导读:本文包含了平面移动机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,平面,偏差,视差,视觉,步态,电弧。
平面移动机器人论文文献综述写法
李杨[1]（2019）在《基于多视图几何的平面移动机器人位姿提取与控制》一文中研究指出随着计算机视觉及视觉传感器的快速发展,基于视觉的位姿估计及伺服控制越来越受学术界及产业界的关注及重视。可靠的视觉定位及伺服控制在无人驾驶、无人仓储、地质勘测等诸多领域有着重要的意义,是现代智能制造的亟需解决的关键技术之一。本文在考虑平面约束及相机内参不确定性的前提下,深入研究了基于多视图几何的视觉定位及伺服控制任务。在基于多视图几何模型的基础上,本文考虑了相机模型的内参不确定性问题,提出了一种新的位姿提取算法。同时结合车辆的平面运动约束,简化了位姿提取算法的求解复杂度。本文所提的方法,利用了多视图几何中帧间的关联特征信息,实现了两帧间的相对位姿估计。与传统的多视图几何方法相比,该方法同时适用于平面场景与非平面场景,且相机无需完全标定。为了解决相机内参不确定性的问题,本文引入了准归一化的欧式坐标系统,成功实现了像素平面与世界坐标系间的相对位姿参数化表示。进一步,针对该参数化方程,本文设计了求解器,完成了旋转信息量及平移信息量的独立求解。针对该算法,本文设计了随机采样一致性和数据归一化的优化算法,有效的提高了算法鲁棒性。本文通过仿真对比实验,将该算法与经典的多视图几何方法进行了对比。结果表明本文提出的方法在适用场景、求解精度上均有一定的优势,且在相机内参部分标定的情况下仍可奏效。本文在结合车辆非完整性约束的基础上,设计了移动机器人的运动学模型及闭环系统误差模型。同时,本文结合自适应时变控制器及前述所提算法,设计了视觉伺服控制任务的仿真实验及真实环境实验,完成了视觉伺服中的轨迹跟踪控制任务。仿真及真实环境实验结果表明本文提出的方法可以在内参部分标定情况下较好地完成视觉伺服常见的控制任务。综上,本文主要创新点及贡献包括:1.利用计算机视觉及视觉slam的相关技术,针对室内移动机器人,设计了一种基于单应性的视觉里程计,涵盖了图像增强、特征提取、特征匹配、光流跟踪、叁维信息重构等环节。设计的视觉里程计通过真实环境下纯直线及弧线场景的实验,验证了其精度最高可达0.5mm/帧,完全满足移动机器人在工业环境中运作的性能要求。2.在传统多视图几何的基础上,原创性地提出了一种考虑内参不确定性且同时适用于共面与非共面场景的位姿提取算法。并提出了“准归一化”的欧式几何坐标系统,成功地解决了相机焦距参数未知下的位姿重构。针对该方法,提出了随机采样一致性和数据归一化的优化算法,并通过仿真实验,与经典的多视图几何算法进行了对比。3.结合移动机器人的非完整性约束,设计了移动机器人的运动学模型及闭环系统误差模型,并结合自适应时变控制器及前述所提算法,通过Matlab仿真及移动机器人Summit-XL的实车实验,实现了含内参不确定性情况下的视觉伺服轨迹跟踪任务。(本文来源于《浙江大学》期刊2019-01-10）
尤帅,张华,周依霖,熊根[2]（2018）在《平面自主移动焊接机器人初始位置检测定位》一文中研究指出平面自主移动焊接机器人用于在狭小的船舱格子间作业,其焊接初始定位主要依靠人力。但有时工人很难进入纵向空间狭小的格子间,且提起机器人需要克服机器人本身的重力和底座磁吸附力。利用超声波传感器的工作特性,将机器人旋转扫描壁面得到的位置信息,使用最小二乘法拟合出在整个扫描过程中垂直于壁面的时间点,建立机器人边距调整的数学模型,标定单目视觉传感器修正保护距离。结果表明,该系统解决了机器人检测定位初始焊接位置的问题,对于复杂的工作环境有较强的适应性。(本文来源于《焊接》期刊2018年10期）
邢科新,陈步华,张雪波,俞立[3]（2018）在《基于平面运动约束的移动机器人位姿估计》一文中研究指出针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提取每帧图像中都出现的特征点的像素坐标,并结合地平面约束和相机内参矩阵构建出观测矩阵;其次,对观测矩阵进行奇异值分解得到各帧图像的位姿估计,并利用约束矩阵解决奇异值分解不唯一问题;最后,利用光束平差法优化图像位姿,得到机器人位姿的最优估计.实验结果表明:该方法能准确对移动机器人进行位姿估计.(本文来源于《浙江工业大学学报》期刊2018年02期）
乐健[4]（2015）在《平面自主移动机器人空间弯曲角焊缝跟踪控制》一文中研究指出随着船舶业的飞速发展,人们对焊接的质量提出了更高的要求,使用基于旋转电弧传感机器人能够很好地实现对空间弯曲角焊缝的跟踪,有利于实现船舱中格子形焊缝的焊接自动化。在前人工作的基础上,本文对焊接机器人的机械部分和硬件部分进行了改进,使机器人的性能更加可靠,外形更像产品。本文研究了旋转电弧传感信号滤波方法及焊枪偏差识别算法和控制算法。在焊接电流的滤波方法中,本文研究了中值滤波、均值滤波、阈值处理滤波、线性滤波、软阈值小波滤波和叁次曲线拟合滤波,以及两种组合滤波方法,分别是基于软阈值小波滤波的组合滤波方法和基于阈值处理的组合滤波方法。在偏差识别算法中,本文研究了最小二乘法偏差识别、绝对差法偏差识别和最小距离分类器偏差识别。在控制算法中,本文还对模糊控制算法和多个模式类的感知机进行了研究。针对工厂中焊缝都比较长而水平滑块的行程比较短的问题,本文对旋转电弧传感机器人跟踪弯曲角焊缝进行了研究,包括基于水平滑块的伸缩跟踪焊缝,基于两轮差速运动跟踪焊缝,轮子和水平滑块协调运动跟踪焊缝,轮子、水平滑块和垂直滑块协调运动跟踪焊缝,实验结果证明了所设计算法的正确性。格子形焊缝由90?折线角焊缝组成。为了实现机器人对格子形焊缝的自动焊接,本文对没有流水孔的水平面内90?折线角焊缝的跟踪进行了研究,关键技术包括90?折线角焊缝交叉点的识别以及路径规划。此外,本文也对焊缝终点的检测,立焊焊缝的跟踪和仰焊焊缝的跟踪进行了研究。实验结果表明,所设计算法是正确的。最后,为了提高焊接机器人对工厂恶劣环境的适应能力,本文对机器人通过焊道,存在对接焊缝和装配焊缝的角焊缝,存在间隙的角焊缝,识别初始焊接位置以及多道焊进行了研究,并采取了相应的措施,使这些干扰不影响焊缝跟踪的精确度,从而提高了机器人智能化的程度。实验结果表明,所设计的算法提高了机器人的抗干扰能力。(本文来源于《南昌大学》期刊2015-05-24）
刘彦君[5]（2015）在《球型平面全向移动机器人的结构设计与工作原理浅析》一文中研究指出介绍球型平面全向移动机器人的设计思想,由蓝牙终端对球型平面全向移动机器人进行遥控操作,同时通过PID控制器减小姿态调节时产生的误差,使其按照我们的想法实现各种姿态和轨迹。(本文来源于《黑龙江科技信息》期刊2015年10期）
王帅,张华,叶艳辉[6]（2015）在《平面自主移动焊接机器人仿真实验》一文中研究指出设计了一款全新平面自主移动焊接机器人。采用两轮差速轮式移动方式,与万向球形成叁点支撑,二维十字滑块作为精确定位机构。采用全封闭式结构,小型化、轻量化。利用CATIA进行叁维建模,排除干涉。为验证机构的正确性,在ADAMS中对虚拟样机进行了运动轨迹仿真。由于焊接机器人的机构特点,它在行走过程中会出现偏差。为了减小因机构在运动中出现的偏差,进行了仿真实验。得出通过对焊接机器人底盘增加磁力和调整两轮速比可减小偏差,进一步提高了其焊接跟踪精度。(本文来源于《电焊机》期刊2015年01期）
王才峄,宁宗奇,俞筱雯[7]（2013）在《平面移动气动机器人设计》一文中研究指出设计了一款新颖的用于平面移动的气动行走机器人。该机器人以气压传动系统作为动力驱动,采用爬虫步距式行走方式,可直行、倒退及转向,对地形的适应力比较好,对地面材质也没有特殊要求。(本文来源于《信息通信》期刊2013年10期）
杨芳[8]（2011）在《基于视觉伺服的平面非完整移动机器人鲁棒镇定和跟踪方法研究》一文中研究指出现有的非完整运动学系统的镇定和跟踪控制器设计时大多假定运动学模型是精确已知的。但当模型参数不精确或测量不准确时，实际系统的运动学模型存在复杂的不确定性。轮式移动机器人是一类典型的非完整系统,近年来,由于机器人动力学内在非线性特性以及在实际中的多方面的应用,具有非完整约束的移动机器人的控制问题引起了学术界的广泛的关注。由于未校准参数、外部扰动的存在以及测量和未建模动态等的不确定性，实际中很难获取到机器人系统精确的运动学模型。而且这种不确定常常使得模型中含有状态和控制耦合的不确定非线性成分，输入前面带有不确定性，这给控制研究带来了极大的困难。本论文就是借助于视觉伺服反馈,利用自适应控制、变结构控制、动态反馈控制、两步法等多种控制方法结合以及Backstepping技巧和Lyapunov稳定性理论研究视觉参数未知情形下不确定的非完整移动机器人的鲁棒镇定、轨迹跟踪以及同时镇定和跟踪控制问题。具体展开了以下几个方面的工作:1、探讨平面非完整移动机器人在单目摄像机下的不确定运动学和动力学模型。2、研究了视觉参数未知情形下,(2,0)型不确定非完整移动机器人在质心与几何中心重合和不重合两种情形下的运动学和动力学系统的鲁棒镇定问题,给出了运动学镇定控制器以及基于动力学的更加实际的力矩镇定控制器设计,并给出严格的证明。3、研究了视觉参数未知情形下,(2,0)型不确定非完整移动机器人在质心与几何中心重合和不重合两种情形下的运动学和动力学系统的轨迹跟踪控制问题,设计了运动学跟踪控制器以及基于动力学的力矩跟踪控制器,并给出严格的证明。4、研究了视觉参数未知情形下,(1,1)型不确定非完整移动机器人基于链式标准形式的轨迹跟踪控制问题,设计了基于动力学的力矩跟踪控制器,并严格证明了控制系统的稳定性。5、研究了视觉参数未知情形下,(2,0)型不确定非完整移动机器人的同时镇定和跟踪控制器设计问题,设计了统一的跟踪和镇定控制器,并给出严格的证明。6、在上面几个内容研究成果的基础上，搭建由平面非完整移动机器人和单目视觉传感器构成的实验平台,进行仿真实验检验。(本文来源于《上海理工大学》期刊2011-11-01）
宋鑫坤,陈万米,徐昱琳,张雷[9]（2010）在《基于视差平面分割的移动机器人障碍物地图构建方法》一文中研究指出作为自主移动机器人地表障碍物探测(GPOD)技术的一部分,提出了一种利用双目摄像机的视差图像获取信息来构建机器人前方障碍物栅格地图的方法.该方法融合了3维立体视觉技术以及2维图像处理技术,前者依据视差图的直方图信息对视差图像进行自适应平面分割,把每个平面看作是3维场景中的实物切片进而提取障碍物3维信息,后者通过计算各平面上的障碍物信息曲线来提取障碍物信息,把立体视觉数据从视差图像空间变换到2维的障碍物地图空间.给出了该方法构建障碍物地图的整体过程,试验结果证明了该算法的有效性和精确性.(本文来源于《机器人》期刊2010年02期）
宋扬[10]（2009）在《平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究》一文中研究指出机器人技术集中了机械工程、电子工程、通信工程、自动控制工程以及人工智能工程等多学科的最新科研成果,代表了一个国家的高新科技水平和工业自动化水平。步行机器人是机器人研究领域的的热点之一,当前步行机器人面临的主要问题是机器人难以象人和动物一样通过相对复杂的地貌,本文通过设计和分析一个平面四足机器人,对步行机器人在复杂地貌上的行走进行一定研究,具体工作如下：首先,本文分析讨论了国内外典型的四足仿生机器人的结构特点以及控制方法,并总结归纳了机器人基础理论的发展历程。本文采用了马洪文提出的一种基于预期控制期望落地点(DLP)的行走方法,并详细介绍了其原理以及实现方法。其次,本文设计了一种用于验证平面四足仿生机器人DLP行走方法的四足机器人,整个机器人结构由1个躯体和4条结构完全相同的腿部组成,只具有8个自由度,使其能够沿水平方向和竖直方向运动,将水平运动曲线和竖直运动曲线相拟合即可得到腿部的运动轨迹。另外,对移动关节式四足仿生机器人的总体控制方案进行了设计。再次,本文对移动关节式四足仿生机器人进行了仿真。使用ADAMS和Matlab/Simulink联合对移动关节式四足仿生机器人的虚拟样机进行行走运动仿真,验证其DLP行走方法的可行性和正确性,该机器人可以在平坦地貌和复杂地貌上稳定和平稳的行走。最后使用dSPACE仿真系统对移动关节式四足仿生机器人的单腿进行单腿运动试验,主要包括足尖定位和运动轨迹跟踪试验,以验证其机械结构的可行性和正确性,最终拟合出一条单腿的运动轨迹。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2009-12-01）
平面移动机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
平面自主移动焊接机器人用于在狭小的船舱格子间作业,其焊接初始定位主要依靠人力。但有时工人很难进入纵向空间狭小的格子间,且提起机器人需要克服机器人本身的重力和底座磁吸附力。利用超声波传感器的工作特性,将机器人旋转扫描壁面得到的位置信息,使用最小二乘法拟合出在整个扫描过程中垂直于壁面的时间点,建立机器人边距调整的数学模型,标定单目视觉传感器修正保护距离。结果表明,该系统解决了机器人检测定位初始焊接位置的问题,对于复杂的工作环境有较强的适应性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
平面移动机器人论文参考文献
[1].李杨.基于多视图几何的平面移动机器人位姿提取与控制[D].浙江大学.2019
[2].尤帅,张华,周依霖,熊根.平面自主移动焊接机器人初始位置检测定位[J].焊接.2018
[3].邢科新,陈步华,张雪波,俞立.基于平面运动约束的移动机器人位姿估计[J].浙江工业大学学报.2018
[4].乐健.平面自主移动机器人空间弯曲角焊缝跟踪控制[D].南昌大学.2015
[5].刘彦君.球型平面全向移动机器人的结构设计与工作原理浅析[J].黑龙江科技信息.2015
[6].王帅,张华,叶艳辉.平面自主移动焊接机器人仿真实验[J].电焊机.2015
[7].王才峄,宁宗奇,俞筱雯.平面移动气动机器人设计[J].信息通信.2013
[8].杨芳.基于视觉伺服的平面非完整移动机器人鲁棒镇定和跟踪方法研究[D].上海理工大学.2011
[9].宋鑫坤,陈万米,徐昱琳,张雷.基于视差平面分割的移动机器人障碍物地图构建方法[J].机器人.2010
[10].宋扬.平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究[D].哈尔滨工程大学.2009