全文摘要
本实用新型公开了一种机械臂位置可调的机械手，涉及搬运装置领域；包括横行梁，横行梁上滑动连接有X横行块，X横行块上设有两根平行的支架，支架与横行梁垂直，支架滑动连接在X横行块上侧，支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，调节螺母均抵靠在调节衬套上，调节衬套均固接在X横行块上，本实用新型可调节机械臂位置。
主设计要求
1.一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁，其特征在于，所述横行梁上滑动连接有X横行块，所述X横行块上设有两根平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架滑动连接在X横行块上侧，所述支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，所述Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，所述调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，所述调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，所述调节螺母均抵靠在调节衬套上，所述调节衬套均固接在X横行块上。
设计方案
1.一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁，其特征在于，所述横行梁上滑动连接有X横行块，所述X横行块上设有两根平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架滑动连接在X横行块上侧，所述支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，所述Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，所述调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，所述调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，所述调节螺母均抵靠在调节衬套上，所述调节衬套均固接在X横行块上。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂位置可调的机械手，其特征在于，所述机械臂包括一个手臂移动杆及一个与手臂移动杆滑动连接的Y横行块，所述手臂移动杆与横行梁垂直，所述Y横行块与Y横行轨滑动连接，所述Y横行块上设有一个第二驱动机及一个第三驱动机，所述第二驱动机通过第一拖链与Y横行块连接，所述第三驱动机通过第二拖链与手臂移动杆连接，所述手臂移动杆底端设有夹持装置。
3.根据权利要求1或2所述的一种机械臂位置可调的机械手，其特征在于，所述Y横行轨上固接有待机调节组。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于搬运装置领域，特别涉及一种机械臂位置可调的机械手。
背景技术
在生产中，当注塑机将产品制作完成后，需要利用机械手将产品从一个地方搬运到另一个地方。
中国专利授权公告号CN206066442U，授权公开日20170405，公开了“一种M型纵走机械手”，包括支撑梁部和横行梁部，所述横行梁部通过螺栓安装固定在支撑梁部的顶部，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部上设置有M形旋转部，所述机械手控制系统控制M形旋转部，所述M形旋转部与横行梁部通过滑动联接，使所述M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件，在所述H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具，所述M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件和M旋转轴组件做联动，驱动H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动，使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部还包括连杆一和连杆二，所述连杆一和连杆二首尾活动联接地设置在M旋转轴组件的侧部，所述连杆一的末端连接在H旋转轴组件的侧部，所述连杆二的前端设置在滑动横行组件上；该发明虽然提高了生产效率，但是当产品到横行梁的投影距离较大时，往往需要调整横行梁的位置，调整十分麻烦，该发明机械臂位置不可调。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术机械手位置不可调的缺点，提供一种机械臂位置可调的机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁，所述横行梁上滑动连接有X横行块，所述X横行块上设有两根平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架滑动连接在X横行块上侧，所述支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，所述Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，所述调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，所述调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，所述调节螺母均抵靠在调节衬套上，所述调节衬套均固接在X横行块上。
X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动，滑动到产品位置时，X横行块停止滑动，两个机械臂夹持住产品后，X横行块继续滑动，滑动到指定地点之后，机械臂松开产品，如此往复来搬运产品，两个机械臂可以在Y横行块上滑动，从而可以改变间距来适配不同的产品，当需要调整机械臂时，只要转动调节螺母，使得调节螺母与调节衬套脱离，然后移动调节轴，调节轴与支架固接，支架与机械臂连接，因此最终带动机械臂移动，移动到需要的位置后，再拧紧调节螺母，调节螺母抵靠在调节衬套上，从而将支架固定在X横行块上，从而调节了机械臂的位置，本实用新型可以改变机械臂的位置，十分便捷。
机械臂包括一个手臂移动杆及一个与手臂移动杆滑动连接的Y横行块，所述手臂移动杆与横行梁垂直，所述Y横行块与Y横行轨滑动连接，所述Y横行块上设有一个第二驱动机及一个第三驱动机，所述第二驱动机通过第一拖链与Y横行块连接，所述第三驱动机通过第二拖链与手臂移动杆连接，所述手臂移动杆底端设有夹持装置。
第二驱动机通过第一拖链带动Y横行块在Y横行轨上滑动，第三驱动机通过第二拖链带动手臂移动杆在Y横行块上滑动，从而改变手臂移动杆的高低，从而可以拿放不同高度的产品，本实用新型具有结构简单的优点。
Y横行轨上固接有待机调节组。
增设待机调节组，从而可以控制本实用新型工作与待机的时间，具有高度自动化性能。
本实用新型的有益效果是：(1)转动调节螺母，使得调节螺母与调节衬套脱离，然后移动调节轴，移动到需要的位置后，再拧紧调节螺母，调节螺母抵靠在调节衬套上，从而将支架固定在X横行块上，从而调节了机械臂的位置，本实用新型可以改变机械臂的位置，十分便捷；(2)改变手臂移动杆的高低，从而可以拿放不同高度的产品，本实用新型具有结构简单的优点；(3)增设待机调节组，从而可以控制本实用新型工作与待机的时间，具有高度自动化性能。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为支架与横行梁的结构示意图；
图3为第一拖链与Y横行轨的结构示意图；
图4为机械臂的结构示意图；
图5为调节螺母、调节轴与调节衬套的结构示意图。
图中：横行梁1、X横行块2、支架3、Y横行轨4、第一驱动机5、固定片6、调节衬套7、调节轴8、调节螺母9、手臂移动杆10、Y横行块11、第二驱动机12、第三驱动机13、第一拖链14、第二拖链15、待机调节组16。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细阐述：
图1至图5为一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁1，所述横行梁1上滑动连接有X横行块2，所述X横行块2上设有两根平行的支架3，所述支架3与横行梁1垂直，所述支架3滑动连接在X横行块2上侧，所述支架3上固接有与横行梁1平行的Y横行轨4，所述Y横行轨4上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块2上固接有用于驱动X横行块2运动的第一驱动机5，每个支架3两端均固接有一片固定片6，每个支架3的两个固定片6之间均设有一根调节轴8，每根调节轴8的两端均与对应的固定片6转动连接，所述调节轴8上均依次套设有一个调节螺母9、一个调节衬套7及另一个调节螺母9，所述调节螺母9均与对应的调节轴8螺纹配合，所述调节螺母9均抵靠在调节衬套7上，所述调节衬套7均固接在X横行块2上。
X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动，滑动到产品位置时，X横行块停止滑动，两个机械臂夹持住产品后，X横行块继续滑动，滑动到指定地点之后，机械臂松开产品，如此往复来搬运产品，两个机械臂可以在Y横行块上滑动，从而可以改变间距来适配不同的产品，当需要调整机械臂时，只要转动调节螺母，使得调节螺母与调节衬套脱离，然后移动调节轴，调节轴与支架固接，支架与机械臂连接，因此最终带动机械臂移动，移动到需要的位置后，再拧紧调节螺母，调节螺母抵靠在调节衬套上，从而将支架固定在X横行块上，从而调节了机械臂的位置，本实用新型可以改变机械臂的位置，十分便捷。
机械臂包括一个手臂移动杆10及一个与手臂移动杆10滑动连接的Y横行块11，所述手臂移动杆10与横行梁1垂直，所述Y横行块11与Y横行轨4滑动连接，所述Y横行块11上设有一个第二驱动机12及一个第三驱动机13，所述第二驱动机12通过第一拖链14与Y横行块11连接，所述第三驱动机13通过第二拖链15与手臂移动杆10连接，所述手臂移动杆10底端设有夹持装置。
第二驱动机通过第一拖链带动Y横行块在Y横行轨上滑动，第三驱动机通过第二拖链带动手臂移动杆在Y横行块上滑动，从而改变手臂移动杆的高低，从而可以拿放不同高度的产品，本实用新型具有结构简单的优点。
Y横行轨4上固接有待机调节组16。
增设待机调节组，从而可以控制本实用新型工作与待机的时间，具有高度自动化性能。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920080569.1
申请日:2019-01-17
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:97(宁波)
授权编号:CN209648711U
授权时间:20191119
主分类号:B25J 5/02
专利分类号:B25J5/02;B25J18/00
范畴分类:40E;
申请人:宁波伟立机器人科技股份有限公司
第一申请人:宁波伟立机器人科技股份有限公司
申请人地址:315400 浙江省宁波市余姚市朗霞街道巷桥路48号
发明人:金超超;周开祥;陈富乳
第一发明人:金超超
当前权利人:宁波伟立机器人科技股份有限公司
代理人:尉伟敏
代理机构:33109
代理机构编号:杭州杭诚专利事务所有限公司 33109
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计