基于改进RRT的轨迹规划算法研究

论文摘要

本文针对经典快速随机搜索树(RRT)算法存在搜索过于平均、效率低下、用时较长的缺陷,提出了基于偏向目标的改进RRT算法。该算法在生成随机点时以一定概率选择最终目标点作为局部目标点,使随机树趋向目标点生长,减少平均搜索的时间,提高了算法的实时性,同时优化了规划路径。最后采用MATLAB进行仿真实验,实验结果验证了改进算法在实时性和准确性方面的优越性。

论文目录

• 0 引言
• 1 RRT算法
• 2 改进的RRT算法
• 3 MATLAB仿真实验
•   3.1 环境建模
•   3.2 节点数据结构
•   3.3 仿真结果对比
•     3.3.1 分布障碍地图
•     3.3.2 狭窄通道地图
•     3.3.3 复杂随机地图
• 4 总结

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 魏玉

关键词: 轨迹规划,偏向目标,车辆

来源: 内燃机与配件 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 三门峡职业技术学院

分类号: U463.6

DOI: 10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2019.10.089

页码: 177-179

总页数: 3

文件大小: 301K

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