无人机自主着陆地标实时检测方法

论文摘要

在基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中,地标的设计与检测是关键问题。提出了一种快速轮廓角点检测算法,并设计了一种新型嵌套三角形图案作为无人机自主着陆地标。首先,利用Suzuki-Abe算法提取的背景及目标的整体轮廓信息,进行目标嵌套轮廓提取;其次,通过改进Douglas-Peucker拟合算法来检测轮廓角点。由于优化了角点个数及最远距离两点的寻找方法,在很大程度上减少了计算时间且降低了复杂度。实验结果表明,在距离地标较远、地标部分信息缺失的情况下,该算法准确快速,适合于无人机自主着陆过程位置实时检测。

论文目录

• 0 引言
• 1 着陆地标设计
• 2 轮廓提取、平滑与角点检测
•   2.1 轮廓提取
•   2.2 轮廓平滑及角点检测
• 3 一种快速轮廓角点检测算法
•   3.1 嵌套轮廓的提取
•   3.2 角点检测
•     3.2.1 保留端点，剔除相同斜率点
•     3.2.2 快速寻找距离最远两点
•     3.2.3 多边形拟合
• 4 着陆地标实时检测方法
• 5 实验结果分析
•   5.1 算法有效性
•   5.2 鲁棒性验证对比
•   5.3 不同地标缺失场景下的最大闭合轮廓提取
•   5.4 算法运行时间对比
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 梅立春,王彩云,赵元富,魏文怡,李阳雨

关键词: 无人机,自动着陆,轮廓提取,角点检测,地标

来源: 系统工程与电子技术 2019年10期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

单位: 南京航空航天大学电子信息工程学院,南京航空航天大学航天学院,北京微电子技术研究所

分类号: V279;V249;TP391.41

页码: 2157-2162

总页数: 6

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