一种机器人行走装置论文和设计-陈达波

全文摘要

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种机器人行走装置，包括机器人主体，所述机器人主体的上表面固定有水箱，所述水箱的前表面一侧固定有传输管，所述机器人主体的前表面固定有连接条，所述连接条的下表面焊接有横板，所述横板的前表面固定有挡板；在机器人主体前表面设置连接条，连接条的一端连通横板，横板的一端则连接挡板，挡板、横板和连接条均为耐火材料，在出入火灾现场时可以对机器人进行防护，减小火苗直接接触机器人行走元件，在连接条的一端通过传输管以及水泵连接水箱，水箱中的水可以由连接条到横板最终流入挡板内，挡板的表面安装喷头，喷头可以把水喷向机器人周围，降低机器人周围温度，减小火势蔓延。

主设计要求

1.一种机器人行走装置，包括机器人主体(4)，所述机器人主体(4)的外侧壁固定有减震器(10)，所述减震器(10)的底端焊接有电机箱(9)，所述电机箱(9)的内部固定有第一电机(8)，所述第一电机(8)的输出轴转动连接有行走轮(11)，所述行走轮(11)的外侧壁固定有行走履带(12)，其特征在于：所述机器人主体(4)的上表面固定有水箱(3)，所述水箱(3)的前表面一侧固定有传输管(1)，所述传输管(1)之间贯穿有水泵(21)，所述机器人主体(4)的前表面固定有连接条(5)，所述连接条(5)的下表面连通有横板(13)，所述横板(13)的前表面连通有挡板(6)，所述挡板(6)的前表面连通有喷头(7)，所述水箱(3)与所述连接条(5)通过所述传输管(1)固定连接，所述电机箱(9)的下表面固定有固定壳(14)，所述固定壳(14)的内部下表面固定有第二电机(15)，所述第二电机(15)的两端输出轴固定有变速箱(16)，所述变速箱(16)的一侧固定有转轴(17)，所述转轴(17)远离所述变速箱(16)的一端固定有转轮(19)，所述第一电机(8)、所述水泵(21)和所述第二电机(15)均与外部电源电性连接。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种机器人行走装置，其特征在于：所述喷头(7)的数量为若干个，若干个所述喷头(7)均匀分布在所述挡板(6)的前表面。

3.根据权利要求1所述的一种机器人行走装置，其特征在于：所述固定壳(14)的数量四个，所述固定壳(14)与所述第二电机(15)的数量一一对应。

4.根据权利要求1所述的一种机器人行走装置，其特征在于：所述连接条(5)、所述横板(13)和所述挡板(6)均是一种中空结构的长板。

5.根据权利要求1所述的一种机器人行走装置，其特征在于：所述水箱(3)的上表面竖直中线处设有进水管(2)，所述进水管(2)与所述水箱(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人行走装置，其特征在于：所述固定壳(14)的内部下表面靠近所述第二电机(15)的两侧固定有底座(20)，所述底座(20)的上表面固定有所述变速箱(16)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人行走装置，其特征在于：所述转轴(17)的外侧壁一端固定有连接件(18)，所述转轴(17)与所述转轮(19)通过所述连接件(18)固定连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人行走装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

中国专利(CN207273214U)，一种机器人行走装置，该装置通过设置了防倾倒装置，可以有效的防止机器人在行走过程中倾斜翻倒，扇形的支架可以在一定角度内对机器人进行支撑，避免机器人在一定斜坡行走时倾斜，通过活塞杆与减震弹簧提高机器人的减震能力，可以在不同的工作环境中正常的行走。

现有的技术存在以下问题：

1、机器人应用范围较广，有时机器人需要进行一些灭火救人和消防工作，而此专利公开的机器人行走装置保护措施不到位，可能在出入火场时，导致行走装置损坏，耗费大量的财力，不利于更好的使用；

2、机器人行走装置一般采用行走轮带动行走履带前进，在机器人改变方向时，行走履带体型笨重，不灵活，因而很难转动方向。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种机器人行走装置，具有结构简单，能够对机器人行走装置进行保护，避免在出入火灾现场时导致损坏，改进的装置还具有便于改变转动方向的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人行走装置，包括机器人主体，所述机器人主体的外侧壁固定有减震器，所述减震器的底端焊接有电机箱，所述电机箱的内部固定有第一电机，所述第一电机的输出轴转动连接有行走轮，所述行走轮的外侧壁固定有行走履带，所述机器人主体的上表面固定有水箱，所述水箱的前表面一侧固定有传输管，所述传输管之间贯穿有水泵，所述机器人主体的前表面固定有连接条，所述连接条的下表面连通有横板，所述横板的前表面连通有挡板，所述挡板的前表面连通有喷头，所述水箱与所述连接条通过所述传输管固定连接，所述电机箱的下表面固定有固定壳，所述固定壳的内部下表面固定有第二电机，所述第二电机的两端输出轴固定有变速箱，所述变速箱的一侧固定有转轴，所述转轴远离所述变速箱的一端固定有转轮，所述第一电机、所述水泵和所述第二电机均与外部电源电性连接。

优选的，所述喷头的数量为若干个，若干个所述喷头均匀分布在所述挡板的前表面。

优选的，所述固定壳的数量四个，所述固定壳与所述第二电机的数量一一对应。

优选的，所述连接条、所述横板和所述挡板均是一种中空结构的长板。

优选的，所述水箱的上表面竖直中线处设有进水管，所述进水管与所述水箱固定连接。

优选的，所述固定壳的内部下表面靠近所述第二电机的两侧固定有底座，所述底座的上表面固定有所述变速箱。

优选的，所述转轴的外侧壁一端固定有连接件，所述转轴与所述转轮通过所述连接件固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在机器人主体前表面设置连接条，连接条的一端连通横板，横板的一端则连接挡板，挡板、横板和连接条均为耐火材料，在出入火灾现场时可以对机器人进行防护，减小火苗直接接触机器人行走元件，在连接条的一端通过传输管连接水箱，还设置有水泵，水箱中的水可以由连接条通过水泵传输到横板最终流入挡板内，水泵抽取水形成水压，挡板的表面安装喷头，喷头可以把水喷向机器人周围，降低机器人周围温度，减小火势蔓延。

2、在电机箱的底端安装固定壳，固定壳内设置有第二电机和变速箱，第二电机的两端输出轴连接变速箱，变速箱通过转轴连接转轮，变速箱可以对第二电机的运行速度改变，多个第二电机可以随时根据需求不同步改变速度，进而可以改变机器人转动方向，运行灵活，一个第二电机连接有两个转轮，可以提高机器人行走的稳定性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的右视结构示意图；

图3为本实用新型中的图2固定壳内部结构示意图；

图4为本实用新型中的图2横板和挡板内部结构示意图；

图5为本实用新型中的A处放大结构示意图；

图6为本实用新型中的第二电机电路图；

图中：1、传输管；2、进水管；3、水箱；4、机器人主体；5、连接条；6、挡板；7、喷头；8、第一电机；9、电机箱；10、减震器；11、行走轮；12、行走履带；13、横板；14、固定壳；15、第二电机；16、变速箱；17、转轴；18、连接件；19、转轮；20、底座；21、水泵。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-6，本实用新型提供以下技术方案：一种机器人行走装置，包括机器人主体4，机器人主体4的外侧壁固定有减震器10，减震器10的底端焊接有电机箱9，电机箱9的内部固定有第一电机8，第一电机8的输出轴转动连接有行走轮11，行走轮11的外侧壁固定有行走履带12，机器人主体4的上表面固定有水箱3，水箱3的前表面一侧固定有传输管1，传输管1之间贯穿有水泵21，机器人主体4的前表面固定有连接条5，连接条5的下表面连通有横板13，横板13的前表面连通有挡板6，挡板6的前表面连通有喷头7，水箱3与连接条5通过传输管1固定连接，电机箱9的下表面固定有固定壳14，固定壳14的内部下表面固定有第二电机15，第二电机15的两端输出轴固定有变速箱16，变速箱16的一侧固定有转轴17，转轴17远离变速箱16的一端固定有转轮19，第一电机8、水泵21和第二电机15均与外部电源电性连接。

本实施例中：第一电机8的型号为YE2-132S-4，第一电机8的输出端能够带动行走轮11转动，由于在行走轮11的外侧壁连接有行走履带12，这样在第一电机8连接外部电源后，能够实现行走履带12转动从而带动机器人行走。

本实施例中：第二电机15的型号为M2BAX225SMA6，第二电机15的输出轴通过变速箱16和转轴17连接转轮19，在第二电机15连接外部电源后，能够实现转轮19圆周转动，第二电机15速度不同时，可以改变装置转动方向。

本实施例中：水泵21的型号为80WTP50-70\/2，在水泵21连接外部电源后，水泵21能够通过传输管1抽取水箱3中的水，并把水导入到连接条5中，接着，水流至横板13和挡板6内，水形成水压，将部分的水通过喷头7喷出。

本实施方案中：在机器人主体4前表面设置连接条5，连接条5的一端连通横板13，横板13的一端则连接挡板6，挡板6、横板13和连接条5均为耐火材料，在出入火灾现场时可以对机器人进行防护，减小火苗直接接触机器人行走元件，在连接条5的一端通过传输管1连接水箱3，水箱3中的水可以由连接条5到横板13最终流入挡板6内，挡板6的表面安装喷头7，喷头7可以把水喷向机器人周围，降低机器人周围温度，减小火势蔓延，在电机箱9的底端安装固定壳14，固定壳14内设置有第二电机15和变速箱16，第二电机15的两端输出轴连接变速箱16，变速箱16通过转轴17连接转轮19，变速箱16可以对第二电机15的运行速度改变，多个第二电机15可以随时根据需求不同步改变速度，进而可以改变机器人转动方向，运行灵活。

具体的，喷头7的数量为若干个，若干个喷头7均匀分布在挡板6的前表面；喷头7为黄铜喷头，能够喷出水雾，既能够减小机器人周围火势又能够降低温度，利于使用。

具体的，固定壳14的数量四个，固定壳14与第二电机15的数量一一对应；第二电机15的数量为四个，且平均分为两组，两组第二电机15的转动速度可以不同，在速度不同时可以改变机器人的行驶轨迹。

具体的，连接条5、横板13和挡板6均是一种中空结构的长板；横板13，挡板6以及连接条5的材质为氧化铝，可以在高温环境中不受影响，便于在火灾现场时对行走装置进行防护。

具体的，水箱3的上表面竖直中线处设有进水管2，进水管2与水箱3固定连接；水箱3为不锈钢金属材质，在水箱3内需要不定时从进水管2添加水，这样可以保证喷头7喷出水，避免无水影响使用。

具体的，固定壳14的内部下表面靠近第二电机15的两侧固定有底座20，底座20的上表面固定有变速箱16；底座20呈扁平的长方体构件，底座20是变速箱16安放位置。

具体的，转轴17的外侧壁一端固定有连接件18，转轴17与转轮19通过连接件18固定连接；连接件18呈圆环状结构，连接件18用于连接转轴17和转轮19。

本实用新型的工作原理及使用流程：第一电机8连接外部电源，第一电机8的输出端能够带动行走轮11转动，由于在行走轮11的外侧壁连接有行走履带12，这样行走履带12会跟随行走轮11同步转动，能够带动机器人主体4行走，在机器人主体4的前表面设置连接条5，连接条5的一端通过横板13连接有挡板6，由于挡板6、横板13和连接条5均为耐火材料，在出入火灾现场时可以对机器人进行防护，减小火苗直接接触机器人行走元件，在连接条5的一端通过传输管1连接水箱3，水箱3中的水可以流至挡板6内，然后从喷头7中流出，喷头7中的水雾喷向机器人周围，减小火势蔓延，降低周围温度，在该装置需要由直线行驶变为转动方向时，可以通过变速箱16改变第二电机15转动速度，在两组第二电机15速度不同时，可以灵活的控制转动方向，利于使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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