导读:本文包含了六自由度机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:自由度,机构,运动学,误差,轨迹,模型,参数。
六自由度机构论文文献综述
韩书葵,王振营,周远,张鹤,郭颖[1]（2019）在《一种用于无损检测的7自由度机构分析》一文中研究指出在无损检测技术中,机械检测装置的结构设计是一道非常重要的工序。在扫描的过程中,需要控制系统控制检测装置各轴之间进行平移、旋转和升降运动,使得被检测物体的各个方向、各个面都可以被检测到,机械检测装置的设计对检测机械手末端执行器的运动平稳性及操作的精度具有至关重要的作用,机械检测装置结构设计的准确性与正确性决定无损检测技术的操作安全。7自由度机械检测结构实现对检测圆筒全面的检测,通过运动学分析及ADAMS仿真分析验证了运动学模型的正确性和操作的安全性。(本文来源于《机械设计》期刊2019年S2期）
殷梦娟,聂松辉,操政[2]（2019）在《开内盒九杆二自由度机构轨迹控制寻迹算法》一文中研究指出随着九杆二自由度机构在轻工、包装机械等设备中的广泛应用,研究其预定轨迹的寻迹算法显得尤其重要。以药品包装盒开内盒九杆二自由度机构为研究对象,将其转化为两种八杆单自由度机构,建立相应的运动分析数学模型;通过运动学仿真分析,获得两种八杆单自由度机构的运动区域,得到九杆二自由度机构的运动轨迹与运动范围;再在将机构与工艺轨迹参数化基础上,建立其约束条件,提出了九杆二自由度机构实现预定轨迹的寻迹算法,并通过寻迹算法获得开内盒九杆二自由度机构开内盒运动轨迹的原动件控制参数;最后,对寻迹算法进行完善,并应用获得的控制参数进行运动仿真,验证了寻迹算法的正确性。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
宋磊,任再美,邹猛,胡帆,孙江龙[3]（2019）在《基于六自由度运动机构的地效翼船模型试验探究》一文中研究指出提出一种研究地效翼船力学性能的试验方案,该方案以六自由度运动机构为依托,可便捷的测量不同姿态下地效翼船阻力、升力和俯仰力矩等量。以翼长度约为1m地效翼船为试验对象,运用六自由度运动机构展开试验研究,对比不同攻角度时阻力、升力和俯仰力矩值大小分析姿态对其影响;对比有无机翼时阻力、升力和俯仰力矩值,分析机翼力学作用。(本文来源于《2019年船舶结构力学学术会议论文集》期刊2019-08-22）
贾波,宋代平,全先轲,姜安林[4]（2019）在《风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析》一文中研究指出为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机构运动学方程,利用解析法对机构进行逆运动学求解。采用微分传递法建立基于D-H参数的静态误差模型,推导出末端外挂物模型位姿误差与D-H参数误差之间的数学表达式,然后采用奇异值分解改进的最小二乘法进行迭代求解辨识出参数误差,在此基础上随机选取100组位姿数据,分析比较了补偿前与补偿后的位置误差,结果表明经过参数辨识后的补偿法能够有效地提高六自由度机构末端的定位精度。(本文来源于《机械》期刊2019年06期）
贺磊,韩哈斯敖其尔,韩春杨,贺帅,陈立恒[5]（2019）在《高精度高刚度六自由度调整机构的设计及分析》一文中研究指出设计一种基于Stewart构型的具有高精度和高刚度的六自由度精密调整机构。首先,对调整机构进行构型设计并作了运动学分析;接着,建立了误差模型并对构型进行了精度分析,包括精度分配及模特卡洛模拟法验证;之后,根据理论分析结果,对调整机构进行结构设计,主要包括单足位移促动器的设计和偏置铰链的设计;最后,对调整机构进行了刚度分析。本文的分析结果为此六自由度调整机构的重复定位精度为X、Y向±2μm,Z向±0.54μm,R_x,R_y,R_z方向±6.13μrad,横向振动基频为104.3 Hz,轴向刚度为61.3 N/μm。分析结果显示此六自由度精密调整机构满足设计要求,验证了调整机构结构设计的合理性。(本文来源于《机械强度》期刊2019年03期）
王汝贵,李屹豪,黄慕华,廖益丰,蔡敢为[6]（2019）在《一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析》一文中研究指出文中针对一种新型六自由度可重构并联机构进行了奇异性分析。首先利用旋转矩阵法与闭环矢量法建立机构的位置反解方程,然后对其求导并整理成关于机构的输入与输出的矩阵方程形式,依次对输入、输出雅可比矩阵的行列式进行分析,得到机构奇异的位姿关系与分支奇异时的位形,对输出雅可比矩阵不为方阵的构型采用机构的奇异运动学原理建立其奇异的判别方程,并仿真出机构在各个构型下的奇异轨迹。研究结果为该机构在今后的更深入的工作空间、动力学以及控制等方面的研究打下基础。(本文来源于《广西大学学报(自然科学版)》期刊2019年02期）
郭晓南[7]（2019）在《一种六自由度冗余混联机床机构的性能分析》一文中研究指出现代制造业发展迅猛,机床具有举足轻重的位置,其中混联机床为机构学领域提供了新的研究方向,已得到国内外学者的广泛关注。混联机床兼备并联机床加工精度高、响应速度快和串联机床工作空间大的优点,在航空航天、国防军工等领域的运用具有广阔前景。同时,冗余驱动可在一定程度上消除奇异位形,可对关节驱动力进行有效改善,提高机床驱动的平稳性,故也逐渐成为一种发展趋势。本文针对一种由平面3自由度并联机构和空间3自由度冗余并联机构组成的混联机床机构,对其进行了机构构型分析、运动学和动力学性能分析,在此基础上,进行了机床结构刚度分析和模态分析,并通过仿真算例验证了分析的合理性。研究表明,该冗余驱动混联机床具有工作范围大、刚度高、无奇异位形、操作方便的优点,可用于加工精密整体结构件,为后续机床的结构设计、制造和控制模型的建立奠定了理论基础。主要研究内容如下:1、利用螺旋理论对该混联机床机构进行了构型分析。运用螺旋理论分析了该机构的运动原理和自由度,通过G-K公式验证其正确性;采用以螺旋理论为基础的判别方法对机构驱动输入进行选取,分析了驱动选择的合理性。研究表明,本文研究的冗余混联机构构型合理,且该机构可实现沿x、y、z轴移动以及绕x、y、z轴转动。2、利用解析矢量法对该混联机床机构进行了运动学分析。运用解析矢量法建立该机构运动学逆解模型,并求解驱动位移;利用MATLAB和ADAMS软件进行了位置逆解计算和仿真验证。在此基础上,进行了速度分析和加速度分析,在动平台姿态与机床刀尖点位置已知的情况下,采用影响系数法推导出了速度Jacobian矩阵和加速度Hessian矩阵。采用极限搜索法搜索混联机床可达工作空间,并求得了该机床主体机构的姿态工作空间。研究表明,机床运动学性能良好,工作空间相对较大,且加工过程中未发生奇异点现象。3、基于虚功原理对该混联机床机构进行了动力学分析。以机床机构的整体虚能量为计算依据,运用虚功原理建立该机构的动力学模型,并通过MATLAB进行仿真计算,得到混联机床机构7条驱动支链的驱动力变化曲线。研究表明,各驱动杆以及驱动滑块受力合理,为机床的动态性能的进一步研究奠定了基础。4、利用ANSYS软件对该机床机构进行了结构刚度分析。分别将机床机构的五个特殊位置的叁维模型导入ANSYS,对其进行网格划分,施加约束和载荷。求解出机床机构各位置的X、Y、Z方向以及总体的最大变形量,计算出各方向的最小刚度值。通过分析得到刚度随着位姿的变化规律,找到机床机构刚度的薄弱部位,为后续机床的结构设计、提高其加工精度提供参考。5、利用ANSYS软件对混联机床机构进行了模态分析。建立有限元模型,对混联机床机构五种典型位姿的模态进行分析,求解出五种位姿下的前六阶固有频率和振型,通过振型云图分析机床机构前六阶振动规律,确定机床结构的薄弱环节,为该机床的动力学分析和结构优化设计提供了参考。(本文来源于《中北大学》期刊2019-04-16）
龙帅[8]（2019）在《六自由度并联机构模态空间控制策略研究》一文中研究指出相较于串联机构,并联机构有运动精度高、承载能力强以及动力性能好等优点,常用作各种环境下的运动模拟器、振动器等。但针对液压并联机构而言,由于其结构特性,使得对并联机构的动力学建模较为困难,而且动力学模型的建模精度也受到影响;除此之外,由于并联机构的强耦合特性和非线性动力特性,使得并联机构各自由度之间的运动耦合发生,严重影响了运动模拟精度,甚至可能会造成系统的不稳定。而工业上常用的PID控制虽然能实现对目标位姿的跟踪,但无法实现对并联机构的解耦控制,仍存在较大的运动耦合。基于以上问题,本文对六自由度并联机构进行了相关的研究工作。首先对并联机构进行运动学和动力学分析,通过Newton-Euler方程,建立了动力学方程,并根据流量方程和液压缸的连续方程,推导了液压系统的传递函数。其次,利用matlab强大的仿真工具,运用SimMechanics第二代建模工具对并联机构的机械系统进行建模,以便进行仿真测试。然后,针对动力学方程参数不准确的问题,提出了动力学线性化辨识模型,并用递推最小二乘法推导了辨识过程,在Simulink中搭建了仿真系统,对参数辨识进行预测力矩与实际力矩的验证,完成了动力学参数辨识的工作。因自由度空间控制相比于关节空间控制,有更优的控制效果,故对并联机构自由度空间下进行了PID控制器的设计,观察到各自由度之间的运动耦合现象。针对并联机构运动耦合的现象,利用振动领域的模态理论,各阶模态之间的相互正交的性质,对并联机构运用模态分析,再将参数辨识应用在基于动力学模型控制的并联机构上,得到更准确的模态转换阵。同时提出了基于自由度空间下的模态计算力矩控制方法,并用该控制器,对并联机构各个自由度进行分别控制,观察各自由度的运动效果。最后,将模态控制的运动效果与传统的自由度空间PID控制效果进行对比,定量定性地分析了模态空间下的控制器的跟踪精度和解耦效果,得出了模态控制器对各自由度之间的耦合现象有所抑制的结论。(本文来源于《电子科技大学》期刊2019-04-08）
安明云,于大泳,张黎明[9]（2019）在《六自由度并联机构的误差分布研究》一文中研究指出针对制造和安装误差对并联机构末端位姿精度的影响问题,以六自由度Stewart并联机构为研究对象,在建立运动学正解一阶误差模型的基础上,结合泰勒展开式推导出Stewart并联机构末端的位置和方向误差与驱动器不同长度变化之间非线性关系式;并用MATLAB软件仿真分析结构参数误差存在的条件下,工作空间中六自由度Stewart并联机构末端位姿误差的分布情况。分析结果表明:不同位姿下,位姿误差存在差异;在x轴正方向上,位姿体积误差的变化规律具有一致性,均随x轴正方向的移动而逐渐增大;同时位置体积误差的变化幅值远大于姿态体积误差的变化幅值,并且最大位姿误差出现在可达工作空间边缘的顶部位置。研究结果为该并联机构后续进行精度综合及误差补偿提供参考依据。(本文来源于《轻工机械》期刊2019年01期）
车兵辉,魏然,曾伟[10]（2018）在《风洞CTS试验六自由度机构控制方法研究》一文中研究指出针对一种风洞CTS试验六自由度运动机构,在分析机构的结构特点和运动关系的基础上,对其控制方法进行研究;六自由度运动机构由3个角位移和3个线位移组成,首先建立机构的运动模型,分析了各轴的传动关系和相互运动关系,针对角度传动的非线性关系特点,采用了基于虚拟轴的跟随控制方法,实现了实际角度的匀速控制;根据六自由度运动关系分析了位置和速度关系,采用速度补偿的方法,实现了六自由度的联动控制;采用高性能的运动控制器和驱动器构成了角度双闭环控制系统,实现了该机构要求的所有运动功能;最后通过实验验证,测量了角度控制精度,结果表明角度控制精度都达到或超过了设计指标,能够满足风洞CTS试验要求。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2018年12期）
六自由度机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着九杆二自由度机构在轻工、包装机械等设备中的广泛应用,研究其预定轨迹的寻迹算法显得尤其重要。以药品包装盒开内盒九杆二自由度机构为研究对象,将其转化为两种八杆单自由度机构,建立相应的运动分析数学模型;通过运动学仿真分析,获得两种八杆单自由度机构的运动区域,得到九杆二自由度机构的运动轨迹与运动范围;再在将机构与工艺轨迹参数化基础上,建立其约束条件,提出了九杆二自由度机构实现预定轨迹的寻迹算法,并通过寻迹算法获得开内盒九杆二自由度机构开内盒运动轨迹的原动件控制参数;最后,对寻迹算法进行完善,并应用获得的控制参数进行运动仿真,验证了寻迹算法的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度机构论文参考文献
[1].韩书葵,王振营,周远,张鹤,郭颖.一种用于无损检测的7自由度机构分析[J].机械设计.2019
[2].殷梦娟,聂松辉,操政.开内盒九杆二自由度机构轨迹控制寻迹算法[J].机械传动.2019
[3].宋磊,任再美,邹猛,胡帆,孙江龙.基于六自由度运动机构的地效翼船模型试验探究[C].2019年船舶结构力学学术会议论文集.2019
[4].贾波,宋代平,全先轲,姜安林.风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析[J].机械.2019
[5].贺磊,韩哈斯敖其尔,韩春杨,贺帅,陈立恒.高精度高刚度六自由度调整机构的设计及分析[J].机械强度.2019
[6].王汝贵,李屹豪,黄慕华,廖益丰,蔡敢为.一种新型六自由度可重构并联机构的奇异性分析[J].广西大学学报(自然科学版).2019
[7].郭晓南.一种六自由度冗余混联机床机构的性能分析[D].中北大学.2019
[8].龙帅.六自由度并联机构模态空间控制策略研究[D].电子科技大学.2019
[9].安明云,于大泳,张黎明.六自由度并联机构的误差分布研究[J].轻工机械.2019
[10].车兵辉,魏然,曾伟.风洞CTS试验六自由度机构控制方法研究[J].计算机测量与控制.2018
论文知识图
