全文摘要
本实用新型涉及一种机器人手持夹钳，包括连接座、连接罩、两个钳臂、伸缩杆和两个连接杆；所述连接罩连接在所述连接座上，所述钳臂的一端铰接在所述连接罩内腔壁上，两个所述钳臂在另一端处相互靠近，所述伸缩杆设置在两个所述钳臂之间；所述连接杆一端铰接在所述钳臂上，另一端铰接在所述伸缩杆顶端；两个所述连接杆所在直线成预定角度。本实用新型提供的机器人手持夹钳通过在相互靠近的两个钳臂中间设置伸缩杆，而伸缩杆与钳臂可活动连接，通过伸缩杆的伸缩实现钳臂的张开与收紧，使其能够伸入到发动机摇臂的内腔内，利用张开力夹持摇臂，由此可通过机器人的控制实现对发动机摇臂的稳固装载，提高发动机摇臂的加工效率。
主设计要求
1.一种机器人手持夹钳，其特征在于，包括连接座、连接罩、两个钳臂、伸缩杆和两个连接杆；所述连接罩连接在所述连接座上，所述钳臂的一端铰接在所述连接罩内腔壁上，两个所述钳臂在另一端处相互靠近，所述伸缩杆设置在两个所述钳臂之间；所述连接杆一端铰接在所述钳臂上，另一端铰接在所述伸缩杆顶端；两个所述连接杆所在直线成预定角度。
设计方案
1.一种机器人手持夹钳，其特征在于，包括连接座、连接罩、两个钳臂、伸缩杆和两个连接杆；所述连接罩连接在所述连接座上，所述钳臂的一端铰接在所述连接罩内腔壁上，两个所述钳臂在另一端处相互靠近，所述伸缩杆设置在两个所述钳臂之间；所述连接杆一端铰接在所述钳臂上，另一端铰接在所述伸缩杆顶端；两个所述连接杆所在直线成预定角度。
2.根据权利要求1所述的机器人手持夹钳，其特征在于，所述伸缩杆上连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸设置在所述连接座内。
3.根据权利要求1所述的机器人手持夹钳，其特征在于，所述预定角度为165°～178°。
4.根据权利要求1所述的机器人手持夹钳，其特征在于，所述钳臂上还包括夹持端，所述夹持端设置在两个所述钳臂相互靠近的一端上；所述夹持端与所述钳臂通过螺钉连接。
5.根据权利要求4所述的机器人手持夹钳，其特征在于，所述夹持端采用橡胶材料制作。
6.根据权利要求1所述的机器人手持夹钳，其特征在于，所述伸缩杆顶端设有连接台，所述连接台与所述伸缩杆螺纹连接；所述钳臂铰接在所述连接台上。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人用加工工具领域，特别是涉及一种机器人手持夹钳。
背景技术
发动机摇臂是驱动气门做开启和关闭动作的发动机中的一个重要零件，其形状往往较为复杂，然而对其表面有一定的表面粗糙度要求。由于发动机摇臂多采用铸造的方法生产，因此从毛坯到成品还需要进行一定程度的打磨。由于表面形状较为复杂，为提高生产效率，现有很多厂家采用机器人实施打磨操作。
为确保打磨操作时摇臂毛坯定位稳定，必须采用专用夹具。然而，摇臂的体积小，需要加工的表面又较多，只有底部很小的内腔可以利用，因此必须提供机器人专用的手持夹钳，确保其在加工时不至于位置偏转。
实用新型内容
基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种机器人手持夹钳。
一种机器人手持夹钳，包括连接座、连接罩、两个钳臂、伸缩杆和两个连接杆；所述连接罩连接在所述连接座上，所述钳臂的一端铰接在所述连接罩内腔壁上，两个所述钳臂在另一端处相互靠近，所述伸缩杆设置在两个所述钳臂之间；所述连接杆一端铰接在所述钳臂上，另一端铰接在所述伸缩杆顶端；两个所述连接杆所在直线成预定角度。
在其中一个实施例中，所述伸缩杆上连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸设置在所述连接座内。
在其中一个实施例中，所述预定角度为165°～178°。
在其中一个实施例中，所述钳臂上还包括夹持端，所述夹持端设置在两个所述钳臂相互靠近的一端上；所述夹持端与所述钳臂通过螺钉连接。
在其中一个实施例中，所述夹持端采用橡胶材料制作。
在其中一个实施例中，所述伸缩杆顶端设有连接台，所述连接台与所述伸缩杆螺纹连接；所述钳臂铰接在所述连接台上。
本实用新型提供的机器人手持夹钳通过在相互靠近的两个钳臂中间设置伸缩杆，而伸缩杆与钳臂可活动连接，通过伸缩杆的伸缩实现钳臂的张开与收紧，使其能够伸入到发动机摇臂的内腔内，利用张开力夹持摇臂，由此可通过机器人的控制实现对发动机摇臂的稳固装载，提高发动机摇臂的加工效率。
附图说明
图1为本实用新型一实施例中机器人手持夹钳的结构示意图；
图2为本实用新型一实施例中机器人手持夹钳的局部剖视图；
图3为本实用新型一实施例中夹持端的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和\/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本实用新型一实施例中提供了一种机器人手持夹钳，如图1和图2所示，包括连接座100、连接罩200、两个钳臂300、伸缩杆400和两个连接杆500。其中连接罩200连接在连接座100上，连接座100是机器人专用基座，其中可能含有各种传感器与动作执行单元。钳臂300的一端铰接在连接罩200内腔壁上，两个钳臂300在另一端处相互靠近，伸缩杆400设置在两个钳臂300之间，也即钳臂300在另一端处开合。连接杆500一端铰接在钳臂300上，另一端铰接在伸缩杆400顶端，两个连接杆500所在直线成预定角度，具体的，该预定角度通常为165°～178°。由于钳臂300一端连接在连接罩200上，中间位置连接有与伸缩杆400铰接的连接杆500，当伸缩杆400伸长时，可使得两个钳臂300的另一端相背运动以张开，实现对摇臂10的夹持，当伸缩杆400收缩时，两个钳臂300合拢，可从摇臂10内腔中脱出或者进入到摇臂10内腔当中，从而将手持夹钳变更为机器人用手持夹钳，实现对摇臂10在狭小空间内的稳定装夹。
其中伸缩杆400可通过气压设备或者液压设备实现，优选的在机器人上使用气动设备，即伸缩杆400上连接有伸缩气缸，并且伸缩气缸设置在连接座100内。
为更方便夹持发动机摇臂10零件，根据不同型号的发动机摇臂10，更换不同尺寸的夹具，因此在钳臂300上还包括夹持端310，如图3所示，该夹持端310设置在两个钳臂300相互靠近的一端上，另外夹持端310与钳臂300通过螺钉连接。夹持端310上设置有可贴合在摇臂10内腔中的凸起部311，该凸起部311的具体形状根据不同型号摇臂10的内腔形状具体确定。优选的，夹持端310采用橡胶材料制作，当然可采用硬质橡胶件制成，既保证该夹持端310具有较大的摩擦力，又不至于变形幅度太大而影响操作。
另外，伸缩杆400顶端设有连接台410，该连接台410与伸缩杆400螺纹连接，钳臂300铰接在连接台410上。钳臂300通过连接台410连接在伸缩杆400上，通过调节连接台410与伸缩杆400的相对位置，可调整钳臂300的张合幅度，以适应不同型号摇臂10的加工。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920067083.4
申请日:2019-01-15
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:83(武汉)
授权编号:CN209425247U
授权时间:20190924
主分类号:B24B 41/06
专利分类号:B24B41/06
范畴分类:26F;
申请人:杜瑞博机器人（武汉）有限公司
第一申请人:杜瑞博机器人（武汉）有限公司
申请人地址:430000 湖北省武汉市经济技术开发区东风大道816号
发明人:郑绪军;郑锦兰;夏乐;王建祥
第一发明人:郑绪军
当前权利人:杜瑞博机器人（武汉）有限公司
代理人:黄君军
代理机构:42231
代理机构编号:武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：机器人论文;