全文摘要
本实用新型公开了一种可便捷拆装的关节装置，其包括基座以及运动模组，基座上具有可供运动模组插入的腔体，运动模组通过可解锁的连接结构安装于腔体中。具体的，该连接结构包括设置在运动模组侧壁上的卡孔、设置在基座上的限位孔以及设置在基座上的弹性推压结构，限位孔与腔体相连通，且在限位孔内设置有限位件，弹性推压结构可推压限位件以使限位件同时置于卡孔和限位孔。通过该结构，仅需要将运动模组插入基座的腔体即可实现运动模组与基座之间的连接，当需要将运动模组从基座上拆离时，将运动模组拔出即可，运动模组与基座之间的装配和分拆均较为便捷。
主设计要求
1.一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于，包括基座以及运动模组，所述基座上具有可供运动模组插入的腔体，所述运动模组通过可解锁的连接结构安装于腔体中，所述连接结构包括设置在运动模组侧壁上的卡孔、设置在基座上的限位孔以及设置在基座上的弹性推压结构，所述限位孔与腔体相连通，且在限位孔内设置有限位件，所述弹性推压结构可推压限位件以使限位件同时置于卡孔和限位孔。
设计方案
1.一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于，包括基座以及运动模组，所述基座上具有可供运动模组插入的腔体，所述运动模组通过可解锁的连接结构安装于腔体中，所述连接结构包括设置在运动模组侧壁上的卡孔、设置在基座上的限位孔以及设置在基座上的弹性推压结构，所述限位孔与腔体相连通，且在限位孔内设置有限位件，所述弹性推压结构可推压限位件以使限位件同时置于卡孔和限位孔。
2.根据权利要求1所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述基座包括外筒以及位于外筒内侧的内筒，所述限位孔设置于内筒的侧壁。
3.根据权利要求2所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述弹性推压结构包括设置在内筒外壁上的第一凸台、活动套设在内筒上的推环以及位于推环和第一凸台之间的驱动弹簧，所述驱动弹簧可驱动推环前移以使推环推压限位孔上的限位件。
4.根据权利要求3所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述内筒的外壁上设置有第一限位环，所述限位孔位于推环与第一限位环之间。
5.根据权利要求3所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述外筒的内壁上设置有位于推环前侧的第二凸台，所述推环前移时可与第二凸台的后端面相抵接。
6.根据权利要求3所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述内筒的内壁上设置有第三凸台。
7.根据权利要求1至6中任一项权利要求所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述运动模组的外侧壁上设置有导向槽，所述卡孔位于所述导向槽上并与导向槽相连通。
8.根据权利要求1至6中任一项权利要求所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述限位件呈圆球型或者椭球型或者纺锤型。
9.根据权利要求1至6中任一项权利要求所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述运动模组包括
安装架，所述安装架上设置有电机和减速器；
连接盘，与所述减速器的输出端可拆卸连接。
10.根据权利要求9所述的一种可便捷拆装的关节装置，其特征在于：所述连接盘与减速器的输出端通过螺栓可拆卸连接。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机械臂，特别是机械臂上的关节装置。
背景技术
现有的，对于机械臂，其具有一个以上的关节装置，关节装置由运动模组以及基座等组成，运动模组通过连接结构安装于基座上，以便于通过运动模组向机械臂上的其他部件传输动力。现有的多数关节装置，其连接结构采用螺栓，或者是采用螺纹副旋合加顶丝锁紧的结构。运动模组与基座之间的连接需要借助于专用工具，且运动模组与基座之间的连接操作较为繁琐，造成运动模组与基座之间的装配和分拆均较为不便。
实用新型内容
本实用新型提供一种可便捷拆装的关节装置，以便能够较为便捷地实现运动模组与基座之间的装配、分拆。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种可便捷拆装的关节装置，其包括基座以及运动模组，所述基座上具有可供运动模组插入的腔体，所述运动模组通过可解锁的连接结构安装于腔体中，所述连接结构包括设置在运动模组侧壁上的卡孔、设置在基座上的限位孔以及设置在基座上的弹性推压结构，所述限位孔与腔体相连通，且在限位孔内设置有限位件，所述弹性推压结构可推压限位件以使限位件同时置于卡孔和限位孔。
优选的，所述基座包括外筒以及位于外筒内侧的内筒，所述限位孔设置于内筒的侧壁。
优选的，所述弹性推压结构包括设置在内筒外壁上的第一凸台、活动套设在内筒上的推环以及位于推环和第一凸台之间的驱动弹簧，所述驱动弹簧可驱动推环前移以使推环推压限位孔上的限位件。
优选的，所述内筒的外壁上设置有第一限位环，所述限位孔位于推环与第一限位环之间。
优选的，所述外筒的内壁上设置有位于推环前侧的第二凸台，所述推环前移时可与第二凸台的后端面相抵接。
优选的，所述内筒的内壁上设置有第三凸台。
优选的，所述运动模组的外侧壁上设置有导向槽，所述卡孔位于所述导向槽上并与导向槽相连通。
优选的，所述限位件呈圆球型或者椭球型或者纺锤型。
优选的，所述运动模组包括
安装架，所述安装架上设置有电机和减速器；
连接盘，与所述减速器的输出端可拆卸连接。
优选的，所述连接盘与减速器的输出端通过螺栓可拆卸连接。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的连接结构包括设置在运动模组侧壁上的卡孔、设置在基座上的限位孔以及设置在基座上的弹性推压结构，限位孔与腔体相连通，且在限位孔内设置有限位件，弹性推压结构可推压限位件以使限位件同时置于卡孔和限位孔。通过该结构，仅需要将运动模组插入基座的腔体即可实现运动模组与基座之间的连接，当需要将运动模组从基座上拆离时，将运动模组拔出即可，运动模组与基座之间的装配和分拆均较为便捷。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：
图1是本实用新型的分解图；
图2是基座的结构示意图；
图3是运动模组的分解图。
具体实施方式
参照图1～图3，本实用新型是一种可便捷拆装的关节装置，其包括基座1以及运动模组2，基座1上具有可供运动模组2插入的腔体3，运动模组2通过可解锁的连接结构安装于腔体3中。具体的，该连接结构包括设置在运动模组2侧壁上的卡孔41、设置在基座1上的限位孔42以及设置在基座1上的弹性推压结构43，限位孔42与腔体3相连通，且在限位孔42内设置有限位件44，弹性推压结构43可推压限位件44以使限位件44同时置于卡孔41和限位孔42。
当需要将运动模组2与基座1连接时，将运动模组2插入腔体3，当卡孔41与限位孔42对齐时，在弹性推压结构43的推压下，限位件44同时置于卡孔41和限位孔42，以将运动模组2连接于基座1上。弹性推压结构43对限位件44施加推压力，以避免限位件44退出卡孔41。当需要将运动模组2与基座1分拆时，对运动模组2施加拔出力，克服弹性推压结构43对限位件44施加的推压力，将限位件44退出卡孔41，从而可将运动模组2拔出。运动模组2和基座1两者之间的装配和分拆均较为便捷，且不需要使用专用工具来实现装配和分拆之目的。
具体的，基座1包括外筒12以及位于外筒12内侧的内筒11，限位孔42设置于内筒11的侧壁。内筒11与外筒12既可为分体式结构，亦可为一体式结构。
如附图所示，弹性推压结构43包括第一凸台431、推环432以及驱动弹簧433，第一凸台431设置于内筒11的外壁，推环432活动套设于内筒11上，驱动弹簧433位于推环432与第一凸台431之间。驱动弹簧433可驱动推环432前移以使推环432推压限位孔42上的限位件44，以便将限位件44置入卡孔41，同时可避免限位件44退出卡孔41。当拔出运动模组2时，卡孔41内壁可推压限位件44，以对驱动弹簧433施加反作用力，以使限位件44能够退出卡孔41。
在内筒11的外壁上设置有第一限位环111，限位孔42位于推环432与第一限位环111之间。通过该结构可限制限位件44沿着内筒11与外筒12之间的间隙滚动。
在外筒12的内壁上设置有位于推环432前侧的第二凸台121，推环432前移时可与第二凸台121的后端面相抵接。通过该结构可限制推环432的前移行程，同时可避免内筒11前移脱离外筒12。当然，在安装使用时为限制内筒11后移而脱离外筒12，在机械臂上还会具有其他的结构来顶接内筒11的后侧，或者设置螺栓、顶丝等结构将内筒11限位与外筒12。
在内筒11的内壁上设置有第三凸台112，以对运动模组2的插设起到限位作用，当运动模组2插入腔体3并与第三凸台112的端面抵接时，运动模组2即插设到位，此时卡孔41和限位件44处于同一平面，以便限位件44置入卡孔41。
在运动模组2的外侧壁上设置有导向槽211，卡孔41位于导向槽211上并与导向槽211相连通。当运动模组2插设时，有时会存在限位件44与卡孔41错位的情况，限位件44不能顺利置入卡孔41，此时可旋转运动模组2，限位件44沿着导向槽211滚动，直至限位件44与卡孔41对齐。由于导向槽211为内凹设置，当限位件44置于导向槽211时，在弹性推压结构43的推压作用下，可对限位件44施加一定的推压力，当旋转运动模组2时可避免限位件44脱离导向槽211，避免运动模组2在旋转过程中沿着内筒11的轴向移动。
本实用新型中，限位件44呈圆球型，当然，限位件44亦可呈椭球型或者纺锤型。相应的，限位孔42内腔的最小截面应当小于限位件44的最大截面，以避免限位件44穿过限位孔42并完全进入腔体3。
本实用新型中，通过推环432来推压限位件44，可确保各限位件44的受力和位移量一致。
此外，对于弹性推压结构43，亦可每一个限位件44均对应设置一个推压弹簧，即弹性推压结构43包括推压弹簧和推压斜块，推压弹簧和推压斜块的数量与限位件44的数量相对应。内筒11的外侧具有安装通道，推压弹簧和推压斜块均设置于该安装通道内，推压弹簧驱动推压斜块沿安装通道移动，以使推压斜块推压限位件44。通过该结构，即使有推压弹簧损坏失效，也可确保弹性推压结构43能够继续工作。
如附图所示，运动模组2包括安装架21、电机22、减速器23和连接盘24，电机22和减速器23设置于安装架21上，连接盘24与减速器23的输出端可拆卸连接。
连接盘24用于连接机械臂上的其他部件。当连接盘24的直径较大时，可将连接盘24拆离，在将运动模组2安装于腔体3内后再将连接盘24安装于减速器23。此外，还可根据需要安装更换不同的连接盘24，以适应不同的现场需求。连接盘24还可根据需要替换为联轴器等结构。
具体的，连接盘24与减速器23的输出端通过螺栓可拆卸连接。当然，连接盘24与减速器23上亦可均设置螺纹，即两者通过螺纹副结构实现连接，同时可安装顶丝，顶丝可安装于连接盘24，且顶丝的端部抵接减速器23，以防止松动。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
上述实施例只是本实用新型的优选方案，本实用新型还可有其他实施方案。本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所设定的范围内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920130205.X
申请日:2019-01-24
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:44(广东)
授权编号:CN209615558U
授权时间:20191112
主分类号:B25J 17/02
专利分类号:B25J17/02
范畴分类:40E;
申请人:电子科技大学中山学院
第一申请人:电子科技大学中山学院
申请人地址:528402广东省中山市石歧区学院路1号
发明人:张险峰
第一发明人:张险峰
当前权利人:电子科技大学中山学院
代理人:李旭亮
代理机构:44205
代理机构编号:广州嘉权专利商标事务所有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：减速器论文;