石化储罐除锈机器人姿态控制技术研究

论文摘要

基于石化储罐除锈机器人在壁面上水平运动时容易发生姿态倾斜现象的研究,提出了除锈机器人姿态控制系统,该系统提出了控制系统总体结构,构建了除锈机器人静力学模型,并通过力学分析得出除锈机器工作时由于正压力不同等原因导致了姿态倾斜。设计的除锈机器人姿态自补偿控制系统,采用基于陀螺仪及编码器信息结合改进式PID算法的控制策略有效的解决了机器人姿态倾斜问题。通过仿真实验和机器人现场实验验证了该控制系统的有效性。

论文目录

• 1 引言
• 2 机器人结构及控制系统简介
•   2.1 机器人本体结构
•   2.2 控制系统总体结构
• 3 机器人的姿态控制
•   3.1 运动状态描述
•   3.2 姿态分析
•   3.3 基于陀螺仪和编码器的姿态控制策略
•     3.3.1 姿态自补偿控制系统设计
•     3.3.2 控制算法
• 4 实验结果及分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 霍建玲,张明路,孙凌宇,张小俊

关键词: 控制,姿态倾斜,陀螺仪,编码器,静力学分析,改进算法

来源: 机械设计与制造 2019年11期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 石油天然气工业,自动化技术

单位: 河北工业大学机械工程学院

分类号: TE972;TP242

DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.11.061

页码: 238-241

总页数: 4

文件大小: 598K

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