基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究

论文摘要

针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导出车辆预测模型,并且建立目标函数和约束条件。最后通过驾驶员在环仿真实验验证,所提出的控制策略能有效实现智能车辆的横向控制。

论文目录

• 0 引言
• 1 车辆动力学模型
•   1.1 车辆单轨动力学模型建模
•   1.2 车辆动力学模型线性化
• 2 模型预测控制器设计
•   2.1 目标函数设计
•   2.2 约束条件设计
• 3 驾驶员在环仿真验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杨洋,孙涛,李洁

关键词: 智能车辆,横向控制,模型预测算法,驾驶员在环仿真

来源: 农业装备与车辆工程 2019年04期

年度: 2019

分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 上海理工大学机械工程学院

分类号: U463.6

页码: 47-50

总页数: 4

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