全文摘要
本实用新型提供一种带可升降机构的多向移动机器人，包括机架、两组驱动组件和升降臂组件，两组驱动组件固定设置与机架两侧，升降臂组件固定设置于机架顶部，机架有多组角钢梁相互固定搭接而成。本实用新型通过两组驱动组件和升降臂组件相配合可以将物流包裹进行搬运，可以代替人工搬运工作，可以减少工作人员的工作量提高工作效率；同时本实用新型中的零部件的种类较少，连接结构简单，成本较低，使得后期的维护修整工作方便高效，同时由于通过两组电机一分别控制两侧的驱动轮，可以通过控制两侧的电机一的转速以及转向的不同来实现不同方向转向行进，其转向所需空间小、运动灵活快捷。
主设计要求
1.一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述一种带可升降机构的多向移动机器人包括机架、两组驱动组件和升降臂组件，两组所述驱动组件固定设置与机架两侧，所述升降臂组件固定设置于机架顶部，所述机架有多组角钢梁(10)相互固定搭接而成。
设计方案
1.一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述一种带可升降机构的多向移动机器人包括机架、两组驱动组件和升降臂组件，两组所述驱动组件固定设置与机架两侧，所述升降臂组件固定设置于机架顶部，所述机架有多组角钢梁(10)相互固定搭接而成。
2.根据权利要求1所述的一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述驱动组件包括电机一(21)、两组驱动轮(24)、主动齿轮(22)和两组从动齿轮(23)，所述电机一(21)固定设置于机架一侧的角钢梁(10)的内侧，且该电机一(21)的输出轴的端部固定套设有主动齿轮(22)，两组所述驱动轮(24)上均固定套设转动轴(25)，所述驱动轮(24)通过转动轴(25)转动设置于机架同一侧的角钢梁(10)的外侧，所述转动轴(25)上还固定设置套设有从动齿轮(23)，两组所述从动齿轮(23)与主动齿轮(22)相啮合设置。
3.根据权利要求2所述的一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述升降臂组件包括电机二(30)、支撑臂(31)、扭力齿轮(32)、抬起臂(33)、加强杆(34)和夹放组件，所述电机二(30)固定设置支撑臂(31)上，所述支撑臂(31)竖直固定设置机架顶部，所述支撑臂(31)上转动设置扭力齿轮(32)，所述抬起臂(33)一端固定设置于扭力齿轮(32)上，所述夹放组件固定设置于抬起臂(33)的另一端，所述加强杆(34)固定设置于支撑臂(31)和机架之间。
4.根据权利要求3所述的一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述电机二(30)的输出轴端固定设有传动齿轮一(35)，所述传动齿轮一(35)与扭力齿轮(32)相啮合设置。
5.根据权利要求3所述的一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述夹放组件包括夹紧支座(46)和两组夹紧臂组件，两组所述夹紧臂组件相配合对称设置于夹紧支座(46)内部，所述夹紧臂组件包括夹紧手指(44)、摆动杆一(43)和摆动杆二(42)，所述摆动杆一(43)和摆动杆二(42)的一端转动设置于夹紧手指(44)上，所述摆动杆一(43)和摆动杆二(42)的另一端转动设置于夹紧支座(46)上，所述摆动杆二(42)靠近夹紧支座(46)的一端一体成型设有调节齿轮(41)，两组所述调节齿轮(41)相啮合设置。
6.根据权利要求5所述的一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述夹紧支座(46)上表面固定设有电机三(40)，所述电机三(40)的轴端固定设有传动齿轮二(45)，所述传动齿轮二(45)与一组调节齿轮(41)相啮合设置。
7.根据权利要求6所述的一种带可升降机构的多向移动机器人，其特征在于：所述机架上固定设置有控制器(50)和蓄电池(51)，所述控制器(50)与电机一(21)、电机二(30)、电机三(40)和蓄电池(51)均为电性连接。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及移动搬运机器人领域，尤其涉及一种带可升降机构的多向移动机器人。
背景技术
随着现代网络的发展，网络购物已经成为现代生活中一个重要的组成部分，随之而来的是与其相配套的物流行业以及仓储行业的快速兴起与发展。而整个物流运送流程中，由于物流包裹的收货地点的不同，每次到达中转站后都需要根据具体的收货地对包裹进行细化分流，而现有的许多中转站在物流包裹到站后多使用人工将包裹按收货地点搬运存放在不同的存储点以备下一步的转运。所以物流包裹在各个中转站的转运揽件成为了最为费事繁重的工序。所以需要一款相关的包裹搬运机器人来将已分捡出来的包裹搬运至指定地点，以此来代替原有的人工作业。
发明内容
本实用新型要解决的问题是提供一种结构简单可实现物流包裹短途搬运存放的带可升降机构的多向移动机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种带可升降机构的多向移动机器人，其中，所述一种带可升降机构的多向移动机器人包括机架、两组驱动组件和升降臂组件，两组所述驱动组件固定设置与机架两侧，所述升降臂组件固定设置于机架顶部，所述机架有多组角钢梁相互固定搭接而成。
进一步地，所述驱动组件包括电机一、两组驱动轮、主动齿轮和两组从动齿轮，所述电机一固定设置于机架一侧的角钢梁的内侧，且该电机一的输出轴的端部固定套设有主动齿轮，两组所述驱动轮上均固定套设转动轴，所述驱动轮通过转动轴转动设置于机架同一侧的角钢梁的外侧，所述转动轴上还固定设置套设有从动齿轮，两组所述从动齿轮与主动齿轮相啮合设置。
进一步地，所述升降臂组件包括电机二、支撑臂、扭力齿轮、抬起臂、加强杆和夹放组件，所述电机二固定设置支撑臂上，所述支撑臂竖直固定设置机架顶部，所述支撑臂上转动设置扭力齿轮，所述抬起臂一端固定设置于扭力齿轮上，所述夹放组件固定设置于抬起臂的另一端，所述加强杆固定设置于支撑臂和机架之间。
进一步地，所述电机二的输出轴端固定设有传动齿轮一，所述传动齿轮一与扭力齿轮相啮合设置。
进一步地，所述夹放组件包括夹紧支座和两组夹紧臂组件，两组所述夹紧臂组件相配合对称设置于夹紧支座内部，所述夹紧臂组件包括夹紧手指、摆动杆一和摆动杆二，所述摆动杆一和摆动杆二的一端转动设置于夹紧手指上，所述摆动杆一和摆动杆二的另一端转动设置于夹紧支座上，所述摆动杆二靠近夹紧支座的一端一体成型设有调节齿轮，两组所述调节齿轮相啮合设置。
进一步地，所述夹紧支座上表面固定设有电机三，所述电机三的轴端固定设有传动齿轮二，所述传动齿轮二与一组调节齿轮相啮合设置。
进一步地，所述机架上固定设置有控制器和蓄电池，所述控制器与电机一、电机二、电机三和蓄电池均为电性连接。
本实用新型具有的优点和积极效果是：本实用新型通过两组驱动组件和升降臂组件相配合可以将物流包裹进行搬运，可以代替人工搬运工作，可以减少工作人员的工作量提高工作效率；同时本实用新型中的零部件的种类较少，连接结构简单，使得后期的维护修整工作方便高效，同时由于通过两组电机一分别控制两侧的驱动轮，可以通过控制两侧的电机一的转速以及转向的不同来实现不同方向转向行进，其转向所需空间小、运动灵活快捷。
附图说明
图1是实施例一中的总体机构示意图。
图2是驱动组件与角钢梁连接示意图。
图3是升降臂组件部分结构连接示意图。
图4是夹放组件的总体结构示意图。
图5是转动轴与限位套的紧固连接分解示意图。
图6是实施例二的总体结构示意图。
图中：角钢梁10，电机一21，主动齿轮22，从动齿轮23，驱动轮24，转动轴25，限位套26，紧定螺钉27，电机二30，支撑臂31，扭力齿轮32，抬起臂33，加强杆34，传动齿轮一35，电机三40，调节齿轮41，摆动杆二 42，摆动杆一43，夹紧手指44，传动齿轮二45，夹紧支座46，控制器50，蓄电池51，机械臂60，水平电机70，竖向电机80。
具体实施方式
为了更好的理解本实用新型，下面结合具体实施例和附图对本实用新型进行进一步的描述。
实施例一
如图1到图6所示，一种带可升降机构的多向移动机器人包括机架、两组驱动组件和升降臂组件，两组驱动组件固定设置与机架两侧，升降臂组件固定设置于机架顶部，机架有多组角钢梁10相互固定搭接而成。机架通过多组角钢梁10相互搭接在通过螺钉紧固安装，且角钢梁10上开设有多组安装孔，可在后期根据工作需要加配安装相关配件，增加其功能的拓展性。
驱动组件包括电机一21、两组驱动轮24、主动齿轮22和两组从动齿轮 23，电机一21通过螺钉固定于机架一侧的角钢梁10的内侧，且该电机一21 的输出轴的端部固定套设有主动齿轮22，两组驱动轮24上均固定穿设转动轴25，驱动轮24通过转动轴25转动设置于机架同一侧的角钢梁10的外侧，转动轴25上还固定套设有从动齿轮23，两组从动齿轮23与主动齿轮22相啮合。各组轴均通过轴承和轴承座相配合转动固定在机架上，且轴端均通过限位套26配合紧定螺钉27进行限位，通过控制器50控制电机一21转动，再通过电机一21带动主动齿轮22转动，再由主动齿轮22带动两组从动齿轮23转动来使驱动轮24转动，通过控制器50控制两组电机一21的不同的转速以及不同的转向来实现转向，其总体转向所需空间小，运动灵活快捷。
升降臂组件包括电机二30、支撑臂31、扭力齿轮32、抬起臂33、加强杆34和夹放组件，电机二30通过螺钉固定在支撑臂31上，支撑臂31通过螺钉竖直固定在机架顶部，支撑臂31上通过转轴、轴承座、轴承和限位套 26相配合转动设置有扭力齿轮32，抬起臂33一端通过螺钉固定于扭力齿轮 32上，夹放组件通过螺钉固定于抬起臂33的另一端，加强杆34通过螺钉固定于支撑臂31和机架之间。通过电机二30轴端固定的传动齿轮一35来带动扭力齿轮32转动，从而实现抬起臂33的抬起和下降。
电机二30的输出轴轴端固定设有传动齿轮一35，传动齿轮一35与扭力齿轮32相啮合设置。
夹放组件包括夹紧支座46和两组夹紧臂组件，两组夹紧臂组件相配合对称设置于夹紧支座46内部，夹紧臂组件包括夹紧手指44、摆动杆一43 和摆动杆二42，摆动杆一43和摆动杆二42的一端通过铰接转动设置于夹紧手指44上，摆动杆一43和摆动杆二42的另一端通过铰接转动设置于夹紧支座46上，摆动杆二42靠近夹紧支座46的一端一体成型设有调节齿轮41，两组调节齿轮41相啮合设置。通过调节齿轮41来带动摆动杆二42来摆动，从而驱动夹紧手指44的开合。
夹紧支座46上表面通过螺钉固定设有电机三40，电机三40的轴端固定设有传动齿轮二45，传动齿轮二45与一组调节齿轮41相啮合设置。通过传动齿轮二45来带动其中一组调节齿轮41进行转动，然后再由调节齿轮41 带动摆动杆二42转动，然后使的夹紧手指44进行开合来夹取放置物品。
机架上通过螺钉固定设置有控制器50和蓄电池51组，控制器50与电机一21、电机二30、电机三40和蓄电池51均为电性连接。通过蓄电池51 为电机一21、电机二30和电机三40供电，由控制器50对各电机进行控制。电机为现有技术，可根据具体工作要求进行相关的型号的选择。
本实用新型的具体工作工程：首先给你做人员须在工作场地中的各个关键位置安放位置传感器，当本实用新型到达取件处时，控制器50控制电机三40转动，然后由传动齿轮二45带动调节齿轮41转动再由传动齿轮带动摆动杆二42和摆动杆一43摆动，使夹紧手指44张开，然后再由控制器50 控制电机一21转动使机器人向前运动直至物流包裹进入两组夹紧手指44之间，然后控制器50控制电机一21停止转动，同时控制电机三40反转使夹紧手指44向内回收将物流包裹夹紧，然后再由控制器50控制电机二30转动，由传动齿轮一35带动扭力齿轮32转动，然后再由扭力齿轮32将抬起臂33升起从而将物流包裹抬起，然后再由控制器50控制两组电机一21进行相应的转动，将物流包裹运送至指定地点，然后再由控制器50控制电机二30和电机三40执行与取件相反的动作指令将物流包裹放下，然后在进行下一次的搬运即可。
实施例二
本实施例二与实施例一之间仅有的区别在于升降臂组件的不同，本实施例所选取的升降臂组件为3自由度的机械抓手，此结构的机械抓手其活动更为灵敏，且由于其机械臂60的两处关节连接处设置水平电机70，所以使得其夹取包裹时可以保证夹取物处于水平状态不变，同时在底部设置竖向电机 80，使得整个机械臂60可以转动至任一方向进行夹放，可以减少驱动轮24 的转向次数。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920007826.9
申请日:2019-01-03
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:12(天津)
授权编号:CN209394656U
授权时间:20190917
主分类号:B25J 5/00
专利分类号:B25J5/00;B25J15/02;B25J15/08
范畴分类:40E;
申请人:中智未来（天津）机器人科技有限公司
第一申请人:中智未来（天津）机器人科技有限公司
申请人地址:300000 天津市滨海新区滨海高新区塘沽海洋科技园尚北园10-1-1902
发明人:王宁
第一发明人:王宁
当前权利人:中智未来（天津）机器人科技有限公司
代理人:汪发成
代理机构:11684
代理机构编号:北京沁优知识产权代理事务所(普通合伙
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计