论文摘要
以发挥人的优势为目标,设计虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略并研究其针对焊接任务的可靠性.远程协作焊接过程可以将空间六自由度控制器的输入信号转换为目标焊枪的位姿变化、速度变化或加速度变化.面向焊接的任务性质,设计静态位姿型、动态位姿型、速度型、加速度型四种控制策略.在虚拟现实环境下开发用于检验运动控制策略可靠性的焊接跟随试验测试分析系统,研究遥控焊枪跟随物体沿直线轨迹、曲线轨迹、空间曲线轨迹运动时,四种运动策略的跟踪精度.结果表明,动态位姿型控制策略是应用于虚拟现实人机协作焊接系统中总体表现最稳定、适应性最强的运动控制策略.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 肖珺,温涛,陈树君,李锐
关键词: 人机协作焊接系统,遥控焊接,虚拟现实,控制策略
来源: 焊接学报 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 金属学及金属工艺,自动化技术
单位: 北京工业大学智能成形装备及系统研究所,汽车结构部件先进制造技术教育部工程研究中心,哈尔滨市锅炉压力容器检验研究院
分类号: TG409
页码: 13-20+161-162
总页数: 10
文件大小: 1803K
下载量: 166
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