导读:本文包含了气动柔性驱动器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:人工肌肉,气动柔性驱动器,空间弯曲,形变特性
气动柔性驱动器论文文献综述
赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘洪波,郑永永[1]（2017）在《叁自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究》一文中研究指出设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的叁自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型。通过试验对理论模型进行了验证,获得了柔性驱动器在不同通气方式下的形变性能。结果表明:该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状,具有较高灵活性,能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲,可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上。(本文来源于《农业机械学报》期刊2017年09期）
黄磊,孙中圣,刘源峰[2]（2016）在《基于气动柔性驱动器的手腕运动康复装置》一文中研究指出针对传统的手腕康复训练器存在柔性不足,结构复杂,成本高昂等问题,基于一种可产生弯曲变形的气动柔性驱动器,设计出一种手腕运动康复装置。阐述了气动柔性驱动器和手腕康复装置的设计与制作方法,实验结果表明该手腕康复装置能有效地驱动手腕做运动康复训练,并具有很好的柔性。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2016年06期）
冯文婷[3]（2016）在《气动柔性驱动器的位置控制研究》一文中研究指出近年来随着机器人及工业自动化行业的发展,气动柔性驱动器的应用也日益广泛。本课题主要以气动柔性驱动器的位置控制为核心,先是从它的数学建模开始,对气动柔性驱动器完成了静态分析和动态分析,找到气动柔性驱动器长度变化与压力变化的关系,考虑实际中的橡胶管产生的弹力,建立了改进的数学模型。第二部分是对气动柔性驱动器的实验平台进行搭建,设计了控制气动柔性驱动器自动化系统,包括机械设计制造和装配,气动系统设计及选型,电路设计,单片机控制程序,上位机控制程序,并进行调试和运行。采用高速开关阀控制气动柔性驱动器内部气体压力变化,从而决定它的长度的变化,高速开关阀的控制由单片机实现。本课题基于Arduino实现PWM的可变占空比控制程序。基于C++在Qt平台完成了Arduino上位机软件程序编程,完成人机操作界面和实时数据采集,实时动态曲线及控制功能的实现。第叁部分是对气动柔性驱动器的控制方法进行研究,采用传统的PID以及BP神经网络控制方法。在控制方法中通常采用传统的PID控制,但是由于气动柔性驱动器的强非线性以及外界负载及控制目标发生改变时,其控制算法需要在传统的PID方法上进行改进,PID控制方式最关键的地方就是P.I.D叁个参数的整定,叁个参数的整定一般是通过经验来判断。针对传统PID的一些缺点,需要找到更为优良的控制方法,由于神经网络具有自适应性,自主学习能力,本课题采用BP神经网络PID控制方法来优化气动柔性驱动器的控制。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2016-03-01）
高帅,滕燕,李小宁[4]（2015）在《充气伸长型气动柔性驱动器的动态特性研究》一文中研究指出研究建立了充气伸长型气动柔性驱动器的静动态数学模型,并进行了试验研究。结果表明:气动柔性驱动器充气阶段腔内压力的平稳性受惯性负载和外力负载的影响,惯性负载和外力负载越大,压力平稳性越差。外力负载是影响气动柔性驱动器位移输出的主要因素,外力负载越大,位移越小。研究结果为气动柔性驱动器的控制提供了理论依据。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2015年05期）
滕燕,高帅[5]（2015）在《充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性》一文中研究指出为实现充气伸长型气动柔性驱动器的变刚度控制,对其输出力模型进行改进,建立气动柔性驱动器的静态刚度和动态刚度数学模型,指出气动柔性驱动器的动态刚度为静态刚度与气压刚度之和.试验和仿真研究结果表明:供气压力是影响充气伸长型气动柔性驱动器静态刚度和动态刚度的主要因素,静态刚度和动态刚度均随供气压力的增大而增大,且呈现较好的线性关系.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2015年05期）
钱少明,王志恒,杨庆华[6]（2014）在《基于气动柔性驱动器的叁自由度手指指端输出力特牲研究》一文中研究指出叁自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。(本文来源于《中国机械工程》期刊2014年11期）
鲍官军,张水波,陈亮,杨庆华[7]（2013）在《基于气动柔性驱动器的球果采摘末端抓持器》一文中研究指出为实现球果的安全、可靠采摘,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了球果采摘末端执行器,主要由3个FPA驱动的手指和基座构成。建立了手指指端在基座坐标系内的运动学方程,分析了末端抓持器在任意姿态下进行球果抓握的力学过程,建立了球果抓持数学模型。实验结果表明,所设计的球果采摘末端执行器可对成熟球果进行任意姿态的抓握,建立的数学模型可用于实际的采摘过程控制。(本文来源于《农业机械学报》期刊2013年05期）
滕燕,杨罡,李小宁,黄新燕[8]（2011）在《推力大行程气动柔性驱动器及其特性》一文中研究指出由于Mckibben气动肌肉难以满足推力和大行程输出的要求,该文研究开发了一种新型推力大行程气动柔性驱动器。利用扁平弹性管的螺旋迭加结构实现了柔性驱动器的大行程及推力驱动,利用中心轴导向和加强网筋裹覆技术以提高驱动器直线运动重复精度与工作寿命,建立了该驱动器驱动力模型,对该柔性驱动器工作特性的试验研究结果表明:驱动器输出推力随供气压力增大而增大,随工作长度增大而减小。当供气压力为0.3 MPa时,被测驱动器最大驱动推力为320 N,最大伸长变形率达120%以上。(本文来源于《南京理工大学学报》期刊2011年04期）
杨庆华,金寅德,钱少明,鲍官军[9]（2010）在《基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究》一文中研究指出设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器:以气动柔性驱动器作为其弯曲关节,用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模,分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系;建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力,能很好地抓持苹果,并具有很好的柔顺性。(本文来源于《农业机械学报》期刊2010年09期）
钱少明,杨庆华,鲍官军,王志恒,张立彬[10]（2009）在《基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究》一文中研究指出基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了静态特性测试实验,实验结果与仿真结果基本吻合。弯曲关节动态特性实验表明:关节转角开环阶跃响应时间大约1s,关节输出力的开环阶跃响应时间大约0.5s;采用前馈补偿及PI反馈控制可使关节转角实现精确控制。(本文来源于《中国机械工程》期刊2009年24期）
气动柔性驱动器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对传统的手腕康复训练器存在柔性不足,结构复杂,成本高昂等问题,基于一种可产生弯曲变形的气动柔性驱动器,设计出一种手腕运动康复装置。阐述了气动柔性驱动器和手腕康复装置的设计与制作方法,实验结果表明该手腕康复装置能有效地驱动手腕做运动康复训练,并具有很好的柔性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
气动柔性驱动器论文参考文献
[1].赵云伟,耿德旭,刘晓敏,刘洪波,郑永永.叁自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究[J].农业机械学报.2017
[2].黄磊,孙中圣,刘源峰.基于气动柔性驱动器的手腕运动康复装置[J].机械制造与自动化.2016
[3].冯文婷.气动柔性驱动器的位置控制研究[D].沈阳工业大学.2016
[4].高帅,滕燕,李小宁.充气伸长型气动柔性驱动器的动态特性研究[J].机械制造与自动化.2015
[5].滕燕,高帅.充气伸长型气动柔性驱动器刚度特性[J].哈尔滨工业大学学报.2015
[6].钱少明,王志恒,杨庆华.基于气动柔性驱动器的叁自由度手指指端输出力特牲研究[J].中国机械工程.2014
[7].鲍官军,张水波,陈亮,杨庆华.基于气动柔性驱动器的球果采摘末端抓持器[J].农业机械学报.2013
[8].滕燕,杨罡,李小宁,黄新燕.推力大行程气动柔性驱动器及其特性[J].南京理工大学学报.2011
[9].杨庆华,金寅德,钱少明,鲍官军.基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究[J].农业机械学报.2010
[10].钱少明,杨庆华,鲍官军,王志恒,张立彬.基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究[J].中国机械工程.2009