导读:本文包含了异构协作论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:激光,视觉,异构机器人,分布式融合
异构协作论文文献综述
杨旭升,梁先鹏,张文安,仇翔,付明磊[1]（2019）在《基于多传感器分布式融合的异构多机器人协作定位》一文中研究指出针对异构多机器人协作定位的问题,提出了基于多传感器分布式融合的异构多机器人协作定位方法,融合激光与视觉传感器的信息来提高定位精度.首先,通过自适应无迹卡尔曼方法,根据激光和RGB-D传感器量测信息,分别得到两组机器人位置的局部估计;其次,利用分布式融合方法融合局部估计以提高机器人位置估计的可靠性与准确性.最后,通过异构机器人协作定位实验,验证了本文算法的有效性.(本文来源于《第叁十八届中国控制会议论文集（7）》期刊2019-07-27）
逯效亭[2]（2019）在《大规模MIMO异构网中高能效的协作波束赋形技术研究》一文中研究指出信息和通信技术以及无线移动网络的能耗会随着数据传输速率的指数增长而迅速增加,电信行业正在寻求实施绿色节能网络。本文考虑大规模MIMO异构网结构,提出了高能效(Energy Efficiency,EE)的协作波束赋形算法,具体研究内容如下:(1)考虑大规模MIMO异构网中基站最大发射功率及其静态电路功耗约束限制,基于不同协作方案、小基站配备天线个数、大规模MIMO天线个数、服务质量(Quality of Service,QoS)及用户数,提出了EE最优的多点协作传输波束赋形(Coordinated multi-point transmission beamforming,CMBF)算法。本文分析不同参数对系统EE的影响,推导最优EE的闭式表达式。采用半正定松弛的方法,使系统能耗最低,进而提高系统EE。分析和仿真结果表明,在基于EE最优的CMBF算法设计中,用户数量、各基站天线数量、QoS和协作基站参数设置对系统EE影响显着。因此,所提算法能够更好的优化系统,实现了高EE的异构网设计。(2)基于低复杂度的Multiflow-RZF(Multiflow-Regularized Zero-Forcing)波束赋形设计,研究了更符合实际应用的天线发射功率约束优化,同时考虑天线数量、用户数、QoS等因素影响,提出了EE最优的渐近式RZF协作波束赋形(Asymptotic Regularized Zero-forcing Coordinated Beamforming,ARZF-CoBF)算法设计。本文定义了考虑回程结构的系统功耗模型,并将CMBF算法设计问题转换为功率集合优化问题。ARZF-CoBF算法迭代优化功率的同时,通过渐进式优化Multiflow-RZF波束赋形设计,实现系统EE最优。(本文来源于《内蒙古大学》期刊2019-04-08）
陈默,张昱,赵长宽,于戈[3]（2019）在《支持移动协作学习的异构交互模型建构研究》一文中研究指出随着移动网络等技术的快速发展,移动技术支持的协作学习成为教育领域与信息技术领域共同关注的研究热点。针对交互这一影响学习质量的核心要素,本文研究了支持移动协作学习的异构交互模型。首先,给出了移动协作学习中的叁类交互要素,包括交互参与者、交互主题及交互空间;在此基础上,通过对移动协作学习交互过程的结构分析,提出一种基于异构无向图的交互模型,并给出模型中交互节点和交互连边的构建方法;最后,采用对照实验对异构交互模型进行验证,实验结果表明该模型在提高课程学习质量及交互积极性方面具有正向效果。(本文来源于《中国教育信息化》期刊2019年07期）
张文安,梁先鹏,仇翔,邢科新[4]（2019）在《基于激光与RGB-D相机的异构多机器人协作定位》一文中研究指出针对异构多机器人定位问题,提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法,克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点,也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点。通过建立移动机器人的运动模型,根据不同传感器的原理分别建立RGB-D相机观测模型与激光观测模型。将RGB-D相机观测模型与运动学模型组成局部估计器,得到位置估计值与方差。通过激光传感器的观测模型与运动模型组成另一个估计器,得出另一组估计值与方差。运用协方差交叉融合方法进一步融合二组数据,提高了系统的可靠性与准确性。使用两台DFROBOT机器人,一台装备里程计、RGB-D相机与激光,另一台装配里程计,搭建了实验平台,验证了所提方法可行,误差范围小,满足实际应用。(本文来源于《浙江工业大学学报》期刊2019年01期）
刘晓爽,李建锋[5]（2018）在《无线异构网络的协作与竞争关系探讨》一文中研究指出不同的网络可以提供不同的服务。为了使效益最优化,异构网络构成一个整体,相互之间可以竞争,也可以合作。因此,研究了由蜂窝网络、无线局域网和WMAN叁种网络构成的异构网络之间的竞争协同机制。首先,考虑了具有竞争和协同效应的网络自然增长率。然后,利用常微分原理分析了模型的稳定性及其平衡点。最后仿真结果表明,自然增长率不能增加网络的效益,但是异构网络之间的有效合作可以增加每个网络的效益,竞争则会降低每个网络的效益。(本文来源于《电脑知识与技术》期刊2018年35期）
唐紫浩[6]（2018）在《车载异构网络中QoS驱动的网络接入选择与资源协作优化算法研究》一文中研究指出随着通信技术的进步和智能交通领域的蓬勃发展,人们在驾车出行时对许多新型的服务,比如移动电视、流媒体服务或安全应用等,都要求车载网络提供较高的服务质量。在车载网络环境下如何满足用户的差异性需求是亟需解决的问题。车载异构网络(Vehicular Heterogeneous Network,VHN)是一种融合了多种无线通信技术的无线车载网络,实现了相互重迭的不同类型网络之间的无缝接入和动态切换,能有效满足车辆用户的业务多样性需求。本文重点研究车载异构网络中网络接入选择与资源协作优化算法,具体研究内容如下:首先,针对车载异构网络中车辆间协作通信难以使协作价格和服务质量达到均衡状态的问题,提出了一种基于博弈论的多目标决策网络接入算法。该算法根据博弈理论的夏普利公式计算出合作收益并制定激励车辆之间协作通信的机制,需要协作的车辆基于最优化理论多目标选择策略综合考虑目标接入网络节点的价格和服务量两个参数,选出最佳的车辆节点并与之协作接入到路边网络单元获取互联网服务。仿真结果表明,价格参数和服务量参数的不同比值直接影响目标协作车辆的选择方案。此外,与现有的基于定价协作选择接入机制在接入费用和信息传输速率方面相比,车辆使用该算法能够实现以较低价格接入网络的同时获得较高的服务质量。其次,针对车载异构网络中车辆节点移动性强、网络拓扑频繁变化导致车辆间协作节点适配复杂度较高的问题,提出一种基于图论的车载异构网络资源协作优化算法。该算法引入服务量概念代替瞬时传输速率作为衡量链路状态的度量指标,同时充分考虑网络中传输时延的约束,基于二分图对车载网络的节点选择和资源适配进行建模,并使用KM(Kuhn–Munkres)算法的权值匹配机制实现二分图中最大加权匹配。实验结果表明,与基于瞬时传输速率的资源协作算法相比,在车载异构网络环境中使用该算法可以更精确地描述车载网络中的链路质量,实现车辆间协作的最优资源分配。在不同的车速和车辆密度下,该算法均能提高车载网络的数据吞吐量。(本文来源于《南京邮电大学》期刊2018-11-14）
蒋凌燕[7]（2018）在《异构网络环境下的多终端协作学习平台设计》一文中研究指出在互联网+时代,随着教学内容和教学环境的变化所产生的新的需求可以通过多终端协作的学习平台来满足。移动环境下的学习平台需要更好配合完成教学任务,提供多终端访问环境,并支持异构网络中教师与学生通过平台互相交流,加快教学资源快速传输。学习平台通过及时传输各种教学信息提供一个良好的环境,让学生参与各种各样的任务来提高学习的积极性并共同成长。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2018年20期）
纪珊珊,贾向东,徐文娟,周猛[8]（2018）在《中继协作异构网用户对级联方案及安全概率分析》一文中研究指出文章提出了一种基于中继协作的多层异构网(heterogeneous networks,Het Nets)模型,其由不同类型的中继和在中继协助下通信的用户对构成,这些网络元素均建模为独立的泊松点过程(Poisson point process,PPP)。不同于传统的单跳网络,该网络中用户对的级联由两跳链路决定,为此,文章面向该网络首先提出了最大-最小用户对级联(maximum-minimum user-pair association,MM-UPA)方案。同时,为了克服MM-UPA准则的瓶颈效应,文章又提出了联合考虑两跳链路质量的最大和谐均值用户对级联(maximum harmonic mean user-pair association,MHM-UPA)方案。其次,借助于随机几何和PPP方法,分别得到了MM-UPA和MHM-UPA方案的用户对级联概率。最后,作为所提方案的应用,研究了网络物理层安全性能,获得了网络平均安全概率。研究结果表明,两种方案均联合考虑了信源-中继和中继-信宿两跳链路的性能,优于基于单跳的用户级联方案,适用于中继协作的多层Het Nets。(本文来源于《信号处理》期刊2018年06期）
吴慧慈[9]（2018）在《异构协作无线网络的覆盖与容量研究》一文中研究指出为实现第五代(The 5th Generation,5G)移动通信系统1000倍移动数据速率提升,5G的技术研发主要从网络异构密集化、频谱效率(Spectral efficiency,SE)提升和频谱资源开发等方面进行。作为移动数据速率提升的主要力量,异构无线网络(Heterogeneous networks,HetNets)能显着提升网络覆盖与网络容量,但HetNets的引入同时带来了复杂的异构网络间协调和干扰管理问题。协同多点传输(Coordinatedmulti-point transmission,CoMP)技术作为 LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)系统的关键技术,预期能实现异构网络间协调,降低网络间干扰,进一步提高HetNets网络性能。另一方面,提供高保障性的无线传输安全是HetNets、乃至5G的重要研究方向之一,采用异构协作的物理层安全技术从信息论安全角度被证明可实现无线信号在HetNets中的安全传输。本论文围绕HetNets结合CoMP的网络覆盖与容量研究,包括安全覆盖和安全容量研究,建立异构协作模型,从理论上分析和优化HetNets中考虑异构协作的网络覆盖概率、安全覆盖概率、平均传输数据率以及安全速率等。具体研究成果归纳如下:(1)针对非均匀HetNets结合CoMP的SE分析与优化,在基站接入容量受限和不可信小小区基站(Smallcell base station,SBS)存在的场景下,提出了基于基站负载和安全可信状态联合感知的异构多点协作方案;分别采用齐次泊松点过程和高斯-泊松点过程建模宏蜂窝基站(Macrocell base station,MBS)和SBS(包括合法SBS和不可信SBS)的位置分布;在考虑MBS与SBS之间存在距离限制的情况下,分析了典型移动用户(Mobileuser,MU)的平均SE和HetNets网络的单位面积频谱效率(Area SE,ASE);进一步证明了最优基站部署密度的唯一存在性,并给出了最优基站密度的表达式。最后,仿真结果验证了理论分析的正确性以及所提异构协作方案的有效性,并分析了系统参数对所提异构协作方案的影响。(2)针对支持缓存与能量收集技术的HetNets结合CoMP的网络覆盖与容量分析,提出了 MBS与异构SBS联合服务MU的协调与协作方案,其中异构SBS的协调基于基站能量状态、基站缓存与MU请求匹配、信道资源以及相应链路接收信号强度(Received signal strength,RSS)等信息;基于随机几何与概率论,分析基站的小区负载分布,刻画典型MU的累积RSS统计特性,并得到了典型MU的平均数据传输速率;采用Gamma分布拟合RSS的概率密度分布,得到了典型MU的覆盖概率。仿真结果证明了理论分析的正确性,并分析了协作RSS门限、缓存容量及能量收集速率、最大信道复用数等系统参数对网络覆盖与传输速率的影响。(3)针对考虑差异化基站高度的HetNets结合CoMP的SE与业务卸载分析,提出了一种MBS保障基本网络覆盖、异构SBS联合传输与业务卸载的方案,其中异构SBS的协作策略取决于基站缓存与MU请求匹配,基站高度以及基站负载等信息;本文分析得到了 MU从MBS卸载到协作SBS簇的卸载概率;采用分段函数并依独立概率建模无线信号传播的非视距传播链路和视距传播链路,并用修正的COST(COoperation europeenne dans le domaine de la recherche Scientifique et Technique)231径损耗模型建模基站高度对路径损耗参数的影响,推导了典型MU的平均SE表达式。仿真结果验证了理论分析的正确性,并分析了所提方案及系统参数对HetNets的SE及业务卸载方案的影响。(4)针对HetNets结合CoMP的安全覆盖与安全容量分析与优化,首先在两层HetNets场景下提出了一种基于动态节点选择的安全基站选择机制,基于随机几何,推导了典型MU的安全中断概率,以衡量HetNets所能提供的安全覆盖性能;然后,为进一步提高系统安全传输速率,提出了基于多节点(自私节点)协作干扰的安全机制,并结合基站的人工噪声以降低非合法链路的无线信道质量;采用Stackberg博弈模型建立基站所需的干扰发送功率与干扰节点的干扰要价之间的策略博弈,基于最优化理论证明了 Stackberg均衡点(包括发送节点的功率分配、干扰节点的发送功率以及要价)的存在性和唯一性,并得到了均衡点的闭式解;数值仿真表明所提协作方案能在降低基站侧人工噪声的分配功率的同时,提高系统的安全传输速率,这为HetNets能效提升和无线传输安全提供了理论指导。综上,将CoMP技术引入HetNets,本文提出四种以MU为中心的、同时考虑网络状态的异构协作方案以及一种提高安全传输速率的协作干扰方案,并以网络覆盖概率、SE、ASE、数据传输速率、安全中断概率、安全传输速率等为性能参数,理论地分析所提异构协作方案对HetNets网络覆盖与容量性能的影响,为实际异构协作无线网络的部署与实现提供理论指导。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2018-06-15）
张涛[10]（2018）在《异构D2D协作网络中的传输优化研究》一文中研究指出随着移动通信的发展以及智能设备的逐渐普及,用户的服务请求数量呈爆炸式增长,同时用户对网络服务质量的要求也越来越高。如何在现有基础网络构架之上,提升网络整体服务性能,成为了当下无线通信网络面临的重大难题之一。终端直连通信技术(Device-to-Device communications)与中继技术被视为提高5G蜂窝网络通信质量的关键技术。D2D通信技术一种短距离,端到端的通信技术,具有低时延、低功耗、高速率、高频谱利用率等优势。而中继技术可以扩大网络和终端的覆盖范围,提升边缘用户的服务质量,提高传输速率。因此,在5G蜂窝系统下,利用D2D技术与中继技术,可以有效提高网络服务质量。本文主要关注的是现有D2D通信中的自私属性问题与基于能量收集的不可信中继传输性能问题,主要内容如下:(1)在D2D协作通信网络下,终端设备之间缺乏有效的激励机制,终端设备往往不愿意牺牲自已的利益为其他设备的信息传输提供帮助。基于这种情况,本文设计了一种定价机制为D2D通信提供协作依据。终端设备可以根据获得的收益决定是否与其他终端设备进行传输。同时,采用最大距离可分码(MaximumDistance Separable,MDS)对缓存在终端设备文件进行编码,以提高缓存传输的效率。通过优化变量定价因子与缓存在终端设备的文件数量,达到最小化系统的通信传输成本的优化目标。仿真结果证明了基于MDS编码与定价机制的D2D传输策略,可以减少系统的通信传输成本以及减少终端设备的电量消耗。(2)在单向和双向传输的场景下,基于能量与信息协同传输技术(Simultaneous Wireless Information and Power Transfer,SWIPT),研究了不可信中继的通信性能。在系统模型中,两个通信节点不能直接通信,需要通过一个不可信中继放大转发信息。讨论了两种中继窃听模式:主动窃听模式与被动窃听模式。在延迟敏感场景下,通过优化功率分配与功率分流因子最小化中断概率。在延迟不敏感场景下,优化问题为非凸问题,利用拉格朗日对偶以及提出的迭代算法最大化安全速率。仿真结果比较了单向与双向中继,主动与被动窃听模式下通信性能的差异,并证明提出的功率算法,可以有效提高系统的安全速率。(本文来源于《南昌大学》期刊2018-06-06）
异构协作论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
信息和通信技术以及无线移动网络的能耗会随着数据传输速率的指数增长而迅速增加,电信行业正在寻求实施绿色节能网络。本文考虑大规模MIMO异构网结构,提出了高能效(Energy Efficiency,EE)的协作波束赋形算法,具体研究内容如下:(1)考虑大规模MIMO异构网中基站最大发射功率及其静态电路功耗约束限制,基于不同协作方案、小基站配备天线个数、大规模MIMO天线个数、服务质量(Quality of Service,QoS)及用户数,提出了EE最优的多点协作传输波束赋形(Coordinated multi-point transmission beamforming,CMBF)算法。本文分析不同参数对系统EE的影响,推导最优EE的闭式表达式。采用半正定松弛的方法,使系统能耗最低,进而提高系统EE。分析和仿真结果表明,在基于EE最优的CMBF算法设计中,用户数量、各基站天线数量、QoS和协作基站参数设置对系统EE影响显着。因此,所提算法能够更好的优化系统,实现了高EE的异构网设计。(2)基于低复杂度的Multiflow-RZF(Multiflow-Regularized Zero-Forcing)波束赋形设计,研究了更符合实际应用的天线发射功率约束优化,同时考虑天线数量、用户数、QoS等因素影响,提出了EE最优的渐近式RZF协作波束赋形(Asymptotic Regularized Zero-forcing Coordinated Beamforming,ARZF-CoBF)算法设计。本文定义了考虑回程结构的系统功耗模型,并将CMBF算法设计问题转换为功率集合优化问题。ARZF-CoBF算法迭代优化功率的同时,通过渐进式优化Multiflow-RZF波束赋形设计,实现系统EE最优。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
异构协作论文参考文献
[1].杨旭升,梁先鹏,张文安,仇翔,付明磊.基于多传感器分布式融合的异构多机器人协作定位[C].第叁十八届中国控制会议论文集（7）.2019
[2].逯效亭.大规模MIMO异构网中高能效的协作波束赋形技术研究[D].内蒙古大学.2019
[3].陈默,张昱,赵长宽,于戈.支持移动协作学习的异构交互模型建构研究[J].中国教育信息化.2019
[4].张文安,梁先鹏,仇翔,邢科新.基于激光与RGB-D相机的异构多机器人协作定位[J].浙江工业大学学报.2019
[5].刘晓爽,李建锋.无线异构网络的协作与竞争关系探讨[J].电脑知识与技术.2018
[6].唐紫浩.车载异构网络中QoS驱动的网络接入选择与资源协作优化算法研究[D].南京邮电大学.2018
[7].蒋凌燕.异构网络环境下的多终端协作学习平台设计[J].电子技术与软件工程.2018
[8].纪珊珊,贾向东,徐文娟,周猛.中继协作异构网用户对级联方案及安全概率分析[J].信号处理.2018
[9].吴慧慈.异构协作无线网络的覆盖与容量研究[D].北京邮电大学.2018
[10].张涛.异构D2D协作网络中的传输优化研究[D].南昌大学.2018