基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究

论文摘要

现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型。其次,基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数,并分析车辆运动学约束条件。然后,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后,通过Simulink和Car Sim联合仿真,验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。

论文目录

• 0 引言
• 1 车辆运动学模型
• 2 基于B样条的泊车路径规划
•   2.1 B样条曲线
•   2.2 运动学约束分析
• 3 轨迹跟踪控制器设计
•   3.1 非时间参考路径跟踪系统误差分析
•   3.2 滑模控制器设计
• 4 仿真验证
•   4.1 路径规划
•   4.2 路径跟踪
•   4.3 Simulink/CarSim联合仿真
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 姜立标,杨杰

关键词: 自动泊车,路径规划,样条,趋近率,滑模控制

来源: 农业机械学报 2019年02期

年度: 2019

分类: 农业科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 数学,汽车工业

单位: 华南理工大学机械与汽车工程学院

基金: 国家自然科学基金青年科学基金项目(51305139)

分类号: U463.6;O231

页码: 356-364

总页数: 9

文件大小: 405K

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