全文摘要
本实用新型涉及一种静电吸附搬运机械手，一种静电吸附搬运机械手，包括机械手平台、静电吸附膜和静电发生器；所述静电吸附膜与静电发生器电连接，且静电吸附膜设置在机械手平台上所述静电吸附膜为多层片状结构，其包括PVC板和固设与所述PVC板之上的柔性FPC层；该铜箔电极设在PI基膜上且与静电发生器电连接能够让机械手实现在真空环境下实现对易损、易变形非导电物料的高效率稳定的搬运，构成简单，制作容易，对于不同机械手可安装各种形状的静电吸附膜。在大气环境与真空环境下均可适用，且可根据所搬运的物料改变静电发生器输出电压大小调节吸附力大小，可广泛的用于多种行业。
主设计要求
1.一种静电吸附搬运机械手，包括机械手平台、静电吸附膜和静电发生器；所述静电吸附膜与静电发生器电连接，且静电吸附膜设置在机械手平台上；其特征在于：所述静电吸附膜为多层片状结构，其包括PVC板和固设与所述PVC板之上的柔性FPC层；所述柔性FPC层具有PI覆盖膜和PI基膜以及位于两者之间的铜箔电极，该铜箔电极设在PI基膜上且与静电发生器电连接。
设计方案
1.一种静电吸附搬运机械手，包括机械手平台、静电吸附膜和静电发生器；所述静电吸附膜与静电发生器电连接，且静电吸附膜设置在机械手平台上；其特征在于：
所述静电吸附膜为多层片状结构，其包括PVC板和固设与所述PVC板之上的柔性FPC层；
所述柔性FPC层具有PI覆盖膜和PI基膜以及位于两者之间的铜箔电极，该铜箔电极设在PI基膜上且与静电发生器电连接。
2.根据权利要求1所述的一种静电吸附搬运机械手，其特征在于，所述机械手平台中设有多个机械手指，该多个机械手指之间的间距相等。
3.根据权利要求2所述的一种静电吸附搬运机械手，其特征在于，所述机械手指上设有多个静电吸附膜，且二者通过粘合剂固定连接。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种静电吸附搬运机械手，其特征在于，所述静电吸附膜中具有铜箔电极。
5.根据权利要求4所述的一种静电吸附搬运机械手，其特征在于，所述铜箔电极包括正电极与负电极，所述正、负电极之间呈方向相反且相互交错的连续“山”字形设置。
6.根据权利要求5所述的一种静电吸附搬运机械手，其特征在于，相邻的所述正、负电极“山”字凸起之间的电气间隙相同。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及静电吸附设备，具体而言是一种静电吸附搬运机械手。
背景技术
现有机械手搬运技术中，搬运设备采用的是摩擦吸力或真空吸力，无法对于易损，易变形的物料进行夹取，同时不能在真空环境下通过机械手对易损、易变形物料的高效率搬运。现可以实现在真空中实现搬运易损、易变形物料的搬运技术中，所采用搬运设备制作复杂、昂贵的静电吸盘以及磁极式吸附盘，不能广泛的运用于更行各业。
因此，现在搬运过程中急需一种既可以在真空环境中使用，也可高效率搬运易损、易变形的吸盘，静电吸附搬运机械手就根据这一需求提出的。
实用新型内容
为克服上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种既可以在真空环境中使用，也可高效率搬运易损、易变形物的机械手。
本实用新型的一种静电吸附搬运机械手，包括一种静电吸附搬运机械手，包括机械手平台、静电吸附膜和静电发生器；所述静电吸附膜与静电发生器电连接，且静电吸附膜设置在机械手平台上；所述静电吸附膜为多层片状结构，其包括PVC板和固设与所述PVC板之上的柔性FPC层；所述柔性FPC层具有PI覆盖膜和PI基膜以及位于两者之间的铜箔电极，该铜箔电极设在PI基膜上且与静电发生器电连接。
上述技术方案还可以通过以下技术措施进一步优化：
作为进一步优化，所述机械手平台中设有多个机械手指，该多个机械手指之间的间距相等。
作为进一步优化，所述机械手指上设有多个静电吸附膜，且二者通过粘合剂固定连接。
作为进一步优化，所述静电吸附膜中具有铜箔电极。
作为进一步优化，所述铜箔电极包括正电极与负电极，所述正、负电极之间呈方向相反且相互交错的连续“山”字形设置。
作为进一步优化，相邻的所述正、负电极“山”字凸起之间的电气间隙相同。
由于采用了以上技术方案，本实用新型产生了以下技术效果：
本实用新型的静电吸附机械手，能够让机械手实现在真空环境下实现对易损、易变形非导电物料的高效率稳定的搬运，构成简单，制作容易，对于不同机械手可安装各种形状的静电吸附膜。在大气环境与真空环境下均可适用，且可根据所搬运的物料改变静电发生器输出电压大小调节吸附力大小，可广泛的用于多种行业。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍：
图1是实施例一中的真空搬运机械手的结构示意图。
图2是实施例一中的静电吸附膜的结构示意图。
图3是图2中的“A-A”方向的结构示意图。
附图标记说明：
1.静电发生器；3.机械手平台；4.静电吸附膜；401.PI覆盖膜；402.正电极；403.PVC 板；404.PI基膜；405.负电极。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型做进一步详细说明。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。
实施例一：
如图1到3所示的本实用新型的一种静电吸附搬运机械手，包括机械手平台3、静电吸附膜4和静电发生器1；所述静电吸附膜4与静电发生器1电连接，且静电吸附膜4设置在机械手平台3上；所述静电吸附膜4为多层片状结构，其包括PVC板403和夹设在二者之间的柔性FPC层；所述柔性FPC层具有所述PI覆膜层401、PI基膜404和夹在两者之间的所述铜箔电极，该铜箔电极设在PI基膜404上且与静电发生器1电连接；
所述机械手平台中设有三个机械手指，该三个机械手指之间的间距相等；所述机械手指上设有四个静电吸附膜，且二者通过粘合剂固定连接；
所述静电吸附膜中具有铜箔电极，所述铜箔电极包括正电极402与负电极405，所述正、负电极之间呈方向相反且相互交错的连续“山”字形设置，且相邻的所述正、负电极“山”字凸起之间的电气间隙相同；
所述静电发生器中可根据所述静电吸附膜所需要的吸附力大小进行调节。
如图1所示，与所述静电发生器1连接的导线进入机械手平台3后连接有静电吸附膜4，使位于机械手平台3上的所述静电吸附膜4处于并联状态，使当所述静电发生器1打开之后所有所述静电吸附膜4中都处于通电状态。
如图2或3所示，所述静电吸附膜内设置的铜箔电极在所述静电发生器打开之后，在 PI覆盖膜401前端产生大量的极化电荷，从而对非导体物料起到吸附作用。
此外，需要说明的是，通过所述PVC板可根据实际情况使用绝缘或非绝缘粘合剂固定在所述机械手平台3上，且在打开所述静电发生器1后所述静电吸附膜4中产生的静电不会透过所述PVC板影响所述机械手平台的工作。
还需要说明的是，通过所述PVC板403、PI基膜404、正电极402、负电极403、和PI 覆盖膜401，这个组成是整个装置能够实现在在真空环境下吸附搬运易损、易变形物料的关键。
还需要说明的是，所述静电吸附膜4总厚度的一毫米左右。
本实用新型的工作原理是用与所述静电发生器1连接的导线连接所述静电吸附膜4，当机械手抓取非导体物料时，给出一个信号传递给静电发生器1，此时所述静电发生器1供给所述静电吸附膜4直流高电压，在直流高电压作用下所述静电吸附膜4中的所述正电极402 和负电极405之间产生电场将所述PI覆盖膜401极化，所述PI覆盖膜401上产生大量的极化电荷，易损物件、易变形物料的表面无压力接触所述PI覆盖膜401产生感应电荷与布铜箔双极性电极之间产生均匀静电吸附力，不会使物料产生伤痕和皱纹，且吸附力稳定可实现高效率搬运。通过调节所述静电发生器1输出电压大小，即可改变吸附力强弱。当机械手抓取导体物料时，则是通过洛伦兹力实现。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了1.静电发生器；3.机械手平台；4.静电吸附膜；401.PI覆盖膜； 402.正电极；403.PVC板；404.PI基膜；405.负电极。等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920122632.3
申请日:2019-01-24
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:90(成都)
授权编号:CN209777664U
授权时间:20191213
主分类号:B65G47/92
专利分类号:B65G47/92
范畴分类:申请人:成都骏创科技有限公司
第一申请人:成都骏创科技有限公司
申请人地址:611731 四川省成都市高新区西区大道199号A1栋4层
发明人:杨杰;丁威;廖林
第一发明人:杨杰
当前权利人:成都骏创科技有限公司
代理人:郭福利
代理机构:35222
代理机构编号:厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计