基于运动学约束的履带通信车组合导航研究

论文摘要

履带通信车由于结构限制,存在滑移、滑转问题,受里程计安装位置及传动比影响,在不同运动状态下,履带通信车里程计输出与实际车辆行驶距离不同,直接采用履带通信车里程计输出作为辅助导航信息会降低捷联惯导组合导航精度。该文在分析履带通信车不同运动状态下等效转向半径及里程计输出与实际履带通信车行驶速度关系的基础上,提出了履带通信车运动状态识别判断方法,根据判断出的运动状态,提出了基于履带通信车运动学约束的里程计修正补偿法,该方法能够对履带通信车的不同运动状态进行识别,并对里程计输出进行实时修正,对履带通信车滑移和滑转产生的横向速度进行补偿。实车试验验证了该组合导航方法的有效性。

论文目录

• 0 引言
• 1 履带车辆运动特点分析
• 2 捷联惯导/里程计组合导航下履带车辆运
•   2.1 低速直线运动判断及里程计信息修正
•   2.2 原地转向运动判断
•   2.3 弧形转向的判断
•   2.4 分离转向的判断
•   2.5 大角度转向的判断
• 3 基于履带车辆运动学约束的组合导航算法
• 4 实验验证
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 武萌,尹训锋

关键词: 捷联惯导,组合导航,履带通信车,运动学约束

来源: 压电与声光 2019年01期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 武器工业与军事技术

单位: 陆军装甲兵学院兵器与控制系,91917部队

分类号: TJ810.3

页码: 141-145

总页数: 5

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