备，其特征在于，所述工件转移设备还包括控制装置和位置检测装置，所述控制装置分别电连接所述位置检测装置和所述机械手，所述位置检测装置与所述机架滑动连接，并用于检测所述收容装置上的工件位的位置。

10.如权利要求1所述的工件转移设备，其特征在于，所述收容装置与所述机架滑动连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及物料转移设备领域，特别涉及一种工件转移设备。

背景技术

通常，工件在生产过程中，往往需要经过多步工序。例如玻璃在生产过程中，需要对玻璃进行清洗，然后将清洗后的玻璃从清洗机转移至收容装置，以方便后续工序对玻璃集中处理。目前，将玻璃从清洗机转移至收容装置的过程一般由人工操作，由于人工操作费时费力，导致成本较高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种工件转移设备，旨在降低成本。

为实现上述目的，本实用新型提出的工件转移设备，包括：

机架；

传送装置，设于所述机架，并用于传送工件；

收容装置，设于所述机架，并用于装载所述工件；

机械手，设于所述机架，所述机械手用于从所述传送装置上拿取所述工件，并将所述工件放置于所述收容装置；以及

驱动装置，分别驱动所述机械手和所述传送装置运动。

可选地，所述传送装置包括：

固定座，安装于所述机架；

传送组件，与所述固定座活动连接，用于传送所述工件；以及

两活动座，沿所述传送组件的宽度方向间隔设置，所述活动座沿所述传送组件的传送方向延伸，所述工件位于两所述活动座之间；

可选地，所述第一驱动件包括第一电机、丝杆和两螺母，所述第一电机设于所述固定座，所述丝杆与所述第一电机传动连接，所述丝杆沿所述传送组件的宽度方向延伸，并与所述固定座转动连接，两所述螺母均设于所述丝杆，并且两所述螺母在所述丝杆上的运动方向相反，每一所述活动座均设有一所述螺母。

可选地，所述传送组件包括多个传送杆，每一所述传送杆均与所述固定座转动连接，并与所述第二驱动件传动连接，多个所述传送杆沿所述传送组件的传送方向间隔设置。

可选地，所述机械手包括：

机械臂，安装于所述机架，所述机械臂包括多个依次转动连接的转动臂；以及

可选地，所述取料件能够在所述机械臂上朝第一方向和第二方向滑动，所述第一方向与所述第二方向相反，在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接，而使得所述机械臂相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动时，所述取料件朝所述第一方向运动；

可选地，所述机械臂和所述取料件之间还设有第二限位件，所述机械臂上设有第三驱动件，所述第三驱动件能够驱动所述取料件朝所述第二方向运动，直至所述取料件与所述第二限位件抵接。

可选地，所述取料件为吸板。

可选地，所述工件转移设备还包括控制装置和位置检测装置，所述控制装置分别电连接所述位置检测装置和所述机械手，所述位置检测装置与所述机架滑动连接，并用于检测所述收容装置上的工件位的位置。

可选地，所述收容装置与所述机架滑动连接。

本实用新型技术方案通过将传送装置与其它设备对接，例如将传送装置的送入端与清洗机的传送带或者流水线对接，使得清洗机的传送带上或流水线上的工件可以自动传送至传送装置上，并由传送装置的送入端传送至送出端，然后由机械手从送出端拿取工件，并集中放置于收容装置中。在此过程中，无需人工操作，可以大大减少整个生产过程中的用工数量，进而能降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型工件转移设备一实施例的结构示意图；

图2为图1中传送装置一实施例的结构示意图；

图3为图2中传送装置从另一角度看的结构示意图；

图4为图1中传送装置另一实施例的结构示意图；

图5为图1中机械手的结构示意图；

图6为图5中A处的放大图；

图7为图5中机械手的部分结构示意图；

图8为图7中吸板的结构示意图；

图9为图8中吸板从另一角度看的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和\/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和\/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种工件转移设备，可以用于搬运玻璃、塑料板或陶瓷板等等。

在本实用新型实施例中，请参考图1至图3，该工件转移设备包括：

机架10；

传送装置20，设于机架10，并用于传送工件；

收容装置40，设于机架10，并用于装载工件；

机械手30，设于机架10，机械手30用于从传送装置20上拿取工件，并将工件放置于收容装置40；以及

驱动装置，分别驱动机械手30和传送装置20运动。

本实施例中，机架10具有一水平设置的工作台11，传送装置20、收容装置40和机械手30均设于工作台11。

传送装置20包括送入端和送出端，送入端与清洗机的传送带或者其它设备衔接，工件从送入端传送至送出端，机械手30在驱动装置的驱动下在送出端拿取工件。当收容装置40装满工件后，再从工作台11上将装满工件的收容装置40搬离。

需要说明的是，驱动装置可以包括多个驱动件，例如，驱动装置可以包括用于驱动传送装置20运动的第二驱动件25和用于驱动机械手30运动的第四驱动件(图未示出)等等。机械手30包括多个依次转动连接的转动臂，第四驱动件设于转动臂，并驱动多个转动臂转动，使得机械手30从传送装置20上拿取工件后，第四驱动件驱动使得机械手30将工件放置于收容装置40。

在一实施例中，工件转移设备设有控制装置(图未示出)，控制装置分别电连接传送装置20和驱动装置，控制装置可以用于控制第二驱动件25驱动传送装置20传送工件，还控制第四驱动件驱动机械手30运动并从传送装置20拿取工件，以将工件放至收容装置40。

本实用新型技术方案通过将传送装置20与其它设备对接，例如将传送装置20的送入端与清洗机的传送带或者流水线对接，使得清洗机的传送带上或流水线上的工件可以自动传送至传送装置20上，并由传送装置20的送入端传送至送出端，然后由机械手30从送出端拿取工件，并集中放置于收容装置40中。在此过程中，无需人工操作，可以大大减少整个生产过程中的用工数量，进而能降低成本。

本实施例中，传送装置20包括：

固定座21，安装于机架10；

传送组件22，与固定座21活动连接，用于传送工件；以及

两活动座23，沿传送组件22的宽度方向间隔设置，活动座23沿传送组件22的传送方向延伸，工件位于两活动座23之间；

驱动装置包括设于固定座21的第一驱动件24和第二驱动件25，第一驱动件24用于驱动活动座23朝靠近或远离工件的方向运动，第二驱动件25用于驱动传送组件22运动。

应当理解的是，通常传送装置20水平放置于工作台11上，在传送工件时，将工件放置于传送装置20上进行传送。图2中方向X为工件在传送装置20上的传送方向。另外，在一些实施例中，活动座23和传送组件22也可以共同通过第一驱动件24驱动，例如，第一驱动件24与传送组件22始终传动连接，而活动座23与第一驱动件24之间通过设置离合机构传动连接等等。

本实施例中，固定座21包括两相对设置的固定板211和连接两固定板211的连接板215，连接板215设于两固定板211的下端，并用于与工作台11连接。传送组件22设于两固定板211的上端，并分别与两固定板211转动连接，工件放置于传送组件22的上方进行传送。传送组件22可以为传送带，也可以为滚筒线等等。

在一实施例中，活动座23可以整体位于传送组件22的上方；在另一实施例中，活动座23的其中一部分结构设于传送组件22的下方，另一部分结构伸至传送组件22的上方等等。

通过在传送组件22的宽度方向间隔设置两活动座23，并由第一驱动件24驱动两活动座23相互靠近或远离，如此相当于传送组件22的传送宽度可以调节。当工件尺寸较小时，第一驱动件24驱动两活动座23沿相互靠近的方向运动，使得两活动座23靠近工件，进而可以限制工件，避免工件在传送过程中左右移动。当工件尺寸较大时，第一驱动件24驱动两活动座23沿相互远离的方向运动，以增大传送组件22上的传送宽度，使得传送组件22可以容纳工件并进行传送。如此，使得传送装置20可以适应不同尺寸的工件，能满足不同尺寸工件的传送。当然，在其它实施例中，也可以仅设置一活动座23。

本实施例中，第一驱动件24包括第一电机241、丝杆242和两螺母(图未示出)，第一电机241设于固定座21，丝杆242与第一电机241传动连接，丝杆242沿传送组件22的宽度方向延伸，并与固定座21转动连接，两螺母均设于丝杆242，并且两螺母在丝杆242上的运动方向相反，每一活动座23均设有一螺母。具体而言，丝杆242一端与第一电机241传动连接，另一端与固定板211转动连接，丝杆242包括第一传动段和第二传动段，第一传动段和第二传动段其中一段为左旋螺纹，另一段为右旋螺纹，第一传动段和第二传动段均设有一螺母，且螺母固定于活动座23，两活动座23通过螺母分别与第一传动段和第二传动段一一对应传动连接。如此，由于只设置一根丝杆242即可使得两活动座23运动，可以简化传送装置20的结构，节省空间。此外，在一实施例中，第一传动段和第二传动段的螺距相同，当调节两活动座23之间的距离而适应不同尺寸的工件时，两活动座23之间的中心位置均相同，也即无论传送的工件的尺寸如何变化，每一工件的沿传送方向的中心线均相同，如此方便工件的定位。另外，在一实施例中，也可以在活动座23上开设螺纹孔等等。当然，在其它实施例中，也可以设置两根或三根丝杆242等等。

在一实施例中，固定座21包括导向杆213，导向杆213的延伸方向与丝杆242的延伸方向相同，且导向杆213与丝杆242间隔设置，两活动座23均滑动套设于导向杆213。具体而言，导向杆213分别固定于两固定板211，两活动座23均设有滑动孔，两活动座23通过滑动孔滑动套设于导向杆213。如此，导向杆213可以支撑活动座23，使得活动座23在丝杆242驱动时能平稳地移动。当然，在其它实施例中，还可以设置活动座23与固定座21的连接板215滑动连接等等。其中，导向杆213可以设置两根或三根等等。进一步地，在一实施例中，丝杆242与传送组件22之间设置有挡板26，挡板26沿丝杆242的延伸方向延伸，避免灰尘或其它杂物落在丝杆242或导向杆213上而影响活动座23的移动。

本实施例中，传送组件22包括多个传送杆221，每一传送杆221均与固定座21转动连接，并与第二驱动件25传动连接，多个传送杆221沿传送组件22的传送方向间隔设置。可以理解的是，相较于传送带，多个间隔设置的传送杆221结构简单，可以简化传送装置20的结构。此外，传送杆221的可靠性高，使用维护方便。其中，第二驱动件25包括第二电机251和传动轴252，第二电机251设于固定座21，固定板211上包括相对设置的两耳板212，传动轴252设于两耳板212之间，并与两耳板212转动连接，传动轴252沿传送组件22的传送方向延伸，第二电机251与传动轴252传动连接，传动轴252上设有多个主动齿轮，每一传送杆221上均设有一从动齿轮，多个主动齿轮分别与传送杆221上的从动齿轮啮合。在一实施例中，第二电机251与传送杆221之间设有减速机构，以降低传送杆221的转速。

进一步地，本实施例中，每一传送杆221上均设有多个传送轮222，多个传送轮222沿传送杆221的长度方向间隔设置。传送轮222与传送杆221固定连接，工件与传送轮222接触。相较于将工件直接放置于传送杆221上，间隔设置的传送轮222与工件的接触面积较小，可以降低工件在传送过程中受到的污染。另外，在一实施例中，传送轮222与传送杆221可拆卸连接，以方便更换传送轮222。

本实施例中，活动座23包括基座231和多个限位柱232，基座231设于传送杆221下方，并与第一驱动件24传动连接，多个限位柱232设于基座231，并沿基座231的延伸方向间隔设置，限位柱232自相邻的两传送杆221之间伸入传送杆221上方。具体而言，基座231与丝杆242传动连接，每一限位柱232设置于相邻两传送杆221之间的间隙处，且相邻两传送杆221之间的间隙处仅设置同一基座231上的一个限位柱232，也即沿传送组件22的传送方向，每相邻两传送杆221之间均设有一限位柱232。两基座231上的多个限位柱232均沿基座231的延伸方向排布，工件位于两基座231上的限位柱232之间。如此，可以随意调节两基座231之间的距离，进而使得两基座231上的限位柱232能相互靠近或远离，且不会受到传送杆221的干涉，使得调节限位柱232适应工件尺寸时非常方便。另外，在一实施例中，限位柱232的上端还可以设置一挡边，挡边沿基座231的延伸方向延伸并与同一基座231上的多个限位柱232连接。

本实施例中，固定座21设有位置传感器214，设置位置传感器214可以用于对工件进行准确定位，以方便机械手30拿取工件。位置传感器214可以设置一个或多个，例如，在一实施例中，位置传感器214设有两个，两位置传感器214设于安装件上，安装件沿传送组件22的传送方向延伸，并与连接板215连接。其中一个设置于传送装置20的送入端，另一个设置于传送装置20的送出端，设于送出端的位置传感器214用于确定工件的位置，且该位置传感器214的位置可以根据工件的长度调节，以使得机械手30能精确的拿取工件。此外，传送装置20送出端设有挡料件27，用于挡住传送中的工件，避免工件掉落。设于送入端的位置传感器214检测送入传送装置20的工件，并用于配合送出端的位置传感器214做延时信号，用以调节传送装置20的传送，避免机械手30还未将送出端的工件取出时，送入端持续送入工件而产生堆料的现象。

本实施例中，请结合参考图2至图4，图2和图4中方向X为工件在传送装置20上的传送方向。工件转移设备包括两传送装置20，两传送装置20的传送方向相同，并沿传送方向依次衔接。具体而言，以下为更好区分说明，将两传送装置20分别命名为第一传送装置60和第二传送装置70。第一传送装置60与其它设备对接，第二传送装置70的送入端与第一传送装置60的送出端对接，以使得工件能从其它设备传送到第一传送装置60，再从第一传送装置60传送到第二传送装置70，最后由机械手30从第二传送装置70拿取工件。其中，第二传送装置70的送出端设有挡料件27，避免工件继续向前传送而掉落。通常，将第一传送装置60上两活动座23的间距调节较大，以使得工件容易从其它设备传送到第一传送装置60，能够更好地实现对接工作。而将第二传送装置70上两活动座23的间距调节较小，使得两活动座23的间距接近工件的宽度，进而能较好地对工件进行限位，避免工件在传送过程中偏移，能方便对工件定位。在一实施例中，第一传送装置60上还设有挡水板61，挡水板61与固定板211连接，并覆设于传送组件22，传送组件22与挡水板61之间具有间隙，工件从传送组件22与挡水板61之间传送。如此可以避免工人在对其它传送工件的设备进行清洗维护时清洗用水飞溅到传送装置20上。当然，在其它实施例中，传送装置20也可以为三个或四个等等。

本实施例中，请结合参考图5至图9，机械手30包括：

机械臂31，安装于机架10，机械臂31包括多个依次转动连接的转动臂；以及

取料件32，用于拿取工件，且取料件32与机械臂31的一端滑动连接，机械臂31能带动取料件32移动，以使取料件32将工件搬运至收容装置40，并在工件或取料件32中的任意一者与收容装置40抵接时，机械臂31能够相对取料件32朝靠近收容装置40的方向滑动。

其中，机械臂31可以为四轴机械臂结构、五轴机械臂结构或六轴机械臂结构等等。在一实施例中，每一转动臂均设有第四驱动件，以使得每一转动臂都能独立转动。具体地，底座311设于工作台11，转动臂与底座311连接，取料件32设于转动臂，取料件32在转动臂的驱动作用下朝向传送工件的传送装置20运动，并在传送装置20上拿取工件，再由转动臂的驱动使得取料件32移动靠近收容装置40，并将工件放置于收容装置40中。取料件32的结构可以为多种，例如取料件32可以为吸盘、吸板321或夹具等等。

在一实施例中，机械臂31包括连接件，连接件的一端与远离底座311的转动臂连接，另一端与取料件32滑动连接，且取料件32沿连接件的延伸方向滑动。此外，连接件与机械臂31可拆卸连接，以方便更换取料件32。

当机械臂31带动取料件32移动，将工件从传送装置20搬运至收容装置40，并在工件与收容装置40抵接或取料件32与收容装置40抵接时，由于取料件32是与机械臂31滑动连接的，故机械臂31能够相对取料件32朝靠近收容装置40的方向滑动，而不会继续推动工件朝收容装置40运动，因此可以避免机械臂31挤压工件而造成工件损毁。

本实施例中，取料件32能够在机械臂31上朝第一方向和第二方向滑动，第一方向与第二方向相反，在工件或取料件32中的任意一者与收容装置40抵接，而使得机械臂31相对取料件32朝靠近收容装置40的方向滑动时，取料件32朝第一方向运动。机械臂31和取料件32之间设有第一限位件，第一限位件用以在取料件32朝第一方向运动时对取料件32进行限位，以避免机械臂31与取料件32脱离。其中，第一限位件可以仅设于机械臂31，也可以仅设于取料件32，还可以同时设于机械臂31和取料件32。另外，第一限位件可以为销钉，也可以为机械臂31或取料件32上的限位凸起等等。可以理解的是，取料件32朝第一方向运动时，第一限位件与取料件32抵接，能避免取料件32继续沿第一方向滑动而与机械臂31脱离掉落。在一实施例中，取料件32沿连接件的延伸方向滑动，第一方向为取料件32朝靠近机械臂31滑动的方向，第二方向为取料件32朝远离机械臂31滑动的方向。取料件32朝第一方向滑动时，取料件32与第一限位件抵接，进而限制取料件32继续沿第一方向运动。当然，在其它实施例中，取料件32的滑动方向还可以与连接件的延伸方向垂直等等。

本实施例中，机械臂31和取料件32之间还设有第二限位件，机械臂31上设有第三驱动件312，第三驱动件312能够驱动取料件32朝第二方向运动，直至取料件32与第二限位件抵接。具体而言，取料件32朝第二方向运动时，第二限位件与取料件32抵接，以避免取料件32继续沿第二方向滑动而与机械臂31脱离掉落。由于第一限位件限制取料件32朝第一方向运动，第二限位件限制取料件32朝第二方向运动，故使得取料件32在滑动时不会与机械臂31脱离，进而取料件32能相对机械臂31来回滑动。可以理解的是，取料件32由机械臂31驱动移至传送装置20上拿取工件的过程中，为了避免取料件32相对机械臂31滑动而不方便拿取工件，通过设置第三驱动件312驱动取料件32朝第二方向运动，直至取料件32与第二限位件抵接，使得取料件32相对机械臂31固定。取料件32拿取工件后，由机械臂31驱动移至收容装置40，在取料件32将工件放入收容装置40时，第三驱动件312与取料件32分离，进而在工件与收容装置40抵接时，取料件32能相对机械臂31朝第一方向运动。工件与取料件32分离后，机械臂31驱动取料件32与收容装置40分离，随后第三驱动件312驱动取料件32与第二限位件抵接，进而继续重复拿取工件的动作。如此，第三驱动件312能使得取料件32在传送装置20和收容装置40之间移动时相对机械臂31固定，保证工件移动的稳定性。其中，第三驱动件312可以为气缸、液压缸或电机等等。例如，在一实施例中，第三驱动件312为气缸，气缸固定于机械臂31上，气缸的活塞杆伸出抵接取料件32。

本实施例中，取料件32为吸板321。吸板321具有相对设置的吸附面3211和安装面3212，安装面3212与机械臂31滑动连接，吸附面3211用于吸附工件，吸板321设有抽气孔3214，抽气孔3214分别连通吸附面3211和安装面3212。安装面3212用于与机械臂31滑动连接，安装面3212背离吸附面3211，避免机械臂31与工件干涉。吸板321吸取工件时，由外部的抽气装置通过抽气孔3214将工件与吸板321之间的空气抽除，工件与吸板321之间形成真空腔，使得工件可以紧紧吸附在吸板321上。对于玻璃等易碎工件或者其它易变形工件而言，通过夹取的方式容易导致工件损坏。而吸板321不会对工件造成挤压而变形，能保证工件的完整性。在一实施例中，吸板321的与工件接触的表面设有密封胶层，可以防止吸板321吸取工件时漏气，此外密封胶层可以采用易清洁的材料，以减小吸板321在拿取工件的过程中对工件造成污染，例如密封胶层可以为聚四氟乙烯(铁氟龙)或聚丙烯等等。

进一步地，在一实施例中，吸附面3211设有吸气槽3213，吸气槽3213的槽壁设有抽气孔3214，如此可以增大真空腔与工件的接触面积，进而提高工件与吸板321的吸附效果。其中，吸气槽3213可以为长条形、圆形或多边形等。此外，吸气槽3213可以设置一个或多个，设置多个吸气槽3213时，多个吸气槽3213交叉设置且相互连通，如此，可以增大真空腔的面积，能保证工件与吸附面3211的接触面积较大，使得吸附面3211对工件的支撑效果更好，工件的受力更均匀。多条吸气槽3213可以呈网格状分布或呈同心环状分布等等。

进一步地，本实施例中，安装面3212设有储气槽3215，抽气孔3214与储气槽3215连通，吸板321设有一盖板322，盖板322密封盖合储气槽3215，盖板322上设有吸气孔3221，吸气孔3221与外部抽气装置连接。具体而言，在一些实施例中，吸板321上设有多个抽气孔3214，多个抽气孔3214均与储气槽3215连通。抽气装置抽除空气时，储气槽3215内的空气会先被抽出，然后吸气槽3213的空气流至储气槽3215，再从吸气孔3221抽出。相较于从每一个抽气孔3214单独将空气抽出的方式，将空气由各个抽气孔3214均汇合至储气槽3215，再由储气槽3215统一抽出可以加大空气的流动空间，还能更好的分配空气流向，使得每一抽气孔3214的吸力均相同，进而能提高工件的吸附效果。其中，储气槽3215的可以为圆形或矩形等等。另外，盖板322密封盖合储气槽3215的方式具有多种，例如，在一实施例中，可以将盖板322和安装面3212设置呈光滑面，将盖板322紧贴合与安装面3212；在其它实施例中，还可以在盖板322和吸板321之间设有密封件33，其中，密封件33可以为橡胶圈、硅胶垫片或橡胶垫片等等。

本实施例中，请参考图1，工件转移设备还包括控制装置(图未示出)和位置检测装置50，控制装置分别电连接位置检测装置50和机械手30，位置检测装置50与机架10滑动连接，并用于检测收容装置40上的工件位的位置。以工件为玻璃板为例，在一实施例中，收容装置40为长方形结构的箱体，收容装置40具有两相对侧壁，侧壁沿收容装置40的长度方向延伸，每一侧壁上设有多个上锯齿，同一侧的多个上锯齿沿收容装置40的长度方向间隔设置，玻璃板插入两侧壁之间，并位于相邻的两个上锯齿之间。此外，收容装置40的底壁上还设有多个下锯齿，多个下锯齿沿收容装置40的长度方向间隔设置，玻璃板插入相邻的两个下锯齿之间。两侧壁上的上锯齿在底壁上的投影分别位于下锯齿两侧。如此，使得玻璃板可以整齐排列在收容装置40中。

具体地，在一实施例中，收容装置40的侧壁由两上定位齿条构成，上定位齿条分别连接收容装置40前侧板和后侧板，每一上定位齿条沿收容装置40的长度方向延伸，两上定位齿条沿收容装置40的宽度方向间隔设置，玻璃板插入两上定位齿条之间，并位于上定位齿条上相邻的两个锯齿之间。此外，收容装置40的底壁由下定位齿条构成，下定位齿条的延伸方向与上定位齿条的延伸方向相同，且下定位齿条在水平面上的投影位于两上定位齿条之间。玻璃板的下端放置于下定位齿条上，并位于下定位齿条上相邻的两个锯齿之间。其中，下定位齿条可以设置一个或两个等等。另外，上定位齿条活动设于前侧板和后侧板，使得两上定位齿条之间的间距可调，以适应不同大小的玻璃板。当然，在其它实施例中，收容装置40的侧壁和底壁也可以由支撑杆构成，并在支撑杆上粘设有锯齿带等等。

位于同一竖直面上的上定位齿条的齿槽和下定位齿条的齿槽共同构成一工件位，置检测装置50用于检测工件位所在的位置，控制装置根据置检测装置50检测到的工件位的具体位置，控制机械手30将玻璃板准确插入工件位。此外位置检测装置50可以沿收容装置40的长度方向滑动，以使得位置检测装置50可以处于每一工件位的上方，以方便每一玻璃板的定位。另外，在一实施例中，设有两组上定位齿条和下定位齿条，两组上定位齿条和下定位齿条沿收容装置40的宽度方向并列设置，也即沿收容装置40的宽度方向设置有并列的两工件位，使得可以收容装置40可以放置更多的玻璃板。同时，位置检测装置50还可以沿收容装置40的宽度方向滑动，以方便对并列的两工件位定位。其中，位置检测装置50可以为CCD拍摄装置或红外检测装置等等。可选地，位置检测装置50为CCD拍摄装置，其中CCD拍摄镜头设置有两个，两个CCD拍摄镜头沿收容装置40的宽度方向间隔设置，使得工件位的定位更精确。两个CCD拍摄镜头的间距可调节。当然，CCD拍摄镜头也可以设置一个或更多。

本实施例中，收容装置40与机架10滑动连接。具体而言，收容装置40与工作台11滑动连接，通常，收容装置40设置于靠近机械手30的工件放置位，以方便机械手30放置工件，而若工人直接从工件放置位将收容装置40搬离，在将收容装置40抬起的过程中，容易触碰到机械手30或位置检测装置50等，不仅会妨碍机械手30和位置检测装置50的正常工作而降低效率，还容易发生安全事故。而将收容装置40设置与工作台11滑动连接时，可以在收容装置40装满工件后，将收容装置40滑至工作台11的边缘的搬离位，此时，收容装置40远离机械手30和位置检测装置50，在抬起收容装置40的过程中不会与机械手30和位置检测装置50碰撞，方便工人将收容装置40搬离。具体地，收容装置40包括收容架和支撑定位机构，支撑定位机构与工作台11滑动连接，收容架活动设于支撑定位机构。工作台11上还设有感应装置和第五驱动件，感应装置用于检测支撑定位机构的位置，以及在收容架装满工件时，感应装置将信息反馈至控制装置，控制装置控制第五驱动件工作，使得第五驱动件驱动支撑定位机构滑动置搬离位，工人将位于搬离位的收容架搬里，并放上空的收容架，然后第五驱动件驱动支撑定位机构滑动至工件放置位，直至收容架装满工件再滑出。如此，不仅方便收容架的拿放，还能避免频繁拆装收容装置40与工作台11的滑动部分而导致滑动效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接\/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

设计图

工件转移设备论文和设计

工件转移设备论文和设计-邓君

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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