四旋翼自悬停系统的设计与实现

论文摘要

四旋翼飞行器作为低空低成本的遥控平台,在各个领域应用广泛。与其它飞行器相比,四旋翼飞行器的结构简单紧凑,而软件复杂。本课题在以STM32F103为控制核心的飞行器的硬件基础上,重点进行了四旋翼飞行器的软件设计。在软件设计中主要进行了四旋翼飞行器的飞行控制算法设计、加速度计的校正、陀螺仪零偏的抑制、四元数控制姿态的设计。并借助于Qt SDK软件平台进行了上位机监控系统的设计,最后通过软硬件的调试试飞表明,所设计的四旋翼飞行器能够完成垂直起飞、降落和稳定悬停。

论文目录

• 1 引言
• 2 飞行器的飞行原理
•   2.1 坐标系统
•   2.2 动力学原理
• 3 飞行器硬件系统
•   3.1 系统总体方案
•   3.2 硬件介绍
• 4 系统的软件设计
•   4.1 系统软件设计思路
•   4.2 姿态的测量
•     4.2.1 陀螺仪
•     4.2.2 加速度计和电子罗盘
•   4.3 系统的控制算法——四元数
•   4.4 上位机监控
• 5 系统的调试及结果

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵志远,刘忠超

关键词: 四旋翼飞行器,姿态控制,四元数,悬停

来源: 中国仪器仪表 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 南阳理工学院电子与电气工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目（61504072）

分类号: V249.1

页码: 51-55

总页数: 5

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