论文摘要
提出了一种新型四分支并联机构。采用李群理论对机构进行了自由度分析,该机构能输出两转动两移动运动,可由与机架相邻的移动副驱动。研究了机构的位置模型,推导得到了位置反解和正解的表达式,分析了机构的运动部分解耦特性。求解了机构的雅可比矩阵,基于雅可比矩阵行列式讨论了其奇异位形。绘制了机构的工作空间及内部奇异分布,机构的奇异分布在工作空间边缘,具有很大的转动能力。机构在中间位置两个方向的转角范围分别可达-44°～60°和-35°～52°。对机构进行了运动/力传递性能分析,得到了工作空间内的性能分布情况,以全域传递指标为目标对机构进行了尺度优化。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 叶伟,李秦川,张克涛
关键词: 并联机构,李群理论,自由度,工作空间,尺度优化
来源: 农业机械学报 2019年01期
年度: 2019
分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 浙江理工大学机械与自动控制学院,伦敦玛丽女王大学工程与材料学院
基金: 国家杰出青年科学基金项目(51525504),国家自然科学基金项目(51705465),浙江理工大学科研启动基金项目(16022091-Y)
分类号: TH112
页码: 374-382
总页数: 9
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