枪管组件、射击装置以及射击机器人论文和设计-左川露

全文摘要

一种枪管组件，应用于射击装置，包括：枪管、可透光的推杆以及光源装置；所述枪管具有供可透光的子弹射出的出射口，所述枪管的侧壁设置有用于供应压缩气体的供气口；所述推杆套设在所述枪管内，所述推杆包括中空的前端部，所述前端部的端面开设有供所述压缩气体喷出的喷气口，所述前端部的侧面开设有用于选择性地与所述供气口连通的进气口；所述光源装置发出的光线能够沿着所述枪管的轴线穿过至少部分所述推杆并从所述出射口射出，以指示所述子弹的落点。通过上述枪管组件，操作者能够直接从光斑判断出子弹的准确落点，从而可以提高子弹打击的精准性。本实用新型还提供一种射击装置以及射击机器人。

主设计要求

1.一种枪管组件，应用于射击装置，其特征在于，包括：枪管、可透光的推杆以及光源装置；所述枪管具有供可透光的子弹射出的出射口，所述枪管的侧壁设置有用于供应压缩气体的供气口；所述推杆套设在所述枪管内，所述推杆包括中空的前端部，所述前端部的端面开设有供所述压缩气体喷出的喷气口，所述前端部的侧面开设有用于选择性地与所述供气口连通的进气口；所述光源装置发出的光线能够沿着所述枪管的轴线穿过至少部分所述推杆并从所述出射口射出，以指示所述子弹的落点。

设计方案

1.一种枪管组件，应用于射击装置，其特征在于，包括：

枪管、可透光的推杆以及光源装置；

所述枪管具有供可透光的子弹射出的出射口，所述枪管的侧壁设置有用于供应压缩气体的供气口；

所述推杆套设在所述枪管内，所述推杆包括中空的前端部，所述前端部的端面开设有供所述压缩气体喷出的喷气口，所述前端部的侧面开设有用于选择性地与所述供气口连通的进气口；

所述光源装置发出的光线能够沿着所述枪管的轴线穿过至少部分所述推杆并从所述出射口射出，以指示所述子弹的落点。

2.根据权利要求1所述的枪管组件，其特征在于，所述推杆包括中空结构，所述中空结构与所述前端部之间设有可透光的隔离件，所述光源装置内嵌在所述中空结构中，或者所述光源装置设置在所述推杆的后方。

3.根据权利要求2所述的枪管组件，其特征在于，所述光源装置设置在所述推杆的后端部，至少部分所述光源装置从所述枪管中与所述出射口相背的一端伸入到所述枪管内。

4.根据权利要求1所述的枪管组件，其特征在于，所述光源装置为激光光源装置或者具有颜色的强光光源装置。

5.根据权利要求1所述的枪管组件，其特征在于，所述前端部外套设有密封套，且所述密封套在与所述进气口对应的位置开设有避让孔。

6.根据权利要求1至5任一项所述的枪管组件，其特征在于，所述枪管组件还包括：气管以及子弹发射装置；

所述气管的两端分别与所述供气口和所述子弹发射装置的压缩气体出口连通；

所述子弹发射装置用于向所述气管供应压缩气体，以驱动所述子弹由所述出射口射出。

7.根据权利要求6所述的枪管组件，其特征在于，所述子弹发射装置包括：一级活塞、二级活塞以及驱动机构；

所述一级活塞设置有所述压缩气体出口；

所述二级活塞的前端套设在所述一级活塞内并且能够沿所述一级活塞的轴线运动，以压缩所述一级活塞内的空气形成所述压缩气体；

所述驱动机构用于驱动所述二级活塞相对所述一级活塞运动。

8.根据权利要求7所述的枪管组件，其特征在于，所述气管为柔性气管；

所述一级活塞与所述推杆固定连接；

所述驱动机构还用于驱动所述一级活塞运动，并且所述一级活塞的运动行程小于所述二级活塞的运动行程，以使得在所述推杆向远离所述出射口的方向运动时，所述子弹能够沿所述枪管的进弹口进入所述枪管内。

9.根据权利要求8所述的枪管组件，其特征在于，所述推杆朝向所述一级活塞的侧面上设有连接件，所述推杆通过所述连接件与所述一级活塞连接；

所述枪管的侧壁设有滑槽，所述连接件滑设在所述滑槽内。

10.根据权利要求8所述的枪管组件，其特征在于，所述驱动机构包括：弹性件、电机和传动机构；

所述弹性件的两端分别与所述二级活塞、所述射击装置的主体抵接；

所述电机通过所述传动机构与所述一级活塞和二级活塞传动连接，用于将所述电机的旋转运动转换成用于驱动所述一级活塞、二级活塞往压缩所述弹性件的方向的直线运动。

11.根据权利要求10所述的枪管组件，其特征在于，所述传动机构包括：第一盘形部件和第二盘形部件；

所述第一盘形部件的外边缘的一部分设置有第一数量的啮合齿，所述第二盘形部件的外边缘的一部分设置有第二数量的啮合齿，所述第一数量小于所述第二数量；

所述一级活塞设置有用于与所述第一盘形部件的啮合齿配合的第一齿条；

所述二级活塞设置有用于与所述第二盘形部件的啮合齿配合的第二齿条。

12.根据权利要求11所述的枪管组件，其特征在于，所述传动机构还包括：传动齿轮；

所述传动齿轮与所述第一盘形部件和第二盘形部件同轴且叠置，所述第一齿条与所述第二齿条平行设置；

所述电机与所述传动齿轮传动连接。

13.一种射击装置，其特征在于，所述射击装置包括权利要求1至12任一项所述的枪管组件。

14.根据权利要求13所述的射击装置，其特征在于，所述射击装置还包括控制器，所述控制器用于控制所述光源装置持续或者间隙性地点亮。

15.一种射击机器人，其特征在于，包括：云台以及权利要求13或14所述的射击装置，所述射击装置安装在所述云台上。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及枪管组件、射击装置以及射击机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

汽枪(英语：Air gun)是射击装置的一种，其已经被广泛采用在射击机器人中。一般来说，汽枪是通过加压气体为动力发射弹丸的枪支的统称，是不运用发射火药的轻武器，靠压缩空气或气体的压力将弹头射出的手枪。在使用时，无论是竞技比赛用的汽枪还是玩具汽枪，为了提高子弹落点的精准性，经常性的会在汽枪上加装激光瞄准装置。然而，现有的激光瞄准装置一般都是装在枪管上方或者下方，其发出的激光的传播路径与子弹的发射路径并不完全一致，这样就会导致瞄准点与子弹的落点不是同一个点，从而影响了子弹打击的精准性。

实用新型内容

本实用新型提供一种枪管组件、射击装置以及射击机器人，以解决现有技术中存在的上述或者其他潜在问题。

根据本实用新型一些实施例，提供一种枪管组件，应用于射击装置，包括：枪管、可透光的推杆以及光源装置；所述枪管具有供可透光的子弹射出的出射口，所述枪管的侧壁设置有用于供应压缩气体的供气口；所述推杆套设在所述枪管内，所述推杆包括中空的前端部，所述前端部的端面开设有供所述压缩气体喷出的喷气口，所述前端部的侧面开设有用于选择性地与所述供气口连通的进气口；所述光源装置发出的光线能够沿着所述枪管的轴线穿过至少部分所述推杆并从所述出射口射出，以指示所述子弹的落点。

如上所述的枪管组件，其中，所述推杆包括中空结构，所述中空结构与所述前端部之间设有可透光的隔离件，所述光源装置内嵌在所述中空结构中，或者所述光源装置设置在所述推杆的后方。

如上所述的枪管组件，其中，所述光源装置设置在所述推杆的后端部，至少部分所述光源装置从所述枪管中与所述出射口相背的一端伸入到所述枪管内。

如上所述的枪管组件，其中，所述光源装置为激光光源装置或者具有颜色的强光光源装置。

如上所述的枪管组件，其中，所述前端部外套设有密封套，且所述密封套在与所述进气口对应的位置开设有避让孔。

如上所述的枪管组件，其中，所述枪管组件还包括：气管以及子弹发射装置；所述气管的两端分别与所述供气口和所述子弹发射装置的压缩气体出口连通；所述子弹发射装置用于向所述气管供应压缩气体，以驱动所述子弹由所述出射口射出。

如上所述的枪管组件，其中，所述子弹发射装置包括：一级活塞、二级活塞以及驱动机构；所述一级活塞设置有所述压缩气体出口；所述二级活塞的前端套设在所述一级活塞内并且能够沿所述一级活塞的轴线运动，以压缩所述一级活塞内的空气形成所述压缩气体；所述驱动机构用于驱动所述二级活塞相对所述一级活塞运动。

如上所述的枪管组件，其中，所述气管为柔性气管；所述一级活塞与所述推杆固定连接；所述驱动机构还用于驱动所述一级活塞运动，并且所述一级活塞的运动行程小于所述二级活塞的运动行程，以使得在所述推杆向远离所述出射口的方向运动时，所述子弹能够沿所述枪管的进弹口进入所述枪管内。

如上所述的枪管组件，其中，所述推杆朝向所述一级活塞的侧面上设有连接件，所述推杆通过所述连接件与所述一级活塞连接；所述枪管的侧壁设有滑槽，所述连接件滑设在所述滑槽内。

如上所述的枪管组件，其中，所述驱动机构包括：弹性件、电机和传动机构；所述弹性件的两端分别与所述二级活塞、所述射击装置的主体抵接；所述电机通过所述传动机构与所述一级活塞和二级活塞传动连接，用于将所述电机的旋转运动转换成用于驱动所述一级活塞、二级活塞往压缩所述弹性件的方向的直线运动。

如上所述的枪管组件，其中，所述传动机构包括：第一盘形部件和第二盘形部件；所述第一盘形部件的外边缘的一部分设置有第一数量的啮合齿，所述第二盘形部件的外边缘的一部分设置有第二数量的啮合齿，所述第一数量小于所述第二数量；所述一级活塞设置有用于与所述第一盘形部件的啮合齿配合的第一齿条；所述二级活塞设置有用于与所述第二盘形部件的啮合齿配合的第二齿条。

如上所述的枪管组件，其中，所述传动机构还包括：传动齿轮；所述传动齿轮与所述第一盘形部件和第二盘形部件同轴且叠置，所述第一齿条与所述第二齿条平行设置；所述电机与所述传动齿轮传动连接。

根据本实用新型的一些实施例，提供一种射击装置，所述射击装置包括上述枪管组件。

如上所述的射击装置，其中，所述射击装置还包括控制器，所述控制器用于控制所述光源装置持续或者间隙性地点亮。

根据本实用新型的一些实施例，提供一种射击机器人，包括：云台以及上述射击装置，所述射击装置安装在所述云台上。

根据本实用新型实施例的技术方案，通过将光源装置的光线从至少部分推杆穿过，可以使得光源装置发出的光线与子弹的运动路径基本重合，故光源装置发出的光线照射的位置就为子弹打击到该物体上的位置，操作者可以直接从光斑判断子弹的准确落点，从而可以提高了子弹打击的精准性。

本实用新型的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

通过参照附图的以下详细描述，本实用新型实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本实用新型的多个实施例进行说明，其中：

图1为本实用新型提供的枪管组件的结构示意图；

图2为图1的正视图；

图3为图1的仰视图；

图4为图1的右视图；

图5为图1的爆炸图；

图6a为图1的剖视图，其中，图6a为装弹状态；

图6b为图1的剖视图，其中，图6b为击发状态。

图中：

1-枪管；11-出射口；12-供弹口；13-供气口；14-前抵挡部；

2-子弹；

3-推杆；31-前端部；311-进气口；312-喷气口；32-后端部；321-连接件；

4-密封套；411-避让孔；

5-光源装置；

6-气管；

71-一级活塞；711-压缩气体出口；712-第一齿条；713-凸起部；

72-二级活塞；722-第二齿条；

8-皮碗；

91-传动机构；911-第一盘形部件；912-第二盘形部件；913-传动齿轮； 92-弹性件；93-限位件；931-连接板；932-凸柱。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本实用新型总体上通过将设置在枪管内、用于完成装弹的推杆的至少一部分设置成可透光的，从而使得光源装置所发出的光线能够从推杆透光的部分中穿过，并沿着枪管的轴线从枪管的出射口射出。由于光源装置的光线在射出枪管的出射口时的位置正好位于可透光的子弹从出射口射出时的中心，并且光线从出射口射出的方向也和子弹射出的方向相同，从而光源装置的光线与子弹的运动路径基本一致。由此可见，本实用新型光源装置发出的光线并不会从子弹从枪管发出的时候就偏离子弹的运动路径，而是与子弹的运动路径基本重合，故光源装置发出的光线照射的位置就为子弹打击到该物体上的位置，操作者通过光斑就可以直接得到子弹的准确落点，从而可以提高子弹打击的精准性。

图1为本实施例提供的枪管组件的结构示意图；图2为图1的正视图；图3为图1的仰视图，其省略了齿轮；图4为图1的右视图；图5为图1的爆炸图；图6a和图6b为图1的剖视图，其中，图6a为装弹状态，图6b为击发状态。

如图1至图6b所示，本实施例提供的枪管1组件包括：枪管1、可透光的推杆3以及光源装置5。其中，枪管1与现有技术相似，可以采用具有相同管径的中空管件制作而成，或者也可以采用变径的中空管件制作而成。例如，图1中示出了采用前端为小管径、后端为大管径的中空管件作为枪管1。具体在制作时，可以根据实际需要使用塑料或者金属材质作为枪管1的制作材料。

继续参考图2，枪管1的左端为供可透光的子弹2射出的出射口11，枪管1的右端可封闭或者也可以与射击装置的其他部件连接。继续参考图5，在枪管1的侧壁上开设有供压缩气体进入枪管1的供气口13以及供子弹2进入枪管1的供弹口12。容易理解，开设在枪管1的侧壁上的供气口13和供弹口12沿枪管1的径向间隔设置，例如，图1中的供弹口12设置在上方，而供气口13则设置在于供弹口12相对的下方。在某些示例中，供弹口12和供气口13也可以不像图1所示的位置设置，而只需要相隔一定的距离即可，例如供弹口12和供气口13的中心轴线可以相互平行。此外，本实施例开设在枪管1侧壁上的供气口13可以设置在供弹口12的后方，以实现子弹2的正常装填和击发，例如，图6a和图6b中示出了供弹口12位于供气口13的左侧。

如图5、图6a和图6b所示，推杆3套设在枪管1内，并且该推杆3具有中空的前端部31，在前端部31上开设有用于与供气口13连通的进气口311 以及位于前端面的喷气口312，当推杆3的前端部31上的进气口311与枪管 1侧壁上的供气口13连通时，压缩气体可以进入到前端部31的中空腔室内，然后从前端面上的喷气口312喷出，从而实现子弹2的击发。一般地，可以驱动推杆3沿着枪管1的轴线运动，以便使得推杆3在封闭和打开供弹口12 以及供气口13之间进行切换，从而实现子弹2的装填和击发。

以图6a和图6b为例，对子弹2的装填和击发过程进行简要的描述：当推杆3从图6a的位置向左移动到图6b的位置时，推杆3将供弹口12封闭并且其前端部31的进气口311与枪管1侧壁上所开设的供气口13连通，压缩气体从进气口311进入推杆3的中空腔室内，然后从前端部31的喷气口312 喷出，驱动喷气口312前方的子弹2从枪管1的出射口11射出；当推杆3从图6b的位置向右移动到图6a的位置时，推杆3的前端部31不再封闭枪管1 侧壁上的供弹口12，子弹2可以自由地从供弹口12进入枪管1内，从而实现子弹2的装填操作，而且，此时推杆3的前端部31会将枪管1侧壁上所开设的供气口13封堵，使得压缩气体在此时无法进入枪管1内，故装填进枪管 1内的子弹2在此时也不会被击发。

继续参考图6a和图6b，为了控制推杆3沿着枪管1轴线运动的行程，可以在供弹口12的前方(图6a和图6b的左侧)设置用于在推杆3往前运动时用于抵挡推杆3的前端面的前抵挡部14。同理的，也可以在供气口13的后方(图6a和图6b的右侧)设置用于在推杆3往后运动时用于抵挡推杆3的后端面的后抵挡部。

可选地，为了提高推杆3的前端部31与枪管1内表面的密封性，在某些示例中，还可以在推杆3的前端部31外套设密封套4，该密封套4在与前端部31所开设的进气口311对应的位置开设有避让孔411，以便当推杆3运动到合适位置时，推杆3前端部31的进气口311能够和枪管1侧壁上开设的供气口13连通，以实现对子弹2的击发。容易理解，在某些示例中，套设在推杆3的前端部31的密封套4也可以延伸到推杆3的后端部32。换句话说，也就是在推杆3整体套设有密封套4。

继续参考图5、图6a和图6b，光源装置5几乎全部从枪管1的后端(图 6a和图6b中的右端)伸入到枪管1内，光源装置5发出的光线沿着枪管1 的轴线穿过推杆3和推杆3前方的子弹2后从出射口11射出，以便指示子弹 2的落点位置。例如，能够发射激光或者具有颜色的强光的光源装置5可以被设置成圆柱状，从而在装配时可以直接将光源装置5插到枪管1的后端。当然，在某些示例中，光源装置5也可以仅部分从枪管1的后端伸入到枪管 1内，另一部分则位于枪管1外。例如，光源装置5可以包括发光模块和端盖，其中，发光模块安装在端盖的内表面上，该发光模块可以是激光模组或者能够发射具有颜色的强光的LED灯模组，该LED灯模组上包括有一个或者多个汇聚在一起的点光源。装配时，将光源装置5的端盖与枪管1的后端螺纹连接或者卡扣连接，即可方便地将光源装置5安装到枪管1上。

容易理解，在本实施例中，由于光源装置5发出的光线需要从推杆3和子弹2穿过，故推杆3中需要透光的部分和子弹2都需要采用可透光的材料来制作，例如，推杆3中需要透光的部分和子弹2可以采用透明或者浅色的塑料来制作。同时，正如上文所提到的，本实施例的光源装置5，光源装置5 可以采用激光光源装置5或者具有颜色的强光光源装置5，例如，可以使用能够发射红光、绿光或者黄光的强光光源装置5，以便操作者以及旁边的观察人员可以通过光斑清晰的判断出子弹2的落点位置。

应当理解，虽然在本实施例中光源装置5被设置在了推杆3的后方，但在其他一些示例中，光源装置5也可以被设置在推杆3的后端部32内。例如，推杆3的后端部32可以被设置成中空结构，光源装置5内嵌在该中空结构内，并且中空结构和推杆3的前端部31之间设有可透光的隔离件(例如透明的塑料板或者玻璃板)，从而光源装置5所发射出的光线就可以穿过该可透光的隔离件从前端部31的喷气口312射出，以便指示子弹2的落点。当然，在本示例中，推杆3的主体可以是不透光的或者可透光的。当推杆3的主体为可透光的时候，隔离件和推杆3的主体可以一体设置，在制造时，例如可以将隔离件放置在模具中，然后通过注塑的方式形成推杆3，并且使得隔离件被内嵌到注塑成型的推杆3的中空结构中，从而使得隔离件和推杆3的主体形成为一体结构，且可以将光源装置5内嵌于中空结构中。容易理解，当推杆 3的主体不可透光时，则隔离件和推杆3的主体也可以通过注塑的方式一体成型。

基于上述可知，推杆3可以有多种形式，光源装置5的设置位置也可以多种，只有光源装置5所发射出的光线只需要能够穿过推杆3前端部31的中空腔室并从该前端部31的前端面上所开设的喷气口312射出，以实现对子弹 2落点的指示作用即可。

进一步，为了提供压缩气体以击发子弹2，枪管1组件可以包括有用于提供压缩气体的气管6和子弹发射装置。其中，气管6的两端分别与子弹发射装置的压缩气体出口711以及枪管1侧壁上开设的供气口13连通，从而由子弹2发射装置提供的压缩气体就可以经由该气管6进入到推杆3前端部31 的中空腔室内，然后从前端部31的前端面上开设的喷气口312喷出，以推动子弹2从枪管1的出射口11射出。

如图1至图6b所示，子弹发射装置包括：一级活塞71、二级活塞72以及驱动机构。其中，一级活塞71上设置有和气管6的一端连通的压缩气体出口711，二级活塞72的前端则套设在一级活塞71内并且该二级活塞72能够沿一级活塞71的轴线运动，以压缩一级活塞71内的空气从而形成压缩气体，以便通过气管6供应给与气管6的另一端连通的枪管1。驱动机构则用于驱动该二级活塞72相对于一级活塞71运动。以图6a为例，气管6的左端与枪管1侧壁上开设的供气口13连通，气管6的右端则与一级活塞71左端设置的压缩气体出口711连通，二级活塞72的左端套设在一级活塞71内并且能够相对于一级活塞71往左和往右运动。驱动机构，例如直线电机可以驱动二级活塞72往右运动或者驱动二级活塞72往左右运动。

可选地，如图5所示，为了提高二级活塞72相对于一级活塞71运动时产生压缩气体的效率，可以通过在二级活塞72的前端(也即图6a中的左端) 设置皮碗8来提高一级活塞71和二级活塞72的密封性。

进一步，为了实现子弹2装填和击发的联动，可以使用柔性的气管6来连通一级活塞71的压缩气体出口711以及枪管1侧壁上设置的供气口13，并且将推杆3与一级活塞71固定连接在一起，同时，驱动机构还被用来驱动一级活塞71运动，但一级活塞71运动的行程需要小于二级活塞72的运动行程，以使一级活塞71和二级活塞72之间具有相对运动，从而可以正常产生用于击发子弹2的压缩气体。结合上文的描述可知，当驱动机构驱动一级活塞71带动推杆3向远离枪管1的出射口11的方向运动时，推杆3不再封闭枪管1侧壁所开设的供弹口12，此时子弹2能够沿进弹口进入枪管1内。

以图6a为例，在推杆3上设置有朝向一级活塞71的连接件321，该连接件321滑设在枪管1侧壁所设置的滑槽内并与一级活塞71连接。当驱动机构带动一级活塞71往右运动时，与一级活塞71固定连接的推杆3也就向右运动，从而使得推杆3不再封闭枪管1侧壁上的供弹口12，子弹2可以从供弹口12进入到枪管1内，也即，实现子弹2的装填操作。

在本实施例中，为了固定该连接件321和一级活塞71，可以在一级活塞 71的顶部形成相对设置凸起部713，该凸起部713可以包括相对设置的第一凸起和第二凸起，连接件321则容纳在第一凸起和第二凸起之间。例如，在某些示例中，在第一凸起和连接件321上开设有通孔，在第二凸起上设置有螺栓孔，螺栓穿过第一凸起和连接件321的通孔并与第二凸起的螺栓孔固定，以此将一级活塞71和连接件321固定连接。当然，也可以通过其他方式实现一级活塞71和连接件321的固定，例如粘接、卡接、熔接等。

继续参照图1至图6b，本实施例的驱动机构包括：弹性件92、电机(图中未示出)和传动机构91。弹性件92(包括但不限于弹簧、拉簧或者橡胶条等)的两端分别与二级活塞72以及射击装置的主体抵接。在一些示例中，为了避免弹性件92脱落，可以如图6a和图6b所示的将弹性件92的一部分容纳在二级活塞72内。在另一些示例中，该驱动机构还可以包括限位件93，该限位件93用于固定在射击装置的主体上，从而弹性件92的两端可以分别抵顶二级活塞72和限位件93。例如，图5、图6a和图6b示出了限位件93 包括连接板931以及从连接板931上伸出的凸柱932，弹簧的右端套设在该凸柱932上，弹簧的左端则容纳在二级活塞72内。

电机通过传动机构91与一级活塞71和二级活塞72传动连接，通过所述传动机构91可以将电机的旋转运动转换成用于驱动一级活塞71和二级活塞 72的往压缩弹性件92的方向的直线运动。以图6a为例，电机通过传动机构 91驱动一级活塞71和二级活塞72往右运动，使得弹性件92被压缩，当一级活塞71往右运动到最大行程时，一级活塞71不再往右运动，此时由于二级活塞72还能够在驱动机构的驱动下继续往右运动，所以弹性件92会进一步被压缩，二级活塞72前端距离一级活塞71前端的距离会增大，大量空气被吸入到一级活塞71内。同时，电机通过传动机构91驱动一级活塞71向右运动的时候，与一级活塞71固定连接的推杆3也就相应的向右运动，从而使得封闭的供弹口12被打开，可透光的子弹2就从供弹口12进入到枪管1内，实现子弹2的装填。

传动机构91包括第一盘形部件911和第二盘形部件912，其中，第一盘形部件911的外边缘的一部分设置有第一数量的啮合齿，第二盘形部件912 的外边缘的一部分则设置有第二数量的啮合齿，所述第一数量小于所述第二数量。相应的，一级活塞71设置有用于与第一盘形部件911的啮合齿配合的第一齿条712，二级活塞72则设置有与第二盘形部件912的啮合齿配合的第二齿条722。可以理解，由于第一盘形部件911外边缘的啮合齿的第一数量小于第二盘形部件912外边缘的啮合齿的第二数量，从而使得一级活塞71的行程小于二级活塞72的行程。在具体使用时，通过合理设置第一数量和第二数量的数值，可以控制一级活塞71和二级活塞72的行程，使得二者具有较佳的匹配度，以获得合适体积的压缩气体，从而使得子弹2在压缩气体的驱动下具有适宜的初速度和加速度。

可选地，传动部件还包括与电机传动连接的传动齿轮913，该传动齿轮 913与第一盘形部件911和第二盘形部件912同轴且叠置在一起，相应的，第一齿条712和第二齿条722平行设置，从而可以通过一个电机同时驱动第一盘形部件911和第二盘形部件912转动。当然，在另外一些示例中，也可以省略传动齿轮913并通过两个电机分别来驱动第一盘形部件911叠合第二盘形部件912转动。

需要说明的是，虽然以上详细介绍了通过第一盘形部件911、一级活塞 71上设置的第一齿条712、第二盘形部件912以及二级活塞72上设置的第二齿条722来分别驱动一级活塞71和二级活塞72运动，以此来实现子弹2的装填和发射，然而，在另一些示例中，也可以采用其它驱动机构来实现一级活塞71和二级活塞72的运动，并不限于上述结构。

应当理解，在某些示例中，一级活塞71也无需和推杆3固定，推杆3可以通过其他驱动机构来实现子弹2的装填和将压缩气体引入枪管1内。

本实施例还提供一种射击装置，该射击装置包括主体以及枪管组件。其中，枪管1组件的结构与上述实施例相同，具体可参见上述实施例，不再进行赘述；主体则用于安装枪管组件，其可以包括有控制器，该控制器用于控制光源装置5持续或者间歇性地点亮。例如，控制器可以在每次击发前控制光源装置5点亮，或者也可以在该射击装置启动之后一直控制光源装置5点亮。应当理解，该控制器还可以控制上述实施例中的电机，以便使光源装置5的点亮与电机的工作状态相关联，例如，当电机驱动一级活塞71运动以便进行子弹2的装填时，可以控制光源装置5不点亮，而当子弹2装填完成后再控制光源装置5点亮，以便为后续子弹2的击发提供落点位置的参考。

本实施例还提供一种射击机器人，该射击机器人包括云台以及上述射击装置，其中，射击装置安装在云台上。在本实施例中，云台可以是单轴、双轴或者三轴云台等。可选地，控制器还可以控制云台的工作状态，以便调整子弹2落点的位置，通过云台、发光装置的配合，可以进一步提高子弹2打击的精准度。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本实用新型已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施方式技术方案的范围。

设计图

枪管组件、射击装置以及射击机器人论文和设计

枪管组件、射击装置以及射击机器人论文和设计-左川露

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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