导读:本文包含了轨迹跟踪控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:轨迹,机器人,模型,智能,横向,观测器,自适应。
轨迹跟踪控制论文文献综述
张传正,纪旭彬,张丙哲[1]（2019）在《基于模糊控制的智能小车轨迹跟踪控制》一文中研究指出文章针对一种非完整移动智能小车,以离散轨迹点的方式构建智能小车的预期运动轨迹,并运用模糊控制理论实现智能小车的轨迹跟踪控制,最后利用Matlab软件进行仿真验证。(本文来源于《汽车实用技术》期刊2019年23期）
张秀云,宗群,朱婉婉,刘文静[2]（2019）在《柔性航天器姿态机动轨迹设计及跟踪控制》一文中研究指出针对柔性航天器姿态机动的"快速性"及"稳定性"矛盾,研究了一种优化与控制综合的姿态机动轨迹设计与跟踪控制方法。首先,考虑柔性航天器姿态机动过程中既快又稳的需求,建立姿态机动的多目标多约束条件,优化获得姿态机动轨迹,在满足快速性基础上,最大限度提高稳定性;其次,设计新型的快速鲁棒输入成形器(FRIS),与传统输入成形器相比,FRIS具有更短的作用时间及更强的鲁棒性,能够有效抑制柔性附件振动,为姿态机动的"快速性"及"高精度"奠定基础;最后,设计新型自适应连续终端滑模控制器(ACTSMC),避免增益过估计,提高控制精度,实现对期望姿态轨迹的有限时间快速高精度跟踪控制。数值仿真校验了所提方法的有效性。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年11期）
王立玲,董力元,马东,刘秀玲,王洪瑞[3]（2019）在《移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年21期）
覃艳明,赵静一,马金玉,王建军[4]（2019）在《八自由度机械臂的轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对机械臂电液伺服系统,通过扩张状态观测器对整个系统的不确定性和扰动进行观测,在此基础上设计了一种串级自抗扰控制器。基于线性矩阵不等式得到了系统的观测矩阵和控制矩阵,并利用Lyapunov稳定理论对整个闭环系统的稳定性进行了分析和证明。根据实际参数基于MATLAB软件进行了仿真,数值仿真结果证明了该方法的有效性,与传统前馈PID算法的对比仿真结果证明了该方法的优越性。通过实验对所设计的控制器的可行性进行了验证。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年22期）
彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业[5]（2019）在《农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制》一文中研究指出为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。(本文来源于《计算机应用与软件》期刊2019年11期）
鲁彩丽,高宏力,宋兴国,王兆光[6]（2019）在《基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对存在外部扰动及建模误差的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模糊滑模的鲁棒轨迹跟踪控制策略。在传统鲁棒控制器的基础上引入模糊滑模控制器取代等效控制项,解决了由初始系统误差较大引起的速度跳变、抖振等问题。其中模糊滑模控制器采用自适应模糊逻辑修正指数滑模趋近律中的常数项,可以优化滑动模态的品质,有效消除抖振。利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验结果表明,该控制算法轨迹跟踪误差小,误差收敛速度快,具有良好的实时性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）
张建中,刘海洋,胡化增,张广浩,李峰[7]（2019）在《基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对四旋翼无人机飞行控制中高不确定性、强耦合性、模型参数摄动等问题,提出一种控制方法,将无法精确建模的动态量及未知干扰量合并为扰动项,通过引入线性扩张状态观测器对扰动项的值进行估计,并结合反步控制器进行补偿,从而消除了未知扰动的影响,有效提升了四旋翼无人机的抗干扰能力。通过仿真对比验证了控制策略的有效性。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年31期）
蔡英凤,秦顺琪,臧勇,孙晓强,陈龙[8]（2019）在《基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法》一文中研究指出针对复杂工况横向控制精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法,创新采用可拓优度评价控制方法,设计了两层结构的横向轨迹跟踪控制系统。上层控制器包括基于预瞄偏差的PID反馈控制和基于道路曲率的PID前馈-反馈控制;下层控制器利用可拓优度评价方法来评价上层两控制器的优劣,根据实时的车辆-道路系统状态,选择优度高的控制器输出值,从而实现智能汽车横向轨迹跟踪控制功能,不论是小偏差、小曲率工况,还是大偏差、大曲率工况,都能达到良好的控制效果,提升了智能汽车横向控制系统的工况适应性和可靠性。仿真结果表明,与单一PID反馈控制相比,采用优度评价控制时,横向位置偏差和航向偏差分别减小了16.67%和12%。(本文来源于《汽车工程》期刊2019年10期）
蔡英凤,秦顺琪,臧勇,孙晓强,陈龙[9]（2019）在《基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法》一文中研究指出该文针对复杂工况横向控制精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法,创新采用可拓优度评价控制方法,设计了两层结构的横向轨迹跟踪控制系统。上层控制器包括基于预瞄偏差的PID反馈控制与基于道路曲率的PID前馈-反馈控制,下层控制器利用可拓优度评价方法来评价上层两控制器的优劣,从而选择优度高的控制器输出值。根据实时的车辆-道路系统状态,实现控制器输出值的优化选择,从而达到智能汽车横向轨迹跟踪控制功能,不仅保证小偏差和小曲率工况下的控制精度,同时提高了大偏差和大曲率工况下的控制效果,提升了智能汽车横向控制系统的工况适应性和可靠性。仿真实验表明,相比于单一PID反馈控制而言,横向控制过程中,横向位置偏差改善了16.67%左右,航向偏差改善了12%左右。(本文来源于《2019中国汽车工程学会年会论文集（1）》期刊2019-10-22）
邹凯,蔡英凤,陈龙,孙晓强[10]（2019）在《基于增量线性模型预测控制的无人车轨迹跟踪方法》一文中研究指出针对现有无人车轨迹跟踪研究中将轮胎侧偏角假设在线性区域的不足,提出一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时变模型,设计增量线性时变模型预测控制器(ILTVMPC),完成了轨迹跟踪,在二次规划求解过程中加入包括控制量和控制增量等约束。利用MATLAB/Simulink平台将该方法与非线性模型预测控制进行仿真对比,结果表明:基于时变轮胎模型的ILTVMPC,不仅在跟踪精度和稳定性上有优异表现,而且计算实时性得到较大幅度提升。(本文来源于《2019中国汽车工程学会年会论文集（1）》期刊2019-10-22）
轨迹跟踪控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对柔性航天器姿态机动的"快速性"及"稳定性"矛盾,研究了一种优化与控制综合的姿态机动轨迹设计与跟踪控制方法。首先,考虑柔性航天器姿态机动过程中既快又稳的需求,建立姿态机动的多目标多约束条件,优化获得姿态机动轨迹,在满足快速性基础上,最大限度提高稳定性;其次,设计新型的快速鲁棒输入成形器(FRIS),与传统输入成形器相比,FRIS具有更短的作用时间及更强的鲁棒性,能够有效抑制柔性附件振动,为姿态机动的"快速性"及"高精度"奠定基础;最后,设计新型自适应连续终端滑模控制器(ACTSMC),避免增益过估计,提高控制精度,实现对期望姿态轨迹的有限时间快速高精度跟踪控制。数值仿真校验了所提方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
轨迹跟踪控制论文参考文献
[1].张传正,纪旭彬,张丙哲.基于模糊控制的智能小车轨迹跟踪控制[J].汽车实用技术.2019
[2].张秀云,宗群,朱婉婉,刘文静.柔性航天器姿态机动轨迹设计及跟踪控制[J].宇航学报.2019
[3].王立玲,董力元,马东,刘秀玲,王洪瑞.移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制[J].机床与液压.2019
[4].覃艳明,赵静一,马金玉,王建军.八自由度机械臂的轨迹跟踪控制[J].中国机械工程.2019
[5].彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业.农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制[J].计算机应用与软件.2019
[6].鲁彩丽,高宏力,宋兴国,王兆光.基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制[J].机械设计与制造.2019
[7].张建中,刘海洋,胡化增,张广浩,李峰.基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制[J].科学技术与工程.2019
[8].蔡英凤,秦顺琪,臧勇,孙晓强,陈龙.基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法[J].汽车工程.2019
[9].蔡英凤,秦顺琪,臧勇,孙晓强,陈龙.基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法[C].2019中国汽车工程学会年会论文集（1）.2019
[10].邹凯,蔡英凤,陈龙,孙晓强.基于增量线性模型预测控制的无人车轨迹跟踪方法[C].2019中国汽车工程学会年会论文集（1）.2019
论文知识图
