论文摘要
玉兔2号月球车在月面巡视探测中,因斜坡凹坑众多使得行驶滑移严重.导航点的精确定位是路径规划的前提,也是月球车安全行驶的保障.玉兔2号月球车月面行进采用大间距行进模式,相邻导航点之间大多相距7 m以上,使得前后站图像的缩放尺度差异较大,如何从前后站序列成像中选出最优配对图像以实现特征匹配与定位解算的全自动是导航点定位的关键.本文在分析站点距离和成像倾角对图像重叠度、重叠区尺度变换等因素影响的基础上,提出并建立了图像像素的空间分辨率(单个像素对应月面区域的尺寸)与摄影光线长度和观测面法线方向角的关系模型,给出了不同站点距离和成像距离条件下图像重叠与缩放的定量关系,设计了站点距离、最优配对图像和匹配可行性的计算策略,从根本上确立了站点距离与成像距离对导航点定位的影响关系.结合嫦娥四号任务数据,对上述模型和分析的有效性进行验证,确立了上述方法对工程任务的指导意义.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘传凯,王泰杰,董卫华,苏建华,孙军,杨旭,王晓雪,郭祥艳,袁春强,万文辉,刘召芹
关键词: 嫦娥四号,月球车视觉定位,大倾角成像图像匹配,成像尺度分析
来源: 中国科学:技术科学 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用
单位: 北京航天飞行控制中心,航天飞行动力学技术重点实验室,江西理工大学电气工程与自动化学院,中国科学院自动化研究所,中国科学院遥感与数字地球研究所
基金: 国家自然科学基金(批准号:61773047)资助项目
分类号: TP391.41;V476.3
页码: 1275-1285
总页数: 11
文件大小: 4741K
下载量: 76
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标签：嫦娥四号论文; 月球车视觉定位论文; 大倾角成像图像匹配论文; 成像尺度分析论文;