基于齐次坐标变换的编织工艺及芯模牵引轨迹分析

论文摘要

针对编织三维预成型体时难以通过示教再现方式获取机器人牵引轨迹的问题,通过对编织工艺进行分析,建立了牵引速度与编织物结构参数关系的数学模型,阐述了编织工艺对芯模位姿变换的要求。在此基础上,分析了芯模的运动规律,建立了机器人末端执行器位姿变化的齐次坐标变换方程并得到了轨迹点参数,提出了基于编织点偏移的位置补偿方法。带芯编织试验结果表明,用所求轨迹点插补出的芯模牵引轨迹准确可靠,可确保三维预成型体的编织质量。

论文目录

• 1 齐次坐标变换
•   1．1齐次坐标变换基本原理
•   1．2齐次坐标变换方程
• 2 编织工艺分析
•   2．1工艺参数
•   2．2芯模位姿变换要求
• 3 芯模牵引轨迹分析
•   3．1坐标系设定
•   3．2芯模运动过程分析和算法表示
•   3．3基于编织点偏移的位置补偿
• 4 试验验证
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 吴修可,孟婥,姚灵灵,卜剑秋

关键词: 编织机,编织工艺,牵引轨迹,齐次坐标变换,位置补偿

来源: 东华大学学报(自然科学版) 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑

专业: 轻工业手工业

单位: 东华大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51475091),上海领军人才专项资助项目([2014]1032)

分类号: TS104.2

页码: 425-430

总页数: 6

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