论文摘要
地下铲运机依靠车载控制器输出的指令控制行驶方向,实现自主行驶。虽然控制器输出是线性的,但是地下铲运机动作却不是,当输出值过小,地下铲运机不转向,存在转向死区现象。对此开展研究,通过对死区的理论分析,试验测试,优化地下铲运机的控制算法,进而减小地下铲运机在行驶过程中死区的影响,提升自主行驶的控制效果。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李恒通,严勃,石潇杰,石峰,郭鑫
关键词: 地下铲运机,转向死区,自主行驶
来源: 有色金属(矿山部分) 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑
专业: 矿业工程
单位: 北京矿冶科技集团有限公司,北矿机电科技有限责任公司
基金: 北京市科技计划“地下矿用车辆无人驾驶环境感知与控制策略研究及应用”(Z171100000917009)
分类号: TD422.4
页码: 81-84
总页数: 4
文件大小: 1275K
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