论文摘要
针对二叉树算法在显式模型预测控制的在线阶段预处理复杂问题,提出了一种截断二叉树算法和距离搜索相结合的在线搜素算法。在快速二叉树算法基础上,用截断条件进一步减少预处理时间,再利用距离搜索算法对叶子节点上的分区搜索得到状态所属分区。最后将该方法应用于四旋翼飞行器的显式模型预测控制的在线阶段,通过数值仿真和半实物实验验证了该方法的可行性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨帆,佃松宜,王仑
关键词: 显式模型预测控制,在线搜索,截断二叉树算法,四旋翼飞行器
来源: 控制工程 2019年02期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 四川大学电气信息学院
分类号: V249.1
DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161367
页码: 295-301
总页数: 7
文件大小: 1084K
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标签：显式模型预测控制论文; 在线搜索论文; 截断二叉树算法论文; 四旋翼飞行器论文;