论文摘要
针对如何快速精确标定出多普勒计程仪(DVL)的比例因子误差以及DVL和捷联惯导(SINS)之间的安装误差角的问题,提出了一种基于梯度下降四元数估计理论的位置观测DVL标定方法。以SINS/DVL/GNSS为组合导航方式,利用多普勒测速原理标定出比例因子误差,通过构造位置矢量观测方程,采用梯度下降四元数方法得到安装误差角的标定结果。通过仿真及试验验证了所提出方法的有效性,并与卡尔曼滤波标定算法进行了比较,结果表明:比例因子估计值误差的最终标定结果在0.06%以内,安装角估计误差最终标定结果在0.05°以内,具有较好的工程应用价值。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 徐晓苏,杨阳,李瑶
关键词: 组合导航,梯度下降四元数算法,安装误差角,比例因子误差
来源: 中国惯性技术学报 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,东南大学仪器科学与工程学院
基金: 国家自然科学基金项目（51775110）
分类号: U666.1
DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.04.005
页码: 448-453
总页数: 6
文件大小: 1277K
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标签：组合导航论文; 梯度下降四元数算法论文; 安装误差角论文; 比例因子误差论文;