论文摘要
针对16线激光雷达负障碍检测过程中,垂直分辨率低导致对负障碍检测和识别困难的问题,提出了一种基于IMU-LiDAR的负障碍检测方法。建立了激光点云数据的融合模型,有效利用历史点云数据与历史检测结果,获得较多的环境信息,提高了负障碍的检测精度。利用16线激光雷达与自研的惯性测量单元（IMU）传感器进行实验验证,结果表明能够实现激光雷达点云的融合,进一步提高激光雷达对负障碍的检测能力,并且以较低的硬件成本实现更加高级的环境感知能力,对无人驾驶等技术的研究具有实际应用价值。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张艳国,李擎,汪天生
关键词: 激光雷达,点云融合,负障碍检测
来源: 电光与控制 2019年08期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,电信技术
单位: 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
基金: 国家自然科学基金(61471046)
分类号: U463.6;TN958.98
页码: 106-110
总页数: 5
文件大小: 2011K
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