全文摘要
本实用新型涉及一种机械手装置，其包括安装板、安装在安装板上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂，所述挡臂包括档杆以及用于驱动档杆偏转的档杆舵机，所述档杆舵机固定在安装板上；本实用新型采用夹持装置与挡臂配合结构，利用夹持装置抓取物料，当摆放的物料出现位置偏差时，挡臂可以实现对物料的左右调整，可以有效保证物料摆放的准确性，准确将物料摆放到指定位置。
主设计要求
1.一种机械手装置，其特征在于其包括安装板（1）、安装在安装板（1）上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂；所述挡臂包括档杆（4）以及用于驱动档杆（4）偏转的档杆舵机（3），所述档杆舵机（3）固定在安装板（1）上。
设计方案
1.一种机械手装置，其特征在于其包括安装板（1）、安装在安装板（1）上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂；
所述挡臂包括档杆（4）以及用于驱动档杆（4）偏转的档杆舵机（3），所述档杆舵机（3）固定在安装板（1）上。
2.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于所述夹持装置包括第一夹持装置以及设置在第一夹持装置左右两侧的第二夹持装置，所述第一夹持装置包括第一中部夹持杆（9）、第一侧夹持杆（12）以及用于驱动第一中部夹持杆（9）运动的第一舵机（7），第一舵机（7）固定在安装板（1）上，所述第一中部夹持杆（9）呈L形，第一侧夹持杆（12）对称设置在第一中部夹持杆（9）的两侧，第一中部夹持杆（9）与两个第一侧夹持杆（12）形成用于夹持物料的爪状。
3.根据权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于所述第二夹持装置包括第二中部夹持杆（5）、安装在第二中部夹持杆（5）上并且位于靠近第一夹持装置一侧的第二侧夹持杆（2）以及用于驱动第二中部夹持杆（5）运动的第二舵机（6），第二舵机（6）固定在安装板（1）上，第二中部夹持杆（5）呈L形，第二中部夹持杆（5）与第二侧夹持杆（2）形成用于夹持物料的爪状。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种机械手装置。
背景技术
随着互联网经济的不断发展，对现代物流行业提出了新的挑战，“分拣”流程是物流体系中的重要的环节之一，利用机器人来替代人力来完成货物分拣过程是未来发展的重要方向。精确、高效、安全地进行分拣和物品准确放置到目标靶心位置是一个亟待解决的问题。目前机器人竞赛中，通过筒状物料模拟实际产品，将其放到指定对应颜色位置。通过此方式模拟研究分拣机器人的结构，以实现为实际物流分拣提供思路。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以将物料放到指定位置并且精度较高的机械手装置。
本实用新型所采用的技术方案是：一种机械手装置，其包括安装板、安装在安装板上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂。
本实用新型所述挡臂包括档杆以及用于驱动档杆偏转的档杆舵机，所述档杆舵机固定在安装板上。
本实用新型所述夹持装置包括第一夹持装置以及设置在第一夹持装置左右两侧的第二夹持装置，所述第一夹持装置包括第一中部夹持杆、第一侧夹持杆以及用于驱动第一中部夹持杆运动的第一舵机，第一舵机固定在安装板上，所述第一中部夹持杆呈L形，第一侧夹持杆对称设置在第一中部夹持杆的两侧，第一中部夹持杆与两个第一侧夹持杆形成用于夹持物料的爪状。
本实用新型所述第二夹持装置包括第二中部夹持杆、安装在第二中部夹持杆靠近第一夹持装置一侧的第二侧夹持杆以及用于驱动第二中部夹持杆运动的第二舵机，第二舵机固定在安装板上，第二中部夹持杆呈L形，第二中部夹持杆与第二侧夹持杆形成用于夹持物料的爪状。
本实用新型的积极效果为：本实用新型采用夹持装置与挡臂配合结构，利用夹持装置抓取物料进行摆放，当摆放的物料出现位置偏差时，挡臂可以实现对物料的左右调整，可以有效保证物料摆放的准确性，准确将物料摆放到指定位置。本实用新型的夹持装置采用3套独立控制夹持结构，相互配合后，对靠近安装板的物料实现两个夹持杆同时作用，提高了夹持稳定程度。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型夹持装置结构示意图。
具体实施方式
如附图1、2所示，本实用新型包括安装板1、安装在安装板1上的夹持装置以及设置在夹持装置左右两侧的挡臂。安装板1安装在移动小车上，以实现对物料的运送，对于如何将安装板1固定在移动小车上，在机械领域已属于公知技术，此处不再赘述。所述挡臂包括档杆4以及用于驱动档杆4偏转的档杆舵机3，所述档杆舵机3固定在安装板1上。当观测或利用传感器探测到摆放位置出现左右位置偏差时，利用左右两个挡臂可以对物料的向左或向右拨动，对其左右位置进行微调，保证摆放的精准程度。
所述夹持装置包括第一夹持装置以及设置在第一夹持装置左右两侧的第二夹持装置，所述第一夹持装置包括第一中部夹持杆9、第一侧夹持杆12以及用于驱动第一中部夹持杆9运动的第一舵机7，第一舵机7固定在安装板1上，所述第一中部夹持杆9呈L形，第一侧夹持杆12对称设置在第一中部夹持杆9的两侧，第一中部夹持杆9与两个第一侧夹持杆12形成用于夹持物料的爪状。第一中部夹持杆9端部与安装板1距离大于第一侧夹持杆12的端部与安装板1之间的距离，分别用于夹持3个不同的物料。
所述第二夹持装置包括第二中部夹持杆5、安装在第二中部夹持杆5靠近第一夹持装置一侧的第二侧夹持杆2以及用于驱动第二中部夹持杆5运动的第二舵机6，第二舵机6固定在安装板1上，第二中部夹持杆5呈L形，第二中部夹持杆5与第二侧夹持杆2形成用于夹持物料的爪状。第二中部夹持杆5的端部与安装板1的距离大于第二侧夹持杆2的端部与安装板1之间的距离，分别用于夹持2个不同的物料。
第一夹持装置与第二夹持装置采用独立的舵机进行控制，根据需要可以实现单独抓取，也可以实现配合同时抓取5个物料。使用时，如附图1所示，第一夹持装置可以夹持或放开物料A、B、D，位于左侧的第二夹持装置可以夹持或放开物料B、C，位于右侧的第二夹持装置可以夹持或放开物料A、E。第一夹持装置与第二夹持装置相配合，相邻的第一侧夹持杆12与第二侧夹持杆2相配合同时夹持同一个物料，实现双夹持，保证了物料夹持稳定程度。
本实用新型可以实现对5个物料的快速抓取，通过挡臂实现物料位置的调整，实现放置位置的准确性。通过实验，利用该装置不同颜色物料放置到所要求的颜色位置的准确率达到98%以上。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920120206.6
申请日:2019-01-24
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:84(南京)
授权编号:CN209737621U
授权时间:20191206
主分类号:B25J11/00
专利分类号:B25J11/00;B25J19/02;B07C5/342
范畴分类:40E;
申请人:中国人民解放军陆军工程大学
第一申请人:中国人民解放军陆军工程大学
申请人地址:210001 江苏省南京市秦淮区后标营路88号
发明人:杨素敏;吕建红;袁红丽;冯少冲;王帅;刘明;李婷;崔静;陈志佳
第一发明人:杨素敏
当前权利人:中国人民解放军陆军工程大学
代理人:陈建民;董金国
代理机构:13100
代理机构编号:石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计