导读:本文包含了齐次变换论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:矩阵,矢量,蜗杆,虚拟现实,系统,公差,自由度。
齐次变换论文文献综述
关晓,胡顺,檀昊[1]（2019）在《基于齐次变换的塔机防撞改进算法》一文中研究指出今年我所开发的基于PLC和无线数据网络的塔机防碰撞系统已经在武汉某建筑工地得到实际应用。该系统针对建筑工地较小区域内存在多台塔式起重机协同作业的情况进行了优化设计,实现了保障人民群众生命财产安全的目的。但该系统的防碰撞逻辑将导致塔机协同工作时效率下降,因此本文研究了一种使用齐次变换的坐标转换算法的防撞逻辑,用以提高塔机协同工作时的效率。(本文来源于《特种设备安全技术》期刊2019年03期）
黄贺福[2]（2017）在《基于齐次变换修正矩阵的刚柔混合模型公差分析》一文中研究指出在零件的加工生产过程中,其尺寸误差以及形状偏差是不可避免的。装配过程中,这些偏差经过累积、迭加后,对装配产品的工作性能、外观质量产生着不容忽视的影响。装配精度是产品质量保障的核心之一,公差分析是尺寸工程的重要环节之一,它可以有效的缩短产品的研发周期,在保证质量的同时降低生产成本。零件公差设计的合理性直接影响着装配偏差和制造成本,所以在设计阶段进行公差分析、装配质量验证有重要的意义。现行的公差分析方法大都是仅针对刚性件或柔性件,以工程领域中大量应用的刚柔混合模型为研究对象的公差分析方法尚处在起步阶段。如何在现有方法的基础上,结合刚柔混合模型的自身特点,建立统一有效的公差分析体系,准确的预测关键尺寸的分布情况,是公差技术中急需深入探索的问题。本文针对现有计算机辅助公差技术应用范围的局限性,研究了刚柔混合模型的公差分析技术,提出了基于齐次变换修正矩阵的公差分析方法;建立了基于蒙特卡洛的敏感度分析方法。本文的主要内容包括以下几个方面:(1)总结了计算机辅助公差技术的发展过程、国内外研究现状。介绍了课题的研究背景和研究意义。(2)介绍了 基于新一代 GPS(Geometrical Product Specifications)的公差技术。分析产品、零件、特征之间的关系,将公差表示为特征的变动,借助SDT(Small Displacement Torsor)理论,实现了公差建模,并将产品内部的装配关系简化为特征间的约束关系。(3)建立了基于齐次变换修正矩阵的刚柔混合模型公差分析方法。将刚柔混合模型的理想位姿、公差域表示为矩阵形式,借助齐次变换进行公差累积。使用有限元模拟装配变形,将仿真结果表示为修正矩阵,对原有的偏差累积路径进行修正,从而实现了对刚柔混合模型关键尺寸的精确预测。(4)建立了基于蒙特卡洛的敏感度分析方法。以敏感度是关键尺寸相对偏差源的变化程度为理论基础,将公差域分为若干个微小量,计算偏差源微小量引起的关键尺寸的变化,敏感度的值等于两者变化的商。多次计算后,用平均值来代表最终的敏感度的值,用MATLAB编程来实现整个计算过程。(5)以汽车底盘装配体为例,用基于齐次变换修正矩阵的刚柔混合模型公差分析方法以及基于蒙特卡洛的敏感度分析方法进行计算,并用3DCS软件验证所提方法的可行性和有效性。(本文来源于《山东大学》期刊2017-05-22）
高攀峰[3]（2017）在《基于齐次变换矩阵的平面包络环面蜗杆数字化建模》一文中研究指出平面包络环面蜗杆具有多齿啮合、瞬时双线接触、承载能力大、传动效率高、容易自动润滑、寿命长等优点,广泛应用于减速装置、矿山机械装置、轧钢机的压下装置中。目前平面包络环面蜗杆的计算机建模以及数控加工还存在诸多问题,影响了环面蜗杆的推广和使用,因此对环面蜗杆进行计算机实体建模以及数控加工制造研究具有很大的实际意义。论文首先论述了环面蜗杆的发展状况,环面蜗杆的特点以及在国内外的研究成果,并对存在的问题进行了简单的分析和探讨。根据齐次变换矩阵和空间啮合理论,推导出了平面包络环面蜗杆传动的啮合方程以及齿面方程,得到了环面蜗杆的理论数学模型,为后面的数字化建模打下基础。以得到的理论齿面方程为基础,依靠Matlab的数值计算能力以及编程能力,对齿面方程进行编程,并用Matlab对齿面方程进行建模仿真,得到环面蜗杆的仿真图形;然后运用VB对Solidworks进行二次开发,使齿面点输入到Solidworks中,运用API函数对齿面点进行处理后生成实体,最终得到环面蜗杆的叁维实体模型。对数控加工理论以及具有X、Z、C的数控车床进行了简单阐述;然后运用空间转换矩阵将螺旋线方程转换到一个固定坐标系中,将数据转换成走刀数据,并阐述了环面蜗杆的数控加工原理;最后用Vericut建立虚拟车刀和车床,选择要运用的数控系统,把数控程序导入Vericut中进行仿真车削,从而验证该加工原理的合理性。最后对加工原理进行了误差分析,将数控车床作为环面蜗杆的粗加工或者半精加工,为环面蜗杆精加工提供了基础。(本文来源于《郑州大学》期刊2017-05-01）
杨优,孙先松[4]（2016）在《机器人齐次变换矩阵的研究》一文中研究指出机械手在抓取目标物体时,往往需要知道目标物体的位置和方向,这就要用到坐标系。因此,研究物体的位姿和坐标系之间的变换就显得十分重要。机器人学中经常要用到多个坐标系之间的变换,因此需要用齐次变换矩阵来表示。文中对机器人位姿描述和矢量的齐次变换矩阵进行了详细介绍,给出了矢量平移变换和矢量旋转变换的表达式的推导过程,并举例说明了它们在机器人中的应用,编写了C语言程序,画出了程序流程图。(本文来源于《机械工程师》期刊2016年03期）
沈雅琼,叶伯生,熊烁[5]（2014）在《基于齐次变换矩阵的机器人轨迹规划方法》一文中研究指出基于齐次变换矩阵,提出一种笛卡尔空间内的机器人轨迹规划方法。该轨迹规划方法首先引入关节属性来预知轨迹示教点的位置是否合适,然后以机器人末端执行器的轨迹特征和齐次位姿矩阵的优势为基础,将机器人笛卡尔空间内的轨迹规划划分为平动和转动轨迹规划,建立平动和转动轨迹方程,进行位置和姿态的插补。该轨迹规划方法适用于机器人笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划,不仅克服了工业机器人原有轨迹规划方法中由于机器人的奇异性和欧拉角算法所引起的缺点,而且具有概念直观、规划路径准确、可操作性强的特点。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2014年01期）
刘玉梅,曹晓宁,王秀刚,王帆,徐振[6]（2013）在《基于齐次变换矩阵数值解的6自由度并联机构位姿正解解算》一文中研究指出为提高6自由度并联机构位姿正解求解速度,提出了一种基于齐次变换矩阵数值解的位姿正解解算方法.结合齐次空间变换矩阵前3阶顺序主子矩阵的正交特性及各液压缸杆长约束条件,建立了以齐次变换矩阵12个元素为未知量的非线性方程组的数学模型,得出了雅克比矩阵解析总表达式,采用牛顿拉夫逊法算法逐次迭代得到齐次变换矩阵数值解,再根据齐次变换矩阵与位姿转化关系求解对应位姿.结合实例,利用位姿正解仿真解算模型对所提出的位姿正解方法准确性及高效性进行了验证.结果表明:以齐次变换矩阵元素为变量的位姿正解解算方法比以位姿为变量的传统计算方法速度快.(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2013年07期）
谭小慧,周明全,樊亚春,范鹏程,赵春娜[7]（2013）在《多标志齐次变换的增强现实技术与虚拟教育应用》一文中研究指出增强现实可实现真实场景与计算机虚拟信息的融合.研究了基于标志的增强现实技术,采用齐次变换实现基于标志的增强现实叁维注册关键技术,改进了坐标齐次变换支持多标志识别,可同时对多个叁维虚拟模型进行平移、旋转、缩放的刚体变换,实现虚拟物体的全方位操作.以古生物魔法书作为实例,展现了增强现实技术在教学中的应用优势,探讨了其在教育中的应用方式、条件需求和关键技术,实例结果显示增强现实进入教学领域可行性.(本文来源于《北京师范大学学报(自然科学版)》期刊2013年01期）
吕广明,李洪亮[8]（2009）在《基于齐次变换的群塔作业防碰撞技术研究》一文中研究指出就建筑建设规模的不断扩大,以群塔安全作业为目的,探讨了群塔作业防碰撞技术的原理及方法,建立塔机数学模型,通过齐次变换计算塔机间危险距离,实现塔机的危险预警.编写C语言计算程序作为系统核心.以高位塔机吊钩与低位塔机塔臂防碰撞为实例,列举其安全及危险状况,解释防碰撞原理.(本文来源于《中国工程机械学报》期刊2009年01期）
姚重阳,季林红,王子羲,陈里宁[9]（2008）在《利用齐次变换矩阵分析人体上肢在康复运动训练中的代偿运动》一文中研究指出人体上肢结构具有冗余性,因此,在运动康复训练中,会出现代偿运动(motor equivalence)。基于上肢关节的解剖学知识,本文提出了在运动康复训练中上肢的4自由度关节-连杆简化模型并对各个关节列写了齐次变换矩阵。利用齐次变换矩阵,本文计算得到了在直线轨迹的运动训练中,各关节可能的角度变化范围,其中肩关节的收展与上臂旋内旋外2个转动关节的角度变化范围比肩关节屈伸与肘关节屈伸2个转动关节的角度变化范围要更大,出现代偿运动的可能性也更高。(本文来源于《第叁届北京国际康复论坛论文集》期刊2008-10-01）
童恒超,杨建国,刘国良,赵海涛,沈金华[10]（2005）在《机床导轨系统空间误差的齐次变换建模及应用》一文中研究指出利用齐次变换对机床导轨系统的误差进行了系统分析,建立了导轨系统空间误差的数学模型,并利用该模型分析了车床导轨系统误差所引起的加工误差.该数学模型适用面较广,在其他许多机器设备中都能应用.(本文来源于《上海交通大学学报》期刊2005年09期）
齐次变换论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在零件的加工生产过程中,其尺寸误差以及形状偏差是不可避免的。装配过程中,这些偏差经过累积、迭加后,对装配产品的工作性能、外观质量产生着不容忽视的影响。装配精度是产品质量保障的核心之一,公差分析是尺寸工程的重要环节之一,它可以有效的缩短产品的研发周期,在保证质量的同时降低生产成本。零件公差设计的合理性直接影响着装配偏差和制造成本,所以在设计阶段进行公差分析、装配质量验证有重要的意义。现行的公差分析方法大都是仅针对刚性件或柔性件,以工程领域中大量应用的刚柔混合模型为研究对象的公差分析方法尚处在起步阶段。如何在现有方法的基础上,结合刚柔混合模型的自身特点,建立统一有效的公差分析体系,准确的预测关键尺寸的分布情况,是公差技术中急需深入探索的问题。本文针对现有计算机辅助公差技术应用范围的局限性,研究了刚柔混合模型的公差分析技术,提出了基于齐次变换修正矩阵的公差分析方法;建立了基于蒙特卡洛的敏感度分析方法。本文的主要内容包括以下几个方面:(1)总结了计算机辅助公差技术的发展过程、国内外研究现状。介绍了课题的研究背景和研究意义。(2)介绍了 基于新一代 GPS(Geometrical Product Specifications)的公差技术。分析产品、零件、特征之间的关系,将公差表示为特征的变动,借助SDT(Small Displacement Torsor)理论,实现了公差建模,并将产品内部的装配关系简化为特征间的约束关系。(3)建立了基于齐次变换修正矩阵的刚柔混合模型公差分析方法。将刚柔混合模型的理想位姿、公差域表示为矩阵形式,借助齐次变换进行公差累积。使用有限元模拟装配变形,将仿真结果表示为修正矩阵,对原有的偏差累积路径进行修正,从而实现了对刚柔混合模型关键尺寸的精确预测。(4)建立了基于蒙特卡洛的敏感度分析方法。以敏感度是关键尺寸相对偏差源的变化程度为理论基础,将公差域分为若干个微小量,计算偏差源微小量引起的关键尺寸的变化,敏感度的值等于两者变化的商。多次计算后,用平均值来代表最终的敏感度的值,用MATLAB编程来实现整个计算过程。(5)以汽车底盘装配体为例,用基于齐次变换修正矩阵的刚柔混合模型公差分析方法以及基于蒙特卡洛的敏感度分析方法进行计算,并用3DCS软件验证所提方法的可行性和有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
齐次变换论文参考文献
[1].关晓,胡顺,檀昊.基于齐次变换的塔机防撞改进算法[J].特种设备安全技术.2019
[2].黄贺福.基于齐次变换修正矩阵的刚柔混合模型公差分析[D].山东大学.2017
[3].高攀峰.基于齐次变换矩阵的平面包络环面蜗杆数字化建模[D].郑州大学.2017
[4].杨优,孙先松.机器人齐次变换矩阵的研究[J].机械工程师.2016
[5].沈雅琼,叶伯生,熊烁.基于齐次变换矩阵的机器人轨迹规划方法[J].组合机床与自动化加工技术.2014
[6].刘玉梅,曹晓宁,王秀刚,王帆,徐振.基于齐次变换矩阵数值解的6自由度并联机构位姿正解解算[J].哈尔滨工程大学学报.2013
[7].谭小慧,周明全,樊亚春,范鹏程,赵春娜.多标志齐次变换的增强现实技术与虚拟教育应用[J].北京师范大学学报(自然科学版).2013
[8].吕广明,李洪亮.基于齐次变换的群塔作业防碰撞技术研究[J].中国工程机械学报.2009
[9].姚重阳,季林红,王子羲,陈里宁.利用齐次变换矩阵分析人体上肢在康复运动训练中的代偿运动[C].第叁届北京国际康复论坛论文集.2008
[10].童恒超,杨建国,刘国良,赵海涛,沈金华.机床导轨系统空间误差的齐次变换建模及应用[J].上海交通大学学报.2005
论文知识图
