基于UKF的大失准角船舶行进间对准技术研究

论文摘要

由于标准卡尔曼滤波只适用于线性系统,通常在SINS/GPS组合导航初始对准过程中,先通过基于惯性系的粗对准方法,将失准角转化为小量,然后再进行卡尔曼滤波精对准。由于杆臂效应,使用的基准信息存在一定误差,导致初始对准精度降低。因此,首先设计UKF的大失准角初始对准算法;其次将基准信息杆臂在UKF方程中建模,对杆臂误差进行补偿;最后通过仿真验证算法的可行性,并利用海试实验数据对UKF算法与传统动基座算法进行对比,实验结果表明该方法具有明显优势。

论文目录

• 0 引言
• 1 SINS/GPS组合导航系统非线性误差模型
•   1.1 SINS姿态误差方程
•   1.2 SINS速度误差方程
•   1.3 SINS位置误差方程
•   1.4 杆臂误差方程
• 2 UKF算法
•   2.1 UT
•   2.2 适用于SINS/GPS组合导航系统的UKF算法
• 3 试验与分析
•   3.1 仿真分析
•   3.2 海试试验数据验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 裴新凯,张吉先,郭玉胜,丁海旭,庄广琛,邓亮

关键词: 初始对准,大失准角,杆臂估计

来源: 导航定位与授时 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业

单位: 北京自动化控制设备研究所

基金: 十三五海军装备预研课题(3020603030058002)

分类号: U675.7

DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.01.007

页码: 43-49

总页数: 7

文件大小: 519K

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