导读:本文包含了运动学算法论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:逆运动学,几何约束,6自由度机械臂,UR3机械臂
运动学算法论文文献综述
王杨,王犇,麦晓明[1]（2019）在《基于几何学的臂部相邻叁关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究》一文中研究指出提出了一种针对肩、肘和腕3个相邻回转关节轴线始终平行的6自由度串联机械臂逆运动学问题求解方法。该方法能够在求解的第一步利用结构约束下的机械臂腕、手与末端叁者的空间几何关系,确定目标末端位姿对应的腕部空间位置;从而将一个描述机械臂末端位姿和机械臂6个关节角度关系的六元方程组求解问题,转化成为分别描述机械臂腕部位置与机械臂肩、腕部共3个关节角度之间关系,以及描述机械臂末端姿态与剩余机械臂腕部3个关节角度之间关系的两个叁元方程组求解问题,显着降低了6自由度机械臂逆运动学问题的求解复杂度。以UR3机械臂为试验对象,试验结果表明,该算法能够根据机械臂末端姿态求解其各关节角度,与采用UR3配套控制算法相比,采用该算法的UR3机械臂末端线性定位精度达到毫米级、角度定位精度达到1°。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
邹喜红,王瑞东,吕强,夏銞,田横[2]（2019）在《道路模拟试验平台运动学反解算法研究》一文中研究指出为了进一步分析道路模拟试验平台的运动情况,根据空间机构学理论进行了运动学计算,编写了运动学反解算法,建立了Matlab Simulink模型,利用CATIA建立了道路模拟试验平台叁维模型,然后运用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果验证了反解算法的正确性,为后续的结构优化提供了参考,同时也为道路模拟试验平台的精确控制提供了依据。(本文来源于《重庆理工大学学报(自然科学)》期刊2019年10期）
徐可欣,张方,蒋祺,陈卫中[3]（2019）在《六轴机器人奇异点及运动学算法研究》一文中研究指出基于机器人D-H建模法,以自主研制的机器人为研究对象,建立其运动学模型,得到其运动学正解。在MATLAB中根据正解的结果由数值方法对工作空间进行绘制。在此基础上,通过机器人雅各比矩阵求出3个奇异因子,对机器人奇异位姿进行分析。并根据正解通过解析法求出运动学逆解,得到各关节的解析式。最后在自主研制的机器人控制平台上通过试验证明了运动学算法的正确性,为机器人后续优化设计工作提供了参考和依据。(本文来源于《国外电子测量技术》期刊2019年09期）
杨扬[4]（2019）在《基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析》一文中研究指出针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化。得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
康凯,刘婷婷,王二建,李红艳,朱国权[5]（2019）在《开链式多连杆机构的逆运动学求解算法》一文中研究指出在D-H坐标系下,建立普适的开链式多连杆机构的正运动学模型较易,但建立通用的逆运动学模型却相当困难,并且其复杂程度随着关节个数的增多而显着增大。为此,结合粒子群优化算法(PSO),通过迭代的方式求解逆运动学问题。针对PSO算法求解时的精度不高、易陷入局部极值的缺点,提出局部搜索策略,提高解的精度,并采用逃逸策略保证种群多样性,使算法在全局中搜索。经验证,改进后的PSO算法是一种精确、有效的求解逆运动学的算法。(本文来源于《电脑知识与技术》期刊2019年23期）
李梅红[6]（2019）在《动态变步长果蝇算法求冗余机械臂逆运动学解》一文中研究指出提取了基于动态变步长果蝇算法求解冗余机械臂逆运动学解的新方法。动态变步长果蝇算法(DCSFOA)在果蝇算法(FOA)算法的基础上,通过适应度值对果蝇种群进行动态划分,然后两个子群按照不同的公式进行搜索步长的计算并完成位置更新,增强了果蝇种群的寻优能力。数值实验表明,DSCFOA算法具有较强的全局搜索能力、较快的收敛速度和稳定性,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年03期）
杨惠珍,刘西洋[7]（2019）在《基于改进自适应小生境遗传算法的机械臂逆运动学求解》一文中研究指出逆运动学求解对机械臂位姿控制和轨迹规划具有重要意义,针对逆运动学求解存在多解及通用性差的问题,提出了一种基于改进自适应小生境遗传算法的逆运动学求解算法。适应度函数融合位姿误差和"最柔顺"原则,不存在多解及奇异解问题;引入减法聚类分析,提升算法通用性;对遗传算法进行改进,提升了算法收敛速度及精度。利用六自由度机械臂进行仿真实验,结果表明该算法收敛快、精度高,可求得唯一解。(本文来源于《西北工业大学学报》期刊2019年03期）
罗文[8]（2019）在《标志点粘贴方案与优化算法对下肢运动学参数估算结果的影响》一文中研究指出研究目的:比较由HH骨性标志点方案(海伦·海耶斯骨性标志点方案)+单环节优化算法、HH骨性标志点方案+环节链优化算法、刚性标志点组方案+单环节优化算法和刚性标志点组方案+环节链优化算法4种方式估算同一动作髋关节、膝关节与踝关节关节角的差异,来确定能够更准确估算下肢运动学参数的标志点方案与优化算法。研究方法:同时使用HH骨性标志点方案与刚性标志点组方案捕捉走、慢跑与深蹲跳3个动作。捕捉系统为7镜头Motion Raptor-4高速红外动作捕捉系统,采集频率200Hz。使用Visual 3D软件对每种追踪标志点方案捕捉的动作分别使用单环节优化算法与环节链优化算法估算下肢关节角。计算各关节角的CMC(Coefficient of Multiple Correlation,复相关系数,表示多条曲线波形一致性程度)与RMS(Root Mean Square,均方根,表示多条曲线间的变异性或平均差异)。比较HH骨性标志点方案+单环节优化算法、HH骨性标志点方案+环节链优化算法、刚性标志点组方案+单环节优化算法与刚性标志点组方案-环节链优化算法计算关节角的信度的差异。比较4种方法估算的关节角的差异。研究结果:(1)对于走,除HH骨性标志点方案+环节链优化算法外其余3种方法估算关节角的信度均较高(每种方法计算的关节角的CMC均大于.75,RMS均小于2°)。使用环节链优化算法时2种标志点方案估算的关节角的差异相对较小(如使用环节链优化算法时2种标志点方案估算的髋关节内收/外展角的CMC为.899,RMS为1.86°)。使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的关节角的差异相对较小(如使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的踝关节跖屈/背屈角的CMC为.944,RMS为1.20°)。(2)对于慢跑,除HH骨性标志点方案+环节链优化算法外其余3种方法估算关节角的信度均较高(每种方法估算的关节角的CMC均大于.75,RMS均小于3°)。使用单环节优化算法时2种标志点方案估算的关节角的差异相对较小(如使用单环节优化算法时2种标志点方案估算的髋关节屈/伸角的CMC为.969,RMS为2.07°)。使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的关节角的差异相对较小(如使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的踝关节内收/外展角的CMC为.847,RMS为.83°)。(3)对于深蹲跳,4种方法估算关节角的信度均变差(4种方法估算的髋关节内收/外展角的CMC为.440-.618,估算的膝关节屈/伸角的RMS为6.67°-7.30°)。4种方法估算的关节角的差异也在变大(如使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的膝关节旋内/旋外角的CMC为.648,RMS为2.18°)。研究结论:(1)优化算法补偿皮肤软组织滑动的能力有限,随皮肤软组织滑动幅度的增大优化算法的补偿效果将下降;(2)使用刚性标志点组追踪方案时优化算法补偿皮肤软组织滑动的效果较好;(3)使用红外动作捕捉系统研究走时由刚性标志点组方案+环节链优化算法估算的关节角的误差较小;(4)优化算法对进行深蹲跳时产生的皮肤软组滑动的补偿效果较弱。(本文来源于《北京体育大学》期刊2019-06-01）
童水光,王敏,从飞云,童哲铭[9]（2019）在《6自由度串联机械臂的逆运动学算法优化与验证》一文中研究指出为了解决6自由度串联机械臂逆运动学求解耗时的问题,以IRB1600机械臂为研究对象,从机械臂的结构设计角度出发,基于位姿分离思想和矩阵正交的性质对逆运动学求解算法进行改进,分别根据位置子矩阵和旋转子矩阵求解6个关节角表达式,并辅以正交矩阵的性质对求解过程进行简化,减少运算时间。通过对IRB1600机械臂进行实例求解,在RobotStudio仿真和汽车轮毂打磨的实际工况中验证了该算法的正确性和高效性,对提高机械臂的工作效率和实时响应有着重要的意义。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年03期）
胡启国,骆艳丽,王宇谦[10]（2019）在《基于多目标遗传算法的Stewart平台运动学正解解算》一文中研究指出Stewart平台的运动学解算是指对驱动杆杆长与动平台位姿的对应关系的求解。其运动学逆解只需根据空间坐标变换求得,而运动学正解需要对12个非线性方程进行解算。普通的数值解算方法迭代步数多,求解精度低。为解决Stewart平台运动学正解的解算问题,将pareto最优化理论引入遗传算法,提出一种基于多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)和最小二乘理论结合的算法。利用算法生成上平台姿态,利用反解解算出姿态对应的杆长,与已知杆长进行最小二乘拟合分析,当拟合度极高时认为此时的位姿即为运动学正解结果。此算法将上平台姿态的6个参数求解转化成多目标最优化问题,其只需迭代102次左右便能输出最优解,单次结果输出用时在1 min以内,且求解的均方根值误差不超过0. 1。是一种求解速度快、精度高的可行的运动学正解解算方法。(本文来源于《机械传动》期刊2019年03期）
运动学算法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了进一步分析道路模拟试验平台的运动情况,根据空间机构学理论进行了运动学计算,编写了运动学反解算法,建立了Matlab Simulink模型,利用CATIA建立了道路模拟试验平台叁维模型,然后运用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果验证了反解算法的正确性,为后续的结构优化提供了参考,同时也为道路模拟试验平台的精确控制提供了依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学算法论文参考文献
[1].王杨,王犇,麦晓明.基于几何学的臂部相邻叁关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究[J].机械传动.2019
[2].邹喜红,王瑞东,吕强,夏銞,田横.道路模拟试验平台运动学反解算法研究[J].重庆理工大学学报(自然科学).2019
[3].徐可欣,张方,蒋祺,陈卫中.六轴机器人奇异点及运动学算法研究[J].国外电子测量技术.2019
[4].杨扬.基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析[J].机床与液压.2019
[5].康凯,刘婷婷,王二建,李红艳,朱国权.开链式多连杆机构的逆运动学求解算法[J].电脑知识与技术.2019
[6].李梅红.动态变步长果蝇算法求冗余机械臂逆运动学解[J].机械设计与研究.2019
[7].杨惠珍,刘西洋.基于改进自适应小生境遗传算法的机械臂逆运动学求解[J].西北工业大学学报.2019
[8].罗文.标志点粘贴方案与优化算法对下肢运动学参数估算结果的影响[D].北京体育大学.2019
[9].童水光,王敏,从飞云,童哲铭.6自由度串联机械臂的逆运动学算法优化与验证[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[10].胡启国,骆艳丽,王宇谦.基于多目标遗传算法的Stewart平台运动学正解解算[J].机械传动.2019