全文摘要
本实用新型公开了一种连接装置及具有其的传动机构和机器人，连接装置包括依次连接的第一连接件、连接环和第二连接件；所述第一连接件、连接环和第二连接件均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件和所述第二连接件均可在所述连接环的径向上移动。根据本实用新型提供的连接装置，可以将第一连接件与丝杆轴上的螺母相连接，将第二连接件与连接组件相连接，第一连接件与第二连接件间通过连接环之间可以相对转动，在花键轴受外力时，丝杆轴与花键轴可以自动调节平行度，使机器人运行平稳。
设计方案
1.一种连接装置，其特征在于，包括依次连接的第一连接件(1)、连接环(2)和第二连接件(3)；所述第一连接件(1)、连接环(2)和第二连接件(3)均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件(1)和所述第二连接件(3)均可在所述连接环(2)的径向上移动。
2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件(1)与所述连接环(2)滑动配合，和\/或，所述第二连接件(3)与所述连接环(2)滑动配合。
3.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件(1)设有至少一个第一连接部(4)，所述连接环(2)设有至少一个第一配合部，所述第一连接部(4)和所述第一配合部滑动配合。
4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接部(4)包括凸起，所述第一配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；和\/或，所述第一连接部(4)包括凹槽，所述第一配合部包括与凹槽滑动配合的凸起。
5.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述第二连接件(3)设有至少一个第二连接部(5)，所述连接环(2)设有至少一个第二配合部(6)，所述第二连接部(5)和所述第二配合部(6)滑动配合。
6.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述第二连接部(5)包括凸起，所述第二配合部(6)包括与凸起滑动配合的凹槽；和\/或，所述第二连接部(5)包括凹槽，所述第二配合部(6)包括与凹槽滑动配合的凸起。
7.根据权利要求1-5任一项所述的连接装置，其特征在于，所述连接环(2)的材质包括聚醚酮。
8.一种传动机构，其特征在于，包括丝杆轴(9)、花键轴(10)、连接组件(11)和如权利要求1-7任一项所述的连接装置；所述丝杆轴(9) 和所述花键轴(10)平行设置；所述第一连接件(1)与所述丝杆轴(9)上的螺母相连接，所述第二连接件(3)与所述连接组件(11)一端相连接；所述连接组件的另一端与所述花键轴(10)相连接。
9.根据权利要求8所述的传动机构，其特征在于，所述连接组件(11)包括连接臂(12)、第一轴承(13)和第二轴承(14)；所述连接臂(12)一端通过所述第一轴承(13)与所述第二连接件(3)相连接，另一端通过所述第二轴承(14)与所述花键轴(10)相连接。
10.一种机器人，其特征在于，其具有如权利要求8或9所述的传动机构。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，一种连接装置及具有其的传动机构和机器人。
背景技术
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题，机器人的出现和应用，使装卸、搬运、装配等作业实现了机械化、自动化。以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业的多品种、少批量的柔性生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和强劲的生命力，已开发出多种面向汽车、电子、机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。
SCARA机器人是一种水平多关节机器人，其腕部结构对机器人的性能至关重要，目前SCARA机器人腕部采用的结构有两种：一种采用滚珠丝杆花键一体轴，该结构装配简单，精度高，但结构复杂，价格高，供货周期长，增加了机器人的成本和供货期，而且控制需要耦合，难度高：另一种为滚珠丝杆轴和滚珠花键轴分开的结构，该结构包括平行设置的滚珠丝杆轴和滚珠花键轴，滚珠丝杆轴和滚珠花键轴通过连接组件相连接，滚珠丝杆通过连接机构带动滚珠花键轴上下动作，该结构简单，且生产成本低，但要保证机器人的精度，必须保证两部分的平行度，但是在装配中，丝杆轴与花键轴的平行度有偏差时，花键轴在运动过程中会受到外力，从而增大传动的摩擦力，降低机器人的性能，影响可靠性。
实用新型内容
本实用新型的第一目的在于提供一种传动机构，以解决现有的滚珠丝杆轴和滚珠花键轴分开的结构存在的滚珠丝杆轴和滚珠花键轴平行状态难以保证，装配难度高的问题。
为实现上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：一种连接装置，包括依次连接的第一连接件、连接环和第二连接件；所述第一连接件、连接环和第二连接件均设有同轴设置的轴孔；所述第一连接件和所述第二连接件均可在所述连接环的径向上移动。
根据本实用新型提供的连接装置，可以将第一连接件与丝杆轴上的螺母相连接，将第二连接件与连接组件相连接，第一连接件与第二连接件间通过连接环之间可以相对转动，在花键轴受外力时，丝杆轴与花键轴可以自动调节平行度，使机器人运行平稳。
另外，根据本实用新型上述实施例的一种连接装置，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本实用新型的一个示例，所述第一连接件与所述连接环滑动配合，和\/或，所述第二连接件与所述连接环滑动配合。
根据本实用新型的一个示例，所述第一连接件设有至少一个第一连接部，所述连接环设有至少一个第一配合部，所述第一连接部和所述第一配合部滑动配合。
根据本实用新型的一个示例，所述第一连接部包括凸起，所述第一配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；和\/或，所述第一连接部包括凹槽，所述第一配合部包括与凹槽滑动配合的凸起。
根据本实用新型的一个示例，所述第二连接件设有至少一个第二连接部，所述连接环设有至少一个第二配合部，所述第二连接部和所述第二配合部滑动配合。
根据本实用新型的一个示例，所述第二连接部包括凸起，所述第二配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；和\/或，所述第二连接部包括凹槽，所述第二配合部包括与凹槽滑动配合的凸起。
根据本实用新型的一个示例，所述连接环的材质包括聚醚酮。
本实用新型的第二目的在于提供一种传动机构，包括丝杆轴、花键轴、连接组件和如权上述技术方案所述的连接装置；所述丝杆轴和所述花键轴平行设置；所述连接装置的第一连接件与所述丝杆轴上的螺母相连接，所述连接装置的第二连接件与所述连接组件一端相连接；所述连接组件的另一端与所述花键轴相连接。
根据本实用新型的一个示例，所述连接组件包括连接臂、第一轴承和第二轴承；所述连接臂一端通过所述第一轴承与所述第二连接件相连接，另一端通过所述第二轴承与所述花键轴相连接。
本实用新型的第三目的在于提供一种机器人，其具有如上述技术方案所述的传动机构。
以上附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
图1为本实用新型实施例的连接装置的爆炸图；
图2为本实用新型实施例的传动机构的结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、第一连接件；2、连接环；3、第二连接件；4、第一连接部；5、第二连接部；6、第二配合部；7、板状部；8、连接部；9、丝杆轴；10、花键轴；11、连接组件；12、连接臂；13、第一轴承；14、第二轴承。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
实施例一
结合附图1所示，本实施例提供了一种连接装置，包括依次连接的第一连接件1、连接环2和第二连接件3，第一连接件1、连接环2和第二连接件 3在轴向上具有一定的相互连接或限位关系，由于其为现有技术，因此本实施例不对此处进行过多描述。本实施例在第一连接件1、连接环2和第二连接件3中间均开设有轴孔，且三者的轴孔轴心重合，以便将连接装置套接在丝杆轴9(本实施例附图未示出，在实施例二中给出)上。
本实施例的第一连接件1由两部分组成，即图1中的板状部7和连接部8，板状部7和连接部8均设有轴孔，连接部8呈圆筒状且设置在板状部7 靠近连接环2的一侧，连接部8用于连接丝杆轴上的螺母，。
本实施例的第一连接件1和第二连接件3均可在连接环2的径向上移动，以使得第一连接件1和第二连接件3可以产生相对位移，进而使得花键轴受外力时，丝杆轴与花键轴可以产生一定的水平位移，进而自动调节平行度，使机器人运行平稳。
优选的，本实施例的连接环2由聚醚酮(简称PEK)制成，该材料具有良好的韧性、刚性且耐疲劳特性、滑动特性耐磨性优良，可以降低运动过程中的摩擦力，提高连接环2的耐磨性。
本实施例的连接环2与第一连接件1的连接方式是：在第一连接件1设有至少一个第一连接部4，在连接环2设有至少一个第一配合部(图中未示出)，第一连接部4和第一配合部滑动配合；本实施例的第一连接部4和第一配合部的数量优选为两个，且两个第一连接部4相对设置；同理，第一配合部的数量也是两个，两个第一配合部设置在连接环2靠近第一连接件1的一侧。
本实施例的第一连接部4包括凸起，第一配合部包括与凸起滑动配合的凹槽；或者是第一连接部4包括凹槽，第一配合部包括与凹槽相配合的凸起，当然也可以是第一连接部4同时具有凸起和凹槽，而第一配合部同时具有与第一连接部的凸起和凹槽相配合的凹槽和凸起。采用凸起和凹槽的配合形式结构简单且易于加工成型。
同理，本实施例的第二连接件3设有至少一个第二连接部5，连接环2 设有至少一个第二配合部6，第二连接部5和第二配合部6滑动配合。第二连接部5可以与第一连接部结构形式相同，第二配合部6可以与第一配合部结构形式相同，本实施例对此不进行赘述。
实施例二
结合附图2所示，本实施例提供了一种传动机构(即背景技术中所述的腕部结构)，其包括丝杆轴9、花键轴10、连接组件11和如权上述技术方案所述的连接装置；丝杆轴9和花键轴10平行设置；连接装置的第一连接件1 与丝杆轴9上的螺母固定连接，连接装置的第二连接件3与连接组件11一端相连接，连接组件11的另一端与花键轴10相连接。
具体的，本实施例的连接组件11包括连接臂12、第一轴承13和第二轴承14；本实施例的连接臂12呈摇把状，连接臂12一端(图中的上端)通过第一轴承13与第二连接件3相连接，另一端(图中的下端)通过第二轴承 14与花键轴10相连接。
本实施例的在传动机构运行过程中的动作过程如下：与丝杆轴9相连接的第一电机18通过联轴器(图中未示出)带动丝杆轴9旋转，丝杆轴9通过连接组件11带动花键轴10上下平移运动，从而实现末端的上下平移。第二电机(图中未示出)通过皮带轮带动花键轴10旋转，实现花键轴10末端的旋转，从而调整姿态。
本实施例的传动机构与现有的传动机构大体相同，区别仅在于增加了实施例一中所述的连接装置，而由于连接装置的技术效果已经在实施例一中给出，本实施例不进行赘述。
实施例三
本实施例提供了一种机器人，其具有如实施例二所述的传动机构；关于机器人其他的部件与现有的水平多关节机器人相同，因此本实施例不进行过多描述。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体等。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920054517.7
申请日:2019-01-11
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:44(广东)
授权编号:CN209887583U
授权时间:20200103
主分类号:B25J9/00
专利分类号:B25J9/00;B25J9/10
范畴分类:40E;
申请人:珠海格力电器股份有限公司
第一申请人:珠海格力电器股份有限公司
申请人地址:519070 广东省珠海市前山金鸡西路
发明人:胡余生;王明主;钟成堡;尚文海
第一发明人:胡余生
当前权利人:珠海格力电器股份有限公司
代理人:郭金鑫
代理机构:11662
代理机构编号:北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计