导读:本文包含了多轴转向论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:车辆,动力学,模型,汽车,转矩,钢包,稳态。
多轴转向论文文献综述
陈伟全[1]（2019）在《机械式变速箱的多轴转向控制优化研究》一文中研究指出为了提高机械式变速箱的多轴转向控制的稳定性,提出基于非线性多刚体动力学分析的机械式变速箱的多轴转向控制方法,构建机械式变速箱的转向动力学模型,以输出转向力矩、换档阻力以及负载力矩等为约束参量,构建机械式变速箱的多轴转向控制的被控对象模型,采用自适应迭代学习控制方法实现多轴转向力矩的最大增益调节,采用非线性多刚体动力学分析方法进行最优控制参量估计,结合期望轨迹的模糊跟踪识别方法实现机械式变速箱的多轴转向控制律优化设计。仿真结果表明,采用该方法进行机械式变速箱的多轴转向控制的输出稳定性较好,轨迹跟踪误差较低,提高了机械式变速箱的控制品质。(本文来源于《智能计算机与应用》期刊2019年04期）
李运洪,朱永强[2]（2019）在《基于特殊PID控制的多轴汽车转向性能仿真分析》一文中研究指出为解决多轴汽车转向过程中出现的性能问题,建立五轴全轮转向汽车模型,采用基于不完全微分PID控制算法来降低高频干扰。在ADAMS/View和Simulink联合仿真平台,对不同车速下进行固定D(转向中心到第一轴的距离)值(fixed D value,FD)和变化D值(changeable D value,CD)的仿真对比试验,验证控制系统动态地改变D能改善多轴汽车的操纵稳定性。结果表明:在相同车速下(60km/h),CD控制策略的横摆角速度超调量可降低8.38%,收敛时间缩短80%;同时CD控制策略的侧偏角随着速度升高更接近零值。因此CD控制策略的控制效果更好。(本文来源于《福建工程学院学报》期刊2019年03期）
田端洋[3]（2019）在《多轴轮毂电机驱动汽车转向行驶转矩优化控制》一文中研究指出轮毂电机独立驱动电动车相较于传统车辆,由于其构型特点,电机直接驱动车轮,其具有低能耗、低污染、驱动形式多样、空间布置灵活等众多优点,因此被广泛认为是汽车发展的最终形式。其也符合当前背景下,气候变暖、能源危机等对汽车发展趋势的需求,更极为契合多轴重型车辆尤其是军用多轴车辆的技术特点和要求。多轴车辆在人们日常生产生活及国防建设等方面起着举足轻重的作用,但由于其自身结构,其运动学和动力学等特性要复杂于普通两轴车辆。同时多轴车辆自重及载重均很大,对能量的需求更为迫切。而电池作为电动汽车的动力来源,长久以来都是制约电动车辆发展的主要因素,所以在现阶段电池技术暂时无法得到实质性提升的情况下,对电动轮驱动车辆尤其是多轴重型电动轮驱动车辆的节能控制策略的研究是十分必要的,同时,这也是在为电池技术取得突破后电动车技术的迅速发展做好准备。本文首先利用汽车系统动力学相关理论,将整车分为若干个子系统,分别建模以完成Simulink四轴轮毂电机驱动电动车动力学模型,为验证其模型正确性与精度,利用Adams完成同参数车辆模型,并进行仿真对比。各工况下两者的相关行驶参数变化曲线吻合度很高,仿真精度误差最大不超过2%,证明Simulink整车动力学模型的正确性以及较高的仿真精度,为后文的分析及仿真提供了可靠的试验基础。为了分析各车轮转矩分配对整车转向行驶能耗影响的机理,采用二自由度车辆模型,导出车轮纵向力平衡方程,转向行驶时改变内外侧车轮驱动转矩分配比,能够改变弯道行驶阻力,从而改变车辆的转向行驶能耗,但并不是外侧车轮驱动转矩越大节能效果越明显,在不同车速及车轮转角下存在最优分配点,同时转矩的分配也影响着电机的工作效率,同样需要考虑在内,这应是一个动态寻优的过程。由于本文研究对象为8×8轮毂电机独立驱动电动车,远不同于传统两轴车辆轮间及轴间转矩分配的二维优化问题,而应对一个八维独立向量进行操作,保证系统能耗最低。本文结合人工智能,利用深度强化学习DDPG算法,以各车轮轮速及转角为状态量,以各车轮驱动转矩分配比为动作量,以整车SOC为奖励量,并保证奖励量最大为实现原则。在MATLAB中完成Actor网络及Critic网络的代码编写,与整车动力学模型相结合,并设计训练工况,在训练过程中对两个网络中的参数进行联合交替训练,最终将训练完成的Actor网络嵌入到整车模型中。通过仿真验证,在对整车驱动转矩进行优化分配控制后,基于本文所用电机MAP图的常规转向行驶工况下,整车能耗最大可以降低5%左右。本文在进行基于能耗的转矩优化分配控制研究的同时,也考虑到车辆在转向行驶过程中的稳定性问题,选择将质心侧偏角和横摆角速度全部考虑在内进行稳定性控制,利用车辆二自由度模型分别计算其期望值,将实际值和期望值的偏差及偏差变化率输入到模糊PID控制器中,得到整车期望附加横摆力矩值。设计双轮及多轮协调控制模式,保证通过对各车轮驱动转矩的控制能够实现所需附加横摆力矩值,以确保整车的行驶稳定性。由于节能及稳定性控制实际上均是对各车轮转矩进行控制,所以最后设计了两者的协调控制策略,在保证整车稳定性的基础上,实现基于能耗的转矩优化控制。在分别对节能及稳定性控制效果仿真验证的基础上,对包括协调控制在内的整体进行仿真验证,并搭建硬件在环试验台,将TruckSim的整车模型下载到Simulator中,控制模型下载到TTC中以进行试验。通过离线仿真及硬件在环试验可以证明采用基于能耗的整车转矩优化分配控制后,能够使整车SOC下降量最多减少5%左右,且在协调控制下不会与整车稳定性控制发生干涉,并优先保证车辆的行驶稳定性,从而达到了对于多轴轮毂电机驱动电动车转向行驶转矩优化控制的目的。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-06-01）
李运洪,朱永强[4]（2019）在《基于转向中心前后位置控制的多轴汽车操纵稳定性研究》一文中研究指出为解决多轴汽车高速行驶转向操纵稳定性差的问题,建立了五轴全轮转向汽车的ADAMS-Simulink联合仿真平台,在50-130(km/h)车速范围内,进行了基于D值(汽车转向中心与第1轴的距离)的两种转向试验对比分析:固定D值(Fixed D value,FD)和可变D值的角阶跃输入响应试验。仿真结果表明:采用基于D值的横摆角速度PID控制策略(PID-D)能显着改善多轴汽车的操纵稳定性,车速为100km/h时,在横摆角速度稳态值基本不变的情况下,超调量降低0.08%,收敛时间降低20.4%;质心侧向加速度稳态值降低0.14%;质心侧偏角稳态值降低17.8%,更接近零值。(本文来源于《汽车实用技术》期刊2019年07期）
孙帮成,刘志明,崔涛,李明高,李红[5]（2019）在《汽车列车多轴转向控制方法及仿真研究》一文中研究指出汽车列车具有容量大、单程车流运送率高等优点,可有效解决现有城市交通拥挤问题,以满足城市居民因工作与生活出行的乘车需求。但随着汽车列车长度的增加,车辆运动灵活度下降,汽车列车的操作难度增大,因此对汽车列车的转向控制方法进行研究。基于虚位移和虚功原理建立汽车列车的一般动力学方程,提出一种适用于该车型的多轴协同转向控制方法,并构建Lyapunov函数,采用Lyapunov直接法证明汽车列车能够沿目标路线行驶。以3车厢4车轴的汽车列车为例,建立仿真模型,分别对阶跃路线、正弦路线进行跟踪控制,仿真结果证明提出的汽车列车多轴转向控制方法,能够控制汽车列车跟踪多种目标路线行驶。(本文来源于《机械工程学报》期刊2019年04期）
姚广磊,王保华,陈小兵,唐学权[6]（2018）在《多轴转向商用车转向模式分析与研究》一文中研究指出根据大型多轴商用车的特点,以某叁轴转向车辆为例,建立了多轴转向车辆的二自由度系统动力学模型,并基于零质心侧偏角比例控制方法确定了5种理论转向模式,最后通过仿真分析,研究了5种转向模式的稳态和瞬态响应特性及其应用范围,结果表明:低速区域,机动性随质心到瞬时转向中心线的距离减小而增加,低速模式2具有较好的机动性;高速区域,操纵稳定性随该距离增大而提升,而高速模式5的操纵稳定性更好。(本文来源于《湖北汽车工业学院学报》期刊2018年04期）
李辰,李陆浩,左霞,张宏宇[7]（2018）在《多轴车辆电液转向系统设计与应用》一文中研究指出以某多轴重型高机动越野车辆为平台,设计了一种多模式电液转向系统。多种转向模式的设计、完善的控制策略,以及后桥转向角度的匹配,可以同时满足高速车辆的通过性、操纵稳定性与行驶安全性要求。通过实车试验验证,后桥转向角度控制精度较高,实现车辆的同步转向动作,能够满足实际使用需求。其设计正确、系统可靠,便于实现工程应用。(本文来源于《汽车工程学报》期刊2018年06期）
于宾,但斌斌,任中立,耿会良,张吉胜[8]（2018）在《多轴式无轨钢包车转向机构仿真与优化设计》一文中研究指出通过对多轴式无轨钢包车转向运动特性进行分析,以车辆基本转向理论为基础,推导出了钢包车在"八"字形转向时各车轮的理论转向角度公式,以转向轮的实际转向角与理论转向角的最小误差作为优化目标,建立了多轴式车辆转向机构的优化数学模型。采用仿真与优化软件对典型六轴式钢包车转向机构模型进行分析,分析结果表明优化前各车轮组都存在不同程度的协调性不足,经过优化之后车轮组协调性得到显着提高。(本文来源于《现代制造工程》期刊2018年07期）
陈翔[9]（2018）在《多轴转向车辆的转向特性分析与多目标转角控制研究》一文中研究指出随着经济的快速发展和军事的更高需求,多轴转向车辆在各个领域都得到了越来越多的应用。但是其尺寸过大和载重量过重的特点也导致这种车辆的低速灵活性和高速稳定性得不到可靠的保证,增加了对其控制的难度。车辆车轴数量的增加使得对车辆各轴的转向协调控制变得更加困难,不当的转角关系还将会加剧各轴轮胎的磨损程度。而合理有效的转角控制技术对改善以上问题能起到关键性的作用。围绕上述问题,本文以某六轴转向起重车辆为研究对象,对阿克曼转向关系下的转向特性展开深入研究。并进一步考虑多轴转向车辆转向形式的多样化,研究其非阿克曼转向关系时的转向特性和转角控制更有实际意义。因而,针对不同研究侧重点,文中提出了四种阿克曼等效转向模型。使多轴转向车辆的转向技术在任意转角关系下都能拥有统一的研究方法。最后采用面向模型跟踪控制的等效转向模型作为基础,提出了一种分层转向控制策略对车辆的各轴进行转角控制,并表现出了多目标最优的控制效果。本文主要开展了以下研究工作:首先,采用拉格朗日动力学建模方法推导建立了叁自由度非线性多轴车辆模型。模型包括油气悬架子模型、轮胎子模型、公路行驶模式下的转向子模型。进行油气悬架建模时,本文采用试验结合曲线拟合的方式对其进行建模。利用高频往复振动模拟油气悬架的阻尼特性,低频往复振动模拟油气弹簧的刚度特性。这种试验性建模方法实用性强,且与真实系统的吻合度高。本文采用郭孔辉教授提出的Uni Tire半经验模型对轮胎的纯侧偏工况进行建模,并将其嵌入至整车模型中。文中针对公路转向模式建立了相应的转向模型。最后采用实车试验的方式对所建模型进行了验证。其次,本文对车辆的不同转向模式和各种转向模式所具有的特点进行了较详细的阐述。针对多轴车辆低速灵活性的问题,文中采用最小转向空间为优化目标的方法对车辆最小转弯半径进行了求解,优化量为各轴转角,限制条件为阿克曼转向关系下的各轴转角偏差不超过2°。按此方法,最终所得的最小转弯半径不超过6m,极大的提高了多轴车辆的低速转向灵活性。再次,结合所建立的二自由度线性车辆模型以及相应的推导结果,对车辆的稳态和瞬态转向特性进行了深入研究。文中提出了等效转向中心距和等效质心侧偏角系数的概念,并与所推导的等效轴距和等效稳定性系数一起作为车辆稳态横摆角速度和质心侧偏角的研究基础。通过选取不同的转向中心距对车辆转向特性的影响进行了定性的分析。同时为了更好的选择轮胎侧偏刚度,还以不同的轮胎侧偏刚度对车辆转向特性的影响做了定性分析。最后文中从频域、复域和时域的角度对车辆的瞬态转向特性进行分析研究。同样,也选取不同的转向中心距对多轴转向车辆的各瞬态转向特性参数进行了对比分析。然后,考虑到多轴转向车辆的大部分转向模式都是非阿克曼转向关系,为了进一步研究非阿克曼转角关系下的多轴转向特性的统一表征方法。文中提出了四种阿克曼等效转向模型,分别是针对横摆率控制的“横摆等效模型”(第一种阿克曼等效转向模型)、质心侧偏角控制的“侧偏等效模型”(第二种阿克曼等效转向模型)、理想模型跟踪控制的“横摆—侧偏等效模型”(第叁种阿克曼等效转向模型)、适用于转向特性分析的“横摆—侧偏二元等效模型”(第四种阿克曼等效转向模型)。前叁种阿克曼等效转向模型属于一元等效,计算方便,精度稍低,但在控制的上层决策中使用可以达到精度和计算效率兼顾的效果。第四种阿克曼等效转向模型属于二元等效,计算偏复杂,精度很高,用于对非阿克曼转向关系下的转向特性分析将会得到较精确的分析结果。最后,为了说明所提出的四种阿克曼等效转向模型的有效性,分别从时域、复域、频域的角度对其做了详细的论述。结果表明,所提出的四种阿克曼等效转向模型具有较高的可靠性,可作为非阿克曼转角关系下的多轴转向技术的理论研究基础。最后,由于车辆的横摆角速度和质心侧偏角都需进行控制,又兼顾计算效率和精度,本文选取第叁种“横摆—侧偏等效模型”作为控制策略的理论基础,设计一种包含叁层控制的转角控制器。根据理想车辆模型和目标车辆模型对上层控制进行设计。根据轮胎均匀化磨损对各轴侧偏角的要求,再结合上层控制的框架,即可分配下层的各轴转角量。最后通过微调控制层对各轴转角进行微调,即以牺牲最小的各轴轮胎侧偏角的均匀性来换取目标车辆最好的跟踪理想车辆状态参数的目的,从而达到车辆的操稳性能和轮胎磨损性能的最优控制效果。结果表明,本文所提出的MOC控制策略不仅提升了多轴转向车辆的低速灵活性和高速稳定性,并对减轻各轴轮胎磨损起到了很好的控制效果。本文主要创新点如下:(1)建立了多轴转向车辆的非线性叁自由度动力学数学整车模型。其中的悬架模型采用试验曲线拟合的方式建立,并分别以高频和低频模拟油气弹簧阻尼和刚度特性。以此整车模型为基础,进行多轴转向车辆的多目标转角控制研究;(2)提出了等效转向中心距和等效质心侧偏角系数的概念,结合等效轴距和等效稳定性系数,统一表达多轴转向车辆的稳态转向特性。并且这一概念的提出也让瞬时转向中心距有了更标准的表达形式和更明确的物理意义;(3)提出了四种阿克曼等效转向模型。可根据具体的控制需要选择前叁种一元等效模型中的一种来使用,而精度较高的第四种二元等效模型更适合用于对多轴转向车辆的转向特性分析中;(4)基于第叁种阿克曼等效转向模型理论,提出了适合于以多轴转向车辆操稳和轮胎磨损为多控制目标的分层转角控制策略。并使该多轴转向车辆达到多目标转角最优控制效果。(本文来源于《吉林大学》期刊2018-06-01）
厉超,李庆瀛[10]（2018）在《多轴全地面起重机稳态转向特性分析》一文中研究指出随着科学技术的不断发展,各种新型机械设备不断出现,极大地方便了人们的生产和生活。但同时,也由此带来了如何最大限度地避免由于这些新型车辆的稳态转向特向不好而造成交通方面事故的问题。以多轴全地面起重机为例,它的结构复杂,原理也很复杂,对其进行深入分析研究,可以为许多领域提供有益的借鉴。文章对此进行分析,以期对同行有所借鉴。(本文来源于《时代农机》期刊2018年05期）
多轴转向论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为解决多轴汽车转向过程中出现的性能问题,建立五轴全轮转向汽车模型,采用基于不完全微分PID控制算法来降低高频干扰。在ADAMS/View和Simulink联合仿真平台,对不同车速下进行固定D(转向中心到第一轴的距离)值(fixed D value,FD)和变化D值(changeable D value,CD)的仿真对比试验,验证控制系统动态地改变D能改善多轴汽车的操纵稳定性。结果表明:在相同车速下(60km/h),CD控制策略的横摆角速度超调量可降低8.38%,收敛时间缩短80%;同时CD控制策略的侧偏角随着速度升高更接近零值。因此CD控制策略的控制效果更好。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多轴转向论文参考文献
[1].陈伟全.机械式变速箱的多轴转向控制优化研究[J].智能计算机与应用.2019
[2].李运洪,朱永强.基于特殊PID控制的多轴汽车转向性能仿真分析[J].福建工程学院学报.2019
[3].田端洋.多轴轮毂电机驱动汽车转向行驶转矩优化控制[D].吉林大学.2019
[4].李运洪,朱永强.基于转向中心前后位置控制的多轴汽车操纵稳定性研究[J].汽车实用技术.2019
[5].孙帮成,刘志明,崔涛,李明高,李红.汽车列车多轴转向控制方法及仿真研究[J].机械工程学报.2019
[6].姚广磊,王保华,陈小兵,唐学权.多轴转向商用车转向模式分析与研究[J].湖北汽车工业学院学报.2018
[7].李辰,李陆浩,左霞,张宏宇.多轴车辆电液转向系统设计与应用[J].汽车工程学报.2018
[8].于宾,但斌斌,任中立,耿会良,张吉胜.多轴式无轨钢包车转向机构仿真与优化设计[J].现代制造工程.2018
[9].陈翔.多轴转向车辆的转向特性分析与多目标转角控制研究[D].吉林大学.2018
[10].厉超,李庆瀛.多轴全地面起重机稳态转向特性分析[J].时代农机.2018
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