论文摘要
为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,选取非线性H2/H∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制。研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘俊杰,高强,孙明玮,陈增强
关键词: 无人机控制,混合控制,非线性,线性自抗扰控制,四旋翼直升机,鲁棒控制
来源: 中南大学学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 南开大学人工智能学院,天津理工大学电气与电子工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(61573199,61573197)~~
分类号: V249.1;TP13
页码: 873-880
总页数: 8
文件大小: 799K
下载量: 191
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