基于模糊纯追踪控制的自动泊车算法研究

论文摘要

为了提高自动泊车系统追随路径的可靠性,提出一种利用模糊控制方法改进的纯追踪模型,建立基于横向距离偏差与航向偏差为输入、前视距离为输出的模糊规则,实现纯追踪模型前视距离的动态调整以适应复杂的泊车路径。针对两段式路径规划在切点处曲率不连续问题,提出一种经回旋曲线优化的泊车路径,并给出相应的路径计算方法。通过MATLAB仿真验证了该路径规划方法的可行性,在跟踪控制上,相对于固定前视距离的纯追踪模型,改进的控制方法使车辆快速跟随路径,并具有较小的误差,从而提高泊车成功率。

论文目录

• 1 泊车路径规划
•   1.1 车辆运动学模型
•   1.2 基于回旋曲线优化的泊车路径规划
• 2 路径跟踪控制器设计
•   2.1 纯追踪模型的建立
•   2.2 模糊纯追踪控制器的设计
• 3 仿真与分析
•   3.1 路径规划仿真
•   3.2 路径跟踪仿真
•     3.2.1 直线路径
•     3.2.2 正弦曲线路径
•     3.2.3 回旋曲线优化的两段式泊车路径
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈龙,罗杰,杨旭,王小龙

关键词: 自动泊车,路径跟踪,纯追踪控制,回旋曲线,仿真验证

来源: 武汉理工大学学报(信息与管理工程版) 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 武汉理工大学自动化学院,中国船舶重工集团公司第七二二研究所

基金: 深圳市技术攻关基金项目(JSGG20170412161703372),中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019Ⅲ026)

分类号: U463.6

页码: 316-321

总页数: 6

文件大小: 211K

下载量: 325