导读:本文包含了跟踪伺服系统论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:伺服系统,闭环,梯度,同轴,加速度,陀螺,噪声。
跟踪伺服系统论文文献综述写法
余哲,苗鹏[1]（2019）在《一种提升高速视觉伺服系统跟踪性能的随机共振法》一文中研究指出针对高速视觉伺服系统在追踪目标时的误差问题,提出了一种基于随机共振的减少误差方法。从理论和实验角度,论证了高速视觉伺服系统的输出误差是符合随机共振特性的。以此为基础,提出了通过流程化测试得到最佳噪声水平,继而实时生成噪声信号并用于系统输出的修正中。实验结果表明,通过选取最优的噪声参数,该方法能显着减小高速视觉伺服系统的输出误差。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年08期）
王慧,侯冬冬[2]（2019）在《电液伺服系统位置跟踪平整度控制策略研究》一文中研究指出为提高电液伺服系统位置控制跟踪精度,提出一种基于平整度设计方法的控制策略,该设计方法不需要对系统状态变量求导,因而,传感器测量噪声及未建模特性不会被放大,进而可以提高电液伺服系统位置跟踪精度,并且控制方法的设计过程简易;为验证提出的控制器的有效性,搭建了电液伺服系统实验台,对提出的控制策略进行了实验研究,结果证实,与反步控制器及传统的PI控制器相比,提出的控制器能更有效地提高了电液伺服系统位置跟踪精度。(本文来源于《液压与气动》期刊2019年07期）
徐燕[3]（2019）在《洛伦兹力型快速刀具伺服系统跟踪控制研究》一文中研究指出光学自由曲面类零件因其良好的工作性能被广泛应用于航空航天、军事、电力电子、科研以及民用等领域,而实现光学自由曲面高精度、高效和低成本的主要加工方式是金刚石超精密车削技术,该技术的核心是快速刀具伺服系统(Fast Tool Servo,FTS)。本文以洛伦兹力型电机——音圈电机(Voice Coil Motor,VCM)作为FTS的执行器,结合滑模、重复等现代控制方法,对其周期性问题进行跟踪与抑制。其具体分析内容如下:首先,搜集并查阅大量的国内外参考文献,掌握FTS主要的驱动方式、建立驱动FTS运行的执行器件音圈电机的数学模型、分析与FTS相关的控制策略以及描述影响音圈电机驱动FTS控制精度的因素。其次,当FTS在运行过程中,若存在切削力扰动,采用基于代理的滑模控制。这是对PID控制的扩展,并且将滑模控制和PID控制相结合的控制策略。利用PID控制器将一种称为代理的假想的虚拟行程位置加在VCM的实际位置与期望位置之间,代理行程位置通过滑模控制器跟踪期望位置,将结合后的代理滑模控制律中不连续符号函数转换成饱和函数后可提高系统的跟踪精度和抗扰性。利用Matlab/Simulink在所设计的理论控制策略的基础上进行建模、仿真和比较分析,以此验证控制策略的有效性。最后,由于FTS在正常运行过程中,随着行程和频响的增大,其跟踪精度会受到影响。为进一步提高系统运行时的跟踪精度,采用超螺旋重复补偿PID控制。这是一种将重复补偿PID控制与超螺旋PID滑模控制相结合的且能够分别独立作用的控制策略。其中,重复补偿PID控制可提高系统运行时的跟踪精度。若存在等同于输入给定周期性正弦信号扰动或者切削力扰动时,在重复补偿PID控制策略的基础上加入超螺旋PID滑模控制,这是以PID控制器设计滑模面,根据李雅普诺夫函数的到达条件设计滑模控制律,超螺旋PID滑模控制是一种连续型二阶滑模控制,抗扰能力强。超螺旋重复补偿PID控制可以实现在长行程和高频响环境下的强鲁棒性和高跟踪精度。并且在理论的基础上用Matlab/Simulink对所设计的控制策略进行建模、仿真和比较分析,以此证明控制策略的可行性。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-04）
武凡凯[4]（2019）在《基于视觉伺服的板球系统轨迹跟踪控制方法研究》一文中研究指出基于视觉反馈的板球系统,是一个典型的欠驱动系统,并且存在多变量、强耦合、非线性等特点,其控制对象为球盘,此球盘是采用两个伺服电机作为驱动装置,其控制球盘的偏转,带动球盘上的小球产生运动,其目的是为了让小球滚动到球盘的指定位置并趋于稳定状态,或让小球按照一定的轨迹运动。在智能控制理论、现代控制理论、计算机图像处理等其它学科上,板球系统可以作为研究平台,用来检测与研究各种算法,因此对板球系统研究具有一定的意义。本文主要研究工作如下:首先,简要介绍了板球系统的物理模型,根据板球系统的受力分析,采用拉格朗日方程法,对板球系统建立动力学方程。由于板球系统中存在多变量、非线性等特性,并且在此基础上考虑系统还受到很多因素影响,如小球的运动速度,小球与球盘的摩擦以及设备自身的误差等都会对板球系统造成一定的影响。同时针对模型的线性化问题,对板球系统进一步分析与简化。其次,对视觉检测系统进行了研究。先介绍了在摄像机标定过程中的图像坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系叁者之间的转化,通过小孔成像原理对板球系统的内、外部参数进行了标定;再通过对摄像机采集到的小球图像进行处理,采用高斯滤波及边缘检测得到小球的轮廓信息,经过圆的方程可以得到球心的图像坐标,再联立球盘平面方程就可以得到小球的实际位置。最后,对小球的轨迹跟踪控制算法进行了研究,分别设计PID、前馈PID、模糊PID以及模糊前馈PID控制算法,基于本文建立的板球系统数学模型,在仿真软件MATLAB上进行了板球系统的轨迹跟踪仿真控制实验。仿真实验结果表明,在跟踪信号频率较低时,四种算法都具有较好的跟踪效果。当跟踪信号频率增大时,四种算法在跟踪误差与响应速度上存在差异,其中模糊前馈PID控制算法跟踪效果最好,具有较小的跟踪误差和较快的响应速度。(本文来源于《长春工业大学》期刊2019-06-01）
王铎[5]（2019）在《小型机载自稳定云台的视觉伺服跟踪系统研究》一文中研究指出作为近些年的研究热点,视觉目标跟踪技术在无人机和视觉伺服领域中具有广阔的应用空间和研究价值,无人机通过机载相机获取的图像信息反馈给无人机系统,以此控制无人机实现跟踪目标的目的。一般无人机操作较为复杂,并且搭载额外设备时工作量较大,因此需要云台作为无人机与相机之间的桥梁,独立承担着对目标进行实时跟踪的同时,稳定相机光轴获取清晰的图像信息。本文针对小型四旋翼无人机系统,提出一种基于视觉目标跟踪的低成本云台伺服控制系统,该系统以机载相机作为视觉反馈器,将图像信息输入到上位机中,通过视觉目标跟踪算法跟踪目标的同时,获取目标在像素平面的位置信息,并将目标位置与图像平面中心的像素误差输入到伺服控制器当中,设计并对比线性控制器、增量式PID控制器和线性二次调节器(即LQR)叁种数字伺服控制器的跟踪效果,以此来保证云台进行实时、稳定的控制相机旋转光轴,缩小目标点与图像平面中心点之间的误差,从而达到云台视觉伺服跟踪效果。同时,对比两种视觉目标跟踪算法的跟踪效果,并分析了各跟踪算法的优劣性。为提高云台的自稳定性,保证相机稳定获取图像信息,本文针对云台计算能力有限的问题,提出一种基于低成本叁轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算。该算法采用四元数描述系统模型,使用卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据,以此降低动态误差来得到能够适应复杂环境的最优姿态,计算量较小的同时保证机载相机的实时稳定性。通过在两组对比实验表明,改进算法较梯度下降法精确度更高,静态、动态性能分别提升15.25%和27.53%,同时与显式互补滤波进行对比,印证了改进算法在云台系统中的可行性。(本文来源于《新疆大学》期刊2019-05-28）
姜仁华,刘闯,宁银行,谢洋[6]（2019）在《雷达伺服系统的高跟踪精度改进型自抗扰控制器》一文中研究指出针对机载雷达伺服系统跟踪机动目标时,载机平台扰动和目标加速度影响跟踪精度的问题,提出对机动目标具有更高跟踪精度的改进型自抗扰控制(I-ADRC)方法。考虑到载机平台扰动因素较多,包含载机机械振动/冲击、外部气流、环境温度及载机姿态变化等,采用系统模型补偿的方法,降低扩张观测器的观测负担,从而解决传统自抗扰控制器中扩张状态观测器(ESO)由于扰动量大引起的观测精度下降问题。此外,采用加速度前馈补偿的方式,消除机动目标加速度引起的系统建模误差。实验结果表明:与传统的PI控制相比,采用改进型自抗扰控制方法的雷达伺服系统跟踪精度高、抗干扰性能好,当目标存在加速度时,也能快速高精度跟踪目标位置。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2019年05期）
滕召海,郑子超,程国扬[7]（2019）在《轨迹跟踪伺服系统的鲁棒复合控制》一文中研究指出针对控制输入饱和受限且带有未知扰动的电机伺服系统,提出一种实现曲线轨迹准确跟踪的鲁棒复合控制方案。该方案引入一个参考信号生成器和一个扩展状态观测器,其中参考信号生成器可根据目标轨迹信号构造出对应的状态量,扩展状态观测器用于对系统的状态量和扰动进行估计,采用反馈与前馈相结合构成最终的控制律。利用Lyapunov理论对闭环系统的稳定性进行了严格分析。在MATLAB中进行了仿真研究,随后在一个DSP控制的永磁直线电机二维伺服平台进行了试验验证。结果表明:所提的控制方案能在轨迹跟踪任务中取得优越的瞬态性能和稳态准确性,而且对目标轨迹和扰动的幅值差异具有较好的鲁棒性。(本文来源于《电机与控制应用》期刊2019年03期）
龚文[8]（2019）在《卫星光通信用潜望式粗跟踪转台伺服控制系统》一文中研究指出空间激光通信具有信息容量大、通信速率快、传输距离远等优点,可作为卫星间通信的主要方式。粗跟踪转台技术作为卫星光通信的核心技术之一,逐渐成为当下研究的热点。粗跟踪转台通过伺服控制系统实现对姿态的高精度控制,完成对目标单位的精准指向和精确跟踪,保证通信链路的建立和稳定。伺服系统的控制性能直接影响光通信的质量。本文以某星载光通信终端项目为应用背景,为实现对目标通信终端的稳定跟踪,进行卫星光通信用潜望式粗跟踪转台伺服控制系统研究。本文通过分析粗跟踪转台的性能需求以及系统组成,选择了合理的结构形式,制定了伺服控制系统总体方案。详细论证了伺服控制系统中驱动电机、角位置反馈器件以及CCD图像跟踪单元的种类与特性。根据磁场定向控制和空间矢量脉宽调制技术,在MATLAB中建立永磁同步电机(PMSM)的控制仿真模型,经仿真分析验证了空间矢量控制的原理。并针对潜望式跟踪结构形式,建立了粗跟踪模型,设计了跟踪算法,经实验测试平均模型解算误差为2.6",满足系统跟踪要求。在总体方案和仿真分析的基础上,进行伺服控制系统硬件设计,设计了基于ARM+FPGA的伺服控制板和基于DRV8312的电机驱动板,并详细论证FPGA中工作模块的具体实现方法。然后根据频率响应原理,进行了频响测试并辨识出了系统的传递函数,为控制算法设计提供模型支撑。根据叁环控制理论,完成了闭环环路设计。并对伺服系统进行实验测试,在频率为0.067Hz幅值为5°的外部扰动下,动态跟踪精度优于104μrad,满足技术指标要求。为进一步提高光闭环跟踪精度,针对光闭环时存在的脱靶量滞后问题,进行了滞后补偿研究。经测试表明加入补偿算法动态跟踪精度可提高16%左右。(本文来源于《长春理工大学》期刊2019-03-01）
雷声勇[9]（2019）在《智能优化的光电跟踪伺服系统设计》一文中研究指出光电系统跟踪精度主要受伺服系统的影响,而光电跟踪伺服系统受到外界多种因素的干扰,具有非线性变化特点,使得当前控制算法无法适合光电跟踪伺服系统的变化,抗干扰能力差,光电跟踪系统的控制误差大。为了提高光电跟踪系统的控制精度,设计了基于智能优化算法的光电跟踪系统。该系统首先采用常规PID控制算法对光电跟踪系统进行闭环控制,然后采用智能优化算法对PID控制器的3个参数进行自适应调整,保持光电跟踪系统达到最优状态,最后仿真测试结果,本文设计的光电跟踪伺服系统可以提高跟踪精度,抗干扰能力和适应能力均得到了增强,具有较高的实际应用价值。(本文来源于《激光杂志》期刊2019年02期）
吴昊,王斌,邢云龙[10]（2018）在《基于同轴跟踪的船载伺服系统优化设计》一文中研究指出随着航天远洋测控技术的发展,船载伺服系统成为了测控系统中不可缺少的核心系统。传统的自跟踪方式通过对误差电压信号进行PID闭环控制,实现对目标的自动跟踪。同轴跟踪的方法改变了传统的直接利用射频误差信号驱动天线跟踪目标的模式,利用计算机计算得到的误差角度,实时修正天线指向偏差和天线轴系误差,进一步提高了指向精度。文中拟在船载伺服系统中,加入同轴跟踪模式,优化系统跟踪性能和精度。(本文来源于《工业仪表与自动化装置》期刊2018年06期）
跟踪伺服系统论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为提高电液伺服系统位置控制跟踪精度,提出一种基于平整度设计方法的控制策略,该设计方法不需要对系统状态变量求导,因而,传感器测量噪声及未建模特性不会被放大,进而可以提高电液伺服系统位置跟踪精度,并且控制方法的设计过程简易;为验证提出的控制器的有效性,搭建了电液伺服系统实验台,对提出的控制策略进行了实验研究,结果证实,与反步控制器及传统的PI控制器相比,提出的控制器能更有效地提高了电液伺服系统位置跟踪精度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
跟踪伺服系统论文参考文献
[1].余哲,苗鹏.一种提升高速视觉伺服系统跟踪性能的随机共振法[J].工业控制计算机.2019
[2].王慧,侯冬冬.电液伺服系统位置跟踪平整度控制策略研究[J].液压与气动.2019
[3].徐燕.洛伦兹力型快速刀具伺服系统跟踪控制研究[D].沈阳工业大学.2019
[4].武凡凯.基于视觉伺服的板球系统轨迹跟踪控制方法研究[D].长春工业大学.2019
[5].王铎.小型机载自稳定云台的视觉伺服跟踪系统研究[D].新疆大学.2019
[6].姜仁华,刘闯,宁银行,谢洋.雷达伺服系统的高跟踪精度改进型自抗扰控制器[J].电机与控制学报.2019
[7].滕召海,郑子超,程国扬.轨迹跟踪伺服系统的鲁棒复合控制[J].电机与控制应用.2019
[8].龚文.卫星光通信用潜望式粗跟踪转台伺服控制系统[D].长春理工大学.2019
[9].雷声勇.智能优化的光电跟踪伺服系统设计[J].激光杂志.2019
[10].吴昊,王斌,邢云龙.基于同轴跟踪的船载伺服系统优化设计[J].工业仪表与自动化装置.2018